一种智能花椒采摘机

本技术涉及花椒采摘，具体是一种智能花椒采摘机。

背景技术：

1、传统的花椒采摘方式为人工采摘，花椒树的枝条和茎干带有小刺，采摘危险性大，花椒采摘效率低下，采摘成本较高。现有的采摘机器，如机械振动法采摘装置，采用大型机械将树枝基部夹住，机械臂震动带动树身振动，通过共振将花椒穗从花椒树上震落以便收集；负压虹吸法采摘装置，利用吸管对准成熟果枝，通过大型动力机械产生强负压气流将果实吸入储果箱中；还有手枪式锯齿形手动花椒采摘机、长臂剪刀式采摘机等，在采摘时均需要人工配合，未能完全脱离人工，且采摘时花椒树身伤害较重。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于解决现有技术中存在的问题，提供一种智能花椒采摘机，可有效代替人工，自动完成花椒识别定位采摘，能提高花椒的采摘效率。

2、本实用新型为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

3、一种智能花椒采摘机，包括车体，所述车体上设有中央控制系统，所述车体的前端设有多自由度机械臂，所述多自由度机械臂远离车体的一端设有采摘装置，所述采摘装置的前端敞口，后端设有输送管，所述输送管远离采摘装置的一端设有花椒收纳盒，所述采摘装置内设有刀片，所述刀片与采摘装置滑动连接，且在采摘装置上设有用于带动刀片滑动的驱动装置，所述采摘装置上设有360°无死角摄像头，所述中央控制系统包括视觉识别系统、机械臂运动控制系统、采摘装置控制系统、车身控制系统，所述车体、多自由度机械臂、驱动装置、360°无死角摄像头均与中央控制系统信号连接。

4、优选的，所述车体的前端设有路段识别摄像头。

5、优选的，所述车体的后端设有蓄电池。

6、优选的，所述刀片在采摘装置内竖直布置，且刀片的移动范围覆盖采摘装置的前端敞口。

7、优选的，所述花椒收纳盒布置在多自由度机械臂的下侧，输送管为伸缩管，输送管通过扎带捆扎在多自由度机械臂上。

8、对比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

9、本实用新型的360°无死角摄像头可360°寻找成熟花椒，通过视觉识别系统识别定位花椒果实位置，并将位置信息传输到中央控制系统，中央控制系统接收到信息后向多自由度机械臂发出指令，多自由度机械臂接收到信息后，通过多自由度机械臂的定向旋转运动将花椒采摘装置准确对准花椒簇，之后通过采摘装置中刀片的滑动将花椒簇采摘下来，顺势通过输送管滑落到花椒收纳盒中完成花椒果实的采集，可以有效代替人工，自动完成花椒识别定位采摘，能够提高花椒的采摘效率。

技术特征：

1.一种智能花椒采摘机，包括车体(1)，所述车体(1)上设有中央控制系统，其特征在于：所述车体(1)的前端设有多自由度机械臂(2)，所述多自由度机械臂(2)远离车体(1)一端设有采摘装置(3)，所述采摘装置(3)的前端敞口，后端设有输送管，所述输送管远离采摘装置(3)的一端设有花椒收纳盒(4)，所述采摘装置(3)内设有刀片(5)，所述刀片(5)与采摘装置(3)滑动连接，且在采摘装置(3)上设有用于带动刀片(5)滑动的驱动装置，所述采摘装置(3)上设有360°无死角摄像头(6)，所述中央控制系统包括视觉识别系统、机械臂运动控制系统、采摘装置控制系统、车身控制系统，所述车体(1)、多自由度机械臂(2)、驱动装置、360°无死角摄像头(6)均与中央控制系统信号连接。

2.根据权利要求1所述的一种智能花椒采摘机，其特征在于：所述车体(1)的前端设有路段识别摄像头(7)。

3.根据权利要求1所述的一种智能花椒采摘机，其特征在于：所述车体(1)的后端设有蓄电池(8)。

4.根据权利要求1所述的一种智能花椒采摘机，其特征在于：所述刀片(5)在采摘装置(3)内竖直布置，且刀片(5)的移动范围覆盖采摘装置(3)的前端敞口。

5.根据权利要求1所述的一种智能花椒采摘机，其特征在于：所述花椒收纳盒(4)布置在多自由度机械臂(2)的下侧，输送管为伸缩管，输送管通过扎带捆扎在多自由度机械臂(2)上。

技术总结本技术公开了一种智能花椒采摘机，主要涉及花椒采摘技术领域；包括车体，所述车体上设有中央控制系统，车体的前端设有多自由度机械臂，所述多自由度机械臂远离车体的一端设有采摘装置，采摘装置的前端敞口，后端设有输送管，所述输送管远离采摘装置的一端设有花椒收纳盒，所述采摘装置内设有刀片，所述刀片与采摘装置滑动连接，且在采摘装置上设有用于带动刀片滑动的驱动装置，所述采摘装置上设有360°无死角摄像头，所述车体、多自由度机械臂、驱动装置、360°无死角摄像头均与中央控制系统信号连接；本技术可有效代替人工，自动完成花椒识别定位采摘，能提高花椒的采摘效率。技术研发人员：蒋瑞奇,万志远受保护的技术使用者：山东华宇工学院技术研发日：20231219技术公布日：2024/9/26