无线充电隧道机器人控制方法、装置、设备及存储介质与流程

本申请涉及隧道设备，尤其涉及一种无线充电隧道机器人控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、目前大多数机器人采用电极片接触式充电方式。在一些室内工况干燥稳定的场景中，有的机器人采用电极滑触线充电的方式。然而，在公路隧道中，会存在潮湿、灰层大等环境问题。在该种场景下，若机器人采用的是电极片接触式充电的方式则会存在短路和接触不良等问题。此外，由于该场景潮湿、温度变化幅度大，因此不适宜采用电极滑触式充电。

技术实现思路

1、针对上述技术问题，本申请的目的在于提供一种无线充电隧道机器人控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有机器人的充电方式不适用于隧道场景的问题。

2、本发明实施例提供一种无线充电隧道机器人控制方法，所述隧道机器人包括无线接收线圈，所述方法包括：

3、当检测到所述隧道机器人的电量低于设定的阈值时，控制所述隧道机器人运动到充电桩，通过所述充电桩的无线发射线圈以及所述隧道机器人的无线接收线圈向所述隧道机器人充电；

4、当检测到所述隧道机器人的电量等于设定的第一阈值时，向所述充电桩发送停止充电指令，以控制所述无线发射线圈停止向所述隧道机器人充电。

5、进一步的，所述隧道机器人上设置有多个红外接收头，所述充电桩上设置有红外发射头，所述当检测到所述隧道机器人的电量低于设定的阈值时，控制所述隧道机器人运动到充电桩，包括：

6、当检测到所述隧道机器人的电量低于设定的阈值且所述隧道机器人处于红外信号区域内时，判断位于所述隧道机器人前端的两个红外接收头是否均检测到红外信号；

7、若是，判断所述隧道机器人面向所述充电桩，并控制所述隧道机器人面向所述充电桩前进，以控制所述隧道机器人运动到所述充电桩；

8、若否，根据不同接收头对应的隧道机器人角度调整规则将所述隧道机器人调整为面向所述充电桩，并控制所述隧道机器人面向所述充电桩前进，以控制所述隧道机器人运动到所述充电桩。

9、进一步的，当检测到所述隧道机器人的电量低于设定的阈值且所述隧道机器人不处于红外信号区域内时，通过激光slam定位隧道机器人的位置；

10、获取充电桩的位置；

11、采用路径规划算法实现所述隧道机器人从所述隧道机器人的位置到所述充电桩位置的导航，根据所述导航控制所述隧道机器人运动到所述充电桩。

12、进一步的，所述充电桩上设置有语音播放模块，所述隧道机器人上设置有麦克风阵列，所述当检测到所述隧道机器人的电量低于设定的阈值时，控制所述隧道机器人运动到充电桩，包括：

13、当检测到所述隧道机器人的电量低于设定的阈值时，向所述充电桩发送语音播放指令，以控制所述语音播放模块播放预设语音；

14、根据所述预设语音以及声源定位算法实时获取所述隧道机器人相对所述充电桩的方向，并根据所述隧道机器人相对所述充电桩的方向控制所述隧道机器人向所述充电桩运动，并在检测到障碍物时，避开所述障碍物，直至检测到所述隧道机器人运动至所述充电桩。

15、进一步的，所述隧道机器人包括锂电池，所述向所述隧道机器人充电包括：

16、对所述锂电池先进行恒流状态充电，当所述锂电池的电量达到设定的第二阈值时，将所述恒流状态充电转换为恒压充电，并在恒压充电状态下，若所述锂电池的电量达到预设的第一阈值时，向所述充电桩发送停止充电指令，以控制所述无线发射线圈停止向所述隧道机器人充电。

17、进一步的，所述第一阈值为95％电池容量，第二阈值为100％的电池容量。

18、进一步的，所述隧道机器人的无线发射线圈的平面内还包括中继线圈。

19、第二方面，本发明实施例提供一种无线充电隧道机器人的控制装置，所述隧道机器人包括无线接收线圈，所述装置包括：

20、控制模块，用于当检测到所述隧道机器人的电量低于设定的阈值时，控制所述隧道机器人运动到充电桩，通过所述充电桩的无线发射线圈以及所述隧道机器人的无线接收线圈向所述隧道机器人充电；

21、指令发送模块，用于当检测到所述隧道机器人的电量等于设定的第一阈值时，向所述充电桩发送停止充电指令，以控制所述无线发射线圈停止向所述隧道机器人充电。

22、第三方面，本申请实施例提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述方法的步骤。

23、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述方法的步骤。

24、本发明实施例通过在隧道机器人上设置无线接收线圈，在充电桩上设置无线发射线圈，并在检测到隧道机器人的电量需要充电时，控制隧道机器人运动到充电桩进行充电，在充电完毕时，控制充电桩停止向隧道机器人充电，如此，实现了对隧道机器人的全自动无线充电，由于无线充电不受环境限制，机器人即使在潮湿或肮脏的环境中也能安全进行充电，因此，本发明实施例实现了安全地将机器人应用到隧道中，并能够在隧道中完成充电，且是自动的，因此机器人的工作效率高。

技术特征：

1.一种无线充电隧道机器人控制方法，其特征在于，所述隧道机器人包括无线接收线圈，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的无线充电隧道机器人控制方法，其特征在于，所述隧道机器人上设置有多个红外接收头，所述充电桩上设置有红外发射头，所述当检测到所述隧道机器人的电量低于设定的阈值时，控制所述隧道机器人运动到充电桩，包括：

3.根据权利要求2所述的无线充电隧道机器人控制方法，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的无线充电隧道机器人控制方法，其特征在于，所述充电桩上设置有语音播放模块，所述隧道机器人上设置有麦克风阵列，所述当检测到所述隧道机器人的电量低于设定的阈值时，控制所述隧道机器人运动到充电桩，包括：

5.根据权利要求1所述的无线充电隧道机器人控制方法，其特征在于，所述隧道机器人包括锂电池，所述向所述隧道机器人充电包括：

6.根据权利要求5所述的无线充电隧道机器人控制方法，其特征在于，所述第一阈值为95％电池容量，第二阈值为100％的电池容量。

7.根据权利要求1所述的无线充电隧道机器人控制方法，其特征在于，所述隧道机器人的无线发射线圈的平面内还包括中继线圈。

8.一种无线充电隧道机器人的控制装置，其特征在于，所述隧道机器人包括无线接收线圈，所述装置包括：

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

技术总结本申请涉及隧道设备技术领域，提供一种无线充电隧道机器人控制方法、装置、设备及存储介质，所述隧道机器人包括无线接收线圈，所述方法包括：当检测到所述隧道机器人的电量低于设定的阈值时，控制所述隧道机器人运动到充电桩，通过所述充电桩的无线发射线圈以及所述隧道机器人的无线接收线圈向所述隧道机器人充电；当检测到所述隧道机器人的电量等于设定的第一阈值时，向所述充电桩发送停止充电指令，以控制所述无线发射线圈停止向所述隧道机器人充电。本发明实现了安全地将机器人应用到隧道中，并能够在隧道中完成充电，且是自动的，因此工作效率高。技术研发人员：周德忠受保护的技术使用者：捷迅技术（广州）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/9