一种手术机器人的制作方法

本说明书涉及医疗器械领域，特别涉及一种手术机器人。

背景技术：

1、随着医学技术的发展，通过内窥镜手术机器人执行微创手术越来越普遍。手术机器人一般拥有移动、机械臂定位以及围绕远心不动点运动的功能，为了使机械臂运动范围较大，同时保证机械臂运动的刚度和精度，整个手术机器人的基座和其它支撑部件通常较为笨重和粗壮，机器人整体的尺寸也比较大。同时为了实现手术机器人的定位功能和远心不动点功能，需要设置大量的机器人关节，导致手术机器人的控制复杂，成本较高。

2、因此，有必要提供一种手术机器人，不仅能够实现手术机器人的定位功能和远心不动点功能，而且控制简单，具有良好的刚度、控制精度以及较轻的设备重量，能够降低手术成本。

技术实现思路

1、本说明书一个或多个实施例提供一种手术机器人，所述手术机器人包括：底座，所述底座包括第一支撑部和第二支撑部；多个第一弧形臂，第一弧形臂的两端分别与所述第一支撑部和所述第二支撑部转动连接，所述第一弧形臂上设置有支撑座；第二弧形臂，所述第二弧形臂与所述支撑座转动连接；滑动臂，所述滑动臂设置在所述第二弧形臂上；第一滑动件，所述第一滑动件滑动连接在所述滑动臂上，所述第一滑动件用于安装手术器械。

2、在一些实施例中，所述第一支撑部设置有与所述第一支撑部滑动连接的第二滑动件，所述第二支撑部设置有与所述第二支撑部滑动连接的第三滑动件，所述第一弧形臂的两端分别与所述第二滑动件以及所述第三滑动件转动连接。

3、在一些实施例中，所述支撑座通过第一滑动机构与所述第一弧形臂滑动连接。

4、在一些实施例中，所述支撑座通过转动机构与所述第二弧形臂转动连接，所述转动机构用于驱动所述第二弧形臂绕所述支撑座的中心轴进行360°旋转。

5、在一些实施例中，所述滑动臂通过第二滑动机构与所述第二弧形臂滑动连接。

6、在一些实施例中，所述第二滑动机构包括设置在所述第二弧形臂上的滑槽以及与所述滑槽配合的滑动块，所述滑动块与所述滑动臂连接。

7、在一些实施例中，所述滑槽的起点、远心不动点以及所述滑槽的终点之间的夹角不小于60°不大于75°。

8、在一些实施例中，所述第一弧形臂的圆心与所述第二弧形臂的圆心一致。

9、在一些实施例中，所述多个第一弧形臂的数量为至少三个。

10、在一些实施例中，所述第一支撑部以及所述第二支撑部上设置有滚轮。

11、根据上述方案，不仅能够实现手术机器人的定位功能和远心不动点功能，而且控制简单，具有良好的刚度、控制精度以及较轻的设备重量，能够降低手术成本。

技术特征：

1.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括：

2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述第一支撑部设置有与所述第一支撑部滑动连接的第二滑动件，所述第二支撑部设置有与所述第二支撑部滑动连接的第三滑动件，所述第一弧形臂的两端分别与所述第二滑动件以及所述第三滑动件转动连接。

3.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述支撑座通过第一滑动机构与所述第一弧形臂滑动连接。

4.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述支撑座通过转动机构与所述第二弧形臂转动连接，所述转动机构用于驱动所述第二弧形臂绕所述支撑座的中心轴进行360°旋转。

5.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述滑动臂通过第二滑动机构与所述第二弧形臂滑动连接。

6.根据权利要求5所述的手术机器人，其特征在于，所述第二滑动机构包括设置在所述第二弧形臂上的滑槽以及与所述滑槽配合的滑动块，所述滑动块与所述滑动臂连接。

7.根据权利要求6所述的手术机器人，其特征在于，所述滑槽的起点、远心不动点以及所述滑槽的终点之间的夹角不小于60°不大于75°。

8.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述第一弧形臂的圆心与所述第二弧形臂的圆心一致。

9.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述多个第一弧形臂的数量为至少三个。

10.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述第一支撑部以及所述第二支撑部上设置有滚轮。

技术总结本说明书实施例提供一种手术机器人，该手术机器人包括：底座，底座包括第一支撑部和第二支撑部；多个第一弧形臂，第一弧形臂的两端分别与第一支撑部和第二支撑部转动连接，第一弧形臂上设置有支撑座；第二弧形臂，第二弧形臂与支撑座转动连接；滑动臂，滑动臂设置在第二弧形臂上；第一滑动件，第一滑动件滑动连接在滑动臂上，第一滑动件用于安装手术器械。技术研发人员：王挺,修玉香,王元军,黄浩东受保护的技术使用者：宁波睿达医疗器械有限公司技术研发日：20231011技术公布日：2024/9/26