自推进式适配器单元和包括适配器的用于内部物流的系统的制作方法

本发明涉及一种用于内部物流系统中的自推进式自主或远程控制引导单元的适配器单元、以及使用这种适配器单元的内部物流系统。

背景技术：

1、制造的商品、材料或物品的所有形式的搬运都需要内部物流，即，在比如工厂、仓库或场地等某一限定区域内的物流。传统上，叉车一直是用于单独地运输较小物品和较大物品的托盘的主要载具。然而，叉车具有一些限制，并且在许多环境中被工人推动的手推车取代。推车不太可能引起事故并且更适合所运输的物品的特定用途或大小。然而，手推车也具有缺点，比如操作人员可以处理的最大荷载能力的限制，以及物流系统变得相对劳动密集。并且，推车有时与基于托盘和叉车的物流系统不兼容。

技术实现思路

1、目的是单独地或以任何组合方式来减轻、缓和或消除本领域中的上述缺陷和缺点中的一个或多个。

2、根据一个方面，提供了一种用于内部物流的系统。该系统包括承载单元、自推进式适配器单元和自推进式自主或远程控制引导单元。该承载单元包括：机械连接件；至少一个支撑元件，该至少一个支撑元件被配置成被放置成至少部分与荷载接触；以及至少一个轮，该至少一个轮使该承载单元能够在地板表面上滚动；和/或该机械连接件使该承载单元能够被该自推进式适配器单元从地板表面提升。该自推进式适配器单元包括马达以及至少一个驱动轮，该至少一个驱动轮连接到该马达以用于推进该自推进式适配器单元；该自推进式适配器单元进一步包括第一机械连接件，该第一机械连接件被配置成连接到该承载单元的机械连接件，使得可以在该自推进式适配器单元与该承载单元之间产生第一机械互连。该自推进式适配器单元进一步包括计算机，该计算机连接到该马达。该计算机包括接收器，该接收器用于接收来自该自推进式自主或远程控制引导单元的指令以用于控制该马达。该自推进式适配器单元被配置成进行以下各项中的至少一项：在基本上水平的方向上推动或拉动该承载单元；以及向上或向下提动该承载单元。该自推进式自主或远程控制引导单元包括：马达；以及至少一个驱动轮，该至少一个驱动轮连接到该马达以用于推进该自推进式自主或远程控制引导单元。该自推进式自主或远程控制引导单元进一步包括计算机，该计算机包括：发射器，该发射器用于与该自推进式适配器单元的接收器通信；导航系统，该导航系统用于在环境中导航；以及至少一个传感器，该至少一个传感器用于感测该环境中的物体。该自推进式自主或远程控制引导单元具有比该自推进式适配器单元小的承载/拉动能力，并且该自推进式适配器单元的(多个)马达被配置成产生比该自推进式自主或远程控制引导单元的(多个)马达更大的转矩。该自推进式自主或远程控制引导单元的计算机被配置成基于来自该导航系统和该至少一个传感器的输入而生成控制信号，并且使用该发射器将这些控制信号发射到该自推进式适配器单元以用于控制该自推进式适配器单元的马达。

3、本发明提供了一种灵活的自主或远程控制系统，该自主或远程控制系统可以在内部物流环境中处理不同有效载荷的挑战，同时提高该环境中操作人员的安全性并降低单位成本。

4、根据一个实施例，当该自推进式自主或远程控制引导单元与该自推进式适配器单元连接时，该自推进式自主或远程控制引导单元和该自推进式适配器单元仅被该自推进式适配器单元的马达推进。

5、根据一个实施例，该自推进式自主或远程控制引导单元的计算机包括比该自推进式适配器单元的计算机更快的处理单元，使得该自推进式适配器单元上的计算机可以被制造得更简单。

6、该自推进式自主或远程控制引导单元的最高速度可以是该自推进式适配器单元的最高速度的至少200％。

7、根据一个实施例，该自推进式自主或远程控制引导单元显著缺乏承载能力。

8、根据一个实施例，该自推进式自主或远程控制引导单元具有处于10至200kg的范围内的重量，并且该自推进式自主或远程控制引导单元可以包括被配置成处理处于10至200kg的范围内的重量的至少一个马达和至少一个制动器(break)。

9、根据一个实施例，该自推进式适配器单元被配置成携带或拉动超过1000kg的荷载，并且该自推进式适配器单元可以包括被配置成处理超过1000kg的重量的至少一个马达和至少一个制动器。

10、根据一个实施例，该自推进式适配器单元的计算机包括收发器，并且该接收器是该收发器的一部分，并且该自推进式自主或远程控制引导单元的计算机包括收发器，并且该发射器是该收发器的一部分。这些收发器使自推进式适配器单元的计算机和该自推进式自主或远程控制引导单元的计算机能够通过双向通信彼此通信。

11、根据一个实施例，该自推进式适配器单元包括第二机械连接件，并且该自推进式自主或远程控制引导单元包括机械连接件，该机械连接件被配置成连接到该自推进式适配器单元的第二机械连接件，使得可以在该自推进式适配器单元与该自推进式自主或远程控制引导单元之间产生第二机械互连。

12、根据一个实施例，该自推进式自主或远程控制引导单元和该自推进式适配器单元各自包括电连接件，使得该自推进式自主或远程控制引导单元可以电连接到该自推进式适配器单元。

13、根据一个实施例，该自推进式自主或远程控制引导单元和该自推进式适配器单元的电连接件被配置成传送电能以用于为该自推进式适配器单元的马达供电。

14、根据一个实施例，该自推进式自主或远程控制引导单元包括用于为该自推进式适配器单元供电的能量储存器。

15、根据一个实施例，该自推进式自主或远程控制引导单元和该自推进式适配器单元的电连接件被配置成传送数据。

16、根据一个实施例，该自推进式自主或远程控制引导单元和该自推进式适配器单元的收发器是无线收发器，从而使该自推进式自主或远程控制引导单元和该自推进式适配器单元能够在它们未连接时(例如，在连接之前或之后)也彼此通信。

17、根据一个实施例，该自推进式适配器单元的第一机械连接件包括凹部和突起中的至少一者，并且该承载单元的机械连接件包括对应凹部或突起中的至少一者，以用于该自推进式适配器单元与该承载单元之间的机械互连。

18、根据一个实施例，该自推进式适配器单元的第二机械连接件包括凹部和突起中的至少一者，并且该自推进式自主或远程控制引导单元的机械连接件包括对应凹部或突起中的至少一者，以用于该自推进式适配器单元与该自推进式自主或远程控制引导单元之间的机械互连。

19、根据一个实施例，该自推进式适配器单元进一步包括至少一个传感器，并且该自推进式适配器单元的收发器被配置成将传感器数据发射到该自推进式自主或远程控制引导单元的收发器。传感器数据可以例如是与该承载单元、有效载荷或该自推进式适配器单元的当前状态有关的数据。该自推进式自主或远程控制引导单元可以被配置成基于该所接收的传感器数据而生成控制信号。该传感器可以是选自压力传感器、运动传感器和激光雷达组成的列表中的至少一个传感器。

20、根据一个实施例，该自推进式自主或远程控制引导单元被配置成至少部分地放置在该自推进式适配器单元下方。

21、根据一个实施例，该承载单元的该至少一个支撑元件被配置成支撑欧标托盘。

22、根据一个实施例，该自推进式适配器单元的第一机械连接件被配置成支撑欧标托盘。

23、根据一个实施例，该自推进式适配器单元进一步包括致动器，该致动器用于向上或向下提动该承载单元。

24、根据一个实施例，该致动器包括叉车桅杆组件，并且该自推进式适配器单元的第一机械连接件作为该叉车桅杆组件的一部分被包括。

25、根据一个实施例，该致动器包括起重机桅杆组件，并且该自推进式适配器单元的第一机械连接件作为该起重机桅杆组件的一部分被包括。

26、根据一个实施例，该第一机械互连被配置成在该自推进式适配器单元的长度轴线(la)的方向上并且在与该自推进式适配器单元的长度轴线(la)垂直的方向上将该自推进式适配器单元固定到该承载单元。

27、根据一个实施例，该第二机械互连被配置成在该自推进式适配器单元的长度轴线(la)的方向上并且在与该自推进式适配器单元的长度轴线(la)垂直的方向上将该自推进式自主或远程控制引导单元固定到该自推进式适配器单元。

28、该自推进式适配器单元可以进一步包括光学传感器，该光学传感器被配置成感测传感器区域内的移动光学标记。

29、该自推进式适配器单元可以被配置成移动超过以下中的至少一种的荷载：100kg、1000kg和5000kg。

30、根据一个实施例，该自推进式自主或远程控制引导单元得以放置并将该自推进式适配器单元控制在距该承载单元一定距离处，使得该自推进式适配器单元位于该自推进式自主或远程控制引导单元与该承载单元之间。

31、根据一个实施例，该自推进式自主或远程控制引导单元包括该自推进式适配器单元的计算能力的至少两倍，其中，计算能力由ram、每秒指令数、时钟速度(ghz)和比特中的一个定义。

32、根据一个实施例，与该自推进式自主或远程控制引导单元的马达相比，该自推进式适配器单元的马达包括至少两倍的马达功率。

33、根据一个实施例，该系统可以包括至少两个自推进式适配器单元，其中该至少两个自推进式适配器单元包括被配置成实现第一目的的第一自推进式适配器单元以及被配置成实现第二目的的第二自推进式适配器单元，其中，该第一目的与该第二目的不同。

34、该第一目的可以是连接到承载单元并提动承载单元，并且该第二目的可以是连接到轮式推车并移动轮式推车。

35、根据一个实施例，该系统可以包括至少两个自推进式适配器单元，其中该至少两个自推进式适配器单元包括被配置成连接到第一类型承载单元的机械连接件的第一自推进式适配器单元以及被配置成连接到第二类型承载单元的机械连接件的第二自推进式适配器单元。

36、该第一类型承载单元和/或该第二类型承载单元可以是托盘、欧标托盘、轮式推车、滚子式笼架等。

37、根据一个实施例，该自推进式适配器单元包括主体，并且该马达被包括在该主体内。

38、根据一个实施例，该第一机械连接件布置在该主体的第一侧上，并且为以下中的至少一种情况：在横向于该主体的第一侧的方向上向外突出、以及在横向于该主体的第一侧的方向上向内凹入。

39、根据一个实施例，该主体的第一侧具有从完全水平平面测量为介于5至90度之间的角度。

40、根据一个实施例，该自推进式适配器单元的第一机械连接件连接到致动器，并且被配置成与滚子式笼架接合并提动滚子式笼架。

41、根据一个实施例，该第一机械连接件包括至少一个水平突出元件，该至少一个水平突出元件被配置成与滚子式笼架的下侧接合以便提动该滚子式笼架。

42、根据一个实施例，该第一机械连接件包括至少两个爪，该至少两个爪被配置成与滚子式笼架的一侧接合以便夹紧该侧并且提动该滚子式笼架。

43、根据一个实施例，该第一机械连接件包括被配置成与滚子式笼架的下侧接合的至少一个水平突出元件以及被配置成与滚子式笼架的一侧接合的至少一个爪，其中该至少一个水平突出元件和该至少一个爪被配置成夹紧该滚子式笼架，使得该滚子式笼架可以被提动和/或移动。

44、进一步提供了一种用于根据本文中的任一实施例的内部物流系统中的自推进式适配器单元。该自推进式适配器单元包括马达以及至少一个驱动轮，该至少一个驱动轮连接到该马达，以用于推进该自推进式适配器单元和自推进式自主或远程控制引导单元两者。该自推进式适配器单元进一步包括：第一机械连接件，该第一机械连接件被配置成连接到承载单元的机械连接件，使得可以在该自推进式适配器单元与该承载单元之间产生第一机械互连；以及第二机械连接件，该第二机械连接件被配置成连接到该自推进式自主或远程控制引导单元，使得可以在该自推进式适配器单元与该自推进式自主或远程控制引导单元之间产生第二机械互连。该自推进式适配器单元进一步包括：传感器，该传感器被配置成产生与该自推进式适配器单元的该至少一个驱动轮的移动相关的传感器数据；以及计算机，该计算机连接到该马达。该计算机包括收发器，该收发器用于将与该自推进式适配器单元的该至少一个驱动轮的移动相关的传感器数据发射到该自推进式自主或远程控制引导单元，并且接收来自该自推进式自主或远程控制引导单元的指令以用于控制该马达。该自推进式适配器单元被配置成进行以下各项中的至少一项：在基本上水平的方向上推动或拉动该承载单元，以及向上或向下提动该承载单元。

45、根据一个实施例，该计算机包括收发器，并且该接收器形成该收发器的一部分，并且该计算机被配置成与该自推进式自主或远程控制引导单元的计算机通信。

46、根据一个实施例，该自推进式适配器单元进一步包括第二机械连接件，该第二机械连接件被配置成连接到该自推进式自主或远程控制引导单元的机械连接件，使得可以在该自推进式适配器单元与该自推进式自主或远程控制引导单元之间产生第二机械互连。

47、该自推进式适配器单元可以进一步包括电连接件，使得该自推进式适配器单元可以电连接到该自推进式自主或远程控制引导单元。该电连接件被配置成在该自推进式自主或远程控制引导单元与该自推进式适配器单元之间传送电能，以用于为该自推进式适配器单元的马达供电。这样，自推进式适配器单元不需要具有其自己的电源，这降低了自推进式适配器单元在被需要时由于电池耗尽而不起作用的风险。

48、该收发器可以是无线收发器，该无线收发器在该自推进式适配器单元与该自推进式自主或远程控制引导单元没有物理连接的情况下实现该自推进式适配器单元与该自推进式自主或远程控制引导单元之间的通信。

49、根据一个实施例，该第一机械连接件包括凹部和突起中的至少一者，其对应于该承载单元的凹部和突起中的至少一者，以用于该自推进式适配器单元与该承载单元之间的机械互连。

50、根据一个实施例，该第二机械连接件包括凹部和突起中的至少一者，其对应于该自推进式自主或远程控制引导单元的凹部和突起中的至少一个，以用于该自推进式适配器单元与该自推进式自主或远程控制引导单元之间的机械互连。

51、该自推进式适配器单元可以进一步包括至少一个传感器，并且该收发器可以被配置成将传感器数据发射到该自推进式自主或远程控制引导单元的收发器。该至少一个传感器可以选自压力传感器、运动传感器和激光雷达组成的传感器列表。

52、该自推进式适配器单元可以进一步包括致动器，该致动器用于向上或向下提动该承载单元。根据一个实施例，该致动器包括叉车桅杆组件，并且该至少一个支撑元件作为该叉车桅杆组件的一部分被包括，并且根据另一实施例，该致动器包括起重机桅杆组件，并且该自推进式适配器单元的该至少一个支撑元件作为该起重机桅杆组件的一部分被包括。

53、该第一机械互连可以被配置成在该自推进式适配器单元的长度轴线(la)的方向上并且在与该自推进式适配器单元的长度轴线(la)垂直的方向上将该自推进式适配器单元固定到该承载单元。

54、该第二机械互连可以被配置成在该自推进式适配器单元的长度轴线(la)的方向上并且在垂直于该自推进式适配器单元的长度轴线(la)的方向上将该自推进式自主或远程控制引导单元固定到该自推进式适配器单元。

55、根据一个实施例，该自推进式适配器单元包括光学传感器，该光学传感器被配置成感测传感器区域内的移动光学标记。

56、根据一个实施例，该自推进式适配器单元被配置成移动超过100kg、1000kg和5000kg中的一种的荷载。

57、根据第二方面，提供了一种用于将自推进式自主或远程控制引导单元连接到自推进式适配器单元的连接系统，该自推进式自主或远程控制引导单元被配置成在该自推进式自主或远程控制引导单元与该自推进式适配器单元相连接时引导该自推进式适配器单元在地板表面上移动，该连接系统包括：

58、该自推进式自主或远程控制引导单元上的第一凹部或突起，该第一凹部或突起包括承载部分，

59、该自推进式适配器单元上的第二凹部或突起，

60、该自推进式自主或远程控制引导单元上的第一电连接器，以及

61、该自推进式适配器单元上的第二电连接器，其中

62、该第一凹部或突起被配置成接合该第二凹部或突起，以用于将该自推进式自主或远程控制引导单元机械连接到该自推进式适配器单元，并且该第一电连接器和该第二电连接器被配置成相连接，以用于将该自推进式自主或远程控制引导单元电连接到该自推进式适配器单元，其中该连接系统进一步包括：

63、致动器，该致动器被配置成移动该第一凹部或突起和该第二凹部或突起中的至少一者，以用于将该第一凹部或突起接合到该第二凹部或突起，并且其中该第一电连接器和该第二电连接器中的至少一者被配置成被致动，以将该第一电连接器连接到该第二电连接器，以及

64、控制单元，该控制单元用于控制以下各项的致动：

65、该第一凹部或突起和该第二凹部或突起中的至少一者，以及

66、该第一电连接器和该第二电连接器中的至少一者，其中

67、该控制单元被配置成控制该致动，使得在该第一电连接器接合该第二电连接器之前，该第一凹部或突起接合该第二凹部或突起，以使得在该第一电连接器接合该第二电连接器之前，该第一凹部或突起和该第二凹部或突起中的至少一者的致动将该第一电连接器和该第二电连接器对准。

68、根据一个实施例，该第一电连接器和该第二电连接器中的至少一者的致动由该连接系统所包括的该致动器致动。

69、根据一个实施例，该第一电连接器和该第二电连接器中的至少一者的致动由该连接系统所包括的第二致动器致动。

70、根据一个实施例，该自推进式自主或远程控制引导单元上的该第一凹部或突起包括突起。

71、根据一个实施例，该自推进式适配器单元上的该第二凹部或突起包括凹部。

72、根据一个实施例，该自推进式自主或远程控制引导单元上的该第一凹部或突起包括一组突起和一个凹部。

73、根据一个实施例，该自推进式适配器单元上的该第二凹部或突起包括一组凹部和一个突起。

74、根据一个实施例，该第一凹部或突起被配置成通过以下方式在两步过程中接合该第二凹部或突起：首先在水平方向上使该第一凹部或突起和该第二凹部或突起抵接，并且随后在竖直方向上移动该第一凹部或突起以接合该第二凹部或突起。

75、根据一个实施例，竖直方向是该第一凹部或突起在朝向地板表面的方向上的移动。

76、应注意，如果没有明显的矛盾，则任何方面或部分方面以及任何方法或部分方法或者任何单元、特征或系统可以以任何适用的方式组合。