清洁机器人及其控制方法与流程

本技术涉及清洁设备，特别涉及一种清洁机器人；本技术同时涉及一种清洁机器人的控制方法。

背景技术：

1、清洁机器人是智能家用清洁电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在地面上完成清扫、吸尘、擦地工作。随着科学技术的进步和人们生活品质的提升，清洁机器人已经走进越来越多人的生活。在清洁机器人上通常设置有雷达，雷达能够用于实现建图、定位、避障等多种功能，从而保证了清洁机器人在复杂环境中的适应能力。然而，雷达在一定程度上也影响了清洁机器人的通过性。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术实施例提供了一种清洁机器人及其控制方法，以解决现有技术中存在的上述问题。

2、根据本技术实施例的第一方面，提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：

3、机体；

4、雷达组件，所述雷达组件活动连接在所述机体上；所述雷达组件用于获取环境信息；

5、运动组件，所述运动组件被构造为用于带动所述雷达组件相对于所述机体在第一位置、第二位置之间运动；

6、位于第一位置时，所述雷达组件被配置为至少部分暴露在所述机体之外，具有用于探测环境的第一水平视场角，且被构造为能够相对于机体向内运动至第二位置；

7、位于第二位置时，所述雷达组件具有用于探测环境的第二水平视场角；

8、其中，所述第一位置高于所述第二位置，且所述第一水平视场角不小于第二水平视场角。

9、在本技术的一个实施例中，所述第一水平视场角大于所述第二水平视场角。

10、在本技术的一个实施例中，所述第一水平视场角不大于360°，和/或，所述第二水平视场角不大于280°。

11、在本技术的一个实施例中，所述第一水平视场角为160°至220°，和/或，所述第二水平视场角为160°至220°。

12、在本技术的一个实施例中，所述清洁机器人被构造为当雷达组件位于第一位置时具有第一尺寸；所述清洁机器人被构造为当雷达组件位于第二位置时具有第二尺寸；

13、所述清洁机器人的工作区域包括常规区域、限制区域；所述限制区域具有通过空间，所述通过空间大于第二尺寸且小于第一尺寸；

14、所述雷达组件被配置为当所述清洁机器人工作在常规区域时位于第一位置；所述雷达组件被配置为当所述清洁机器人工作在限制区域时位于第二位置，或者，位于第一位置与第二位置之间的位置。

15、在本技术的一个实施例中，所述清洁机器人还包括控制单元；所述控制单元被配置为在所述清洁机器人进入限制区域前，控制所述雷达组件往第二位置的方向运动。

16、在本技术的一个实施例中，所述清洁机器人还包括控制单元；所述控制单元被配置为至少基于所述雷达组件获取的环境信息，确定所述清洁机器人在常规区域、限制区域中的位置信息；所述控制单元被配置为至少基于所述位置信息控制所述清洁机器人在常规区域、限制区域内行走。

17、在本技术的一个实施例中，所述清洁机器人还包括控制单元；所述控制单元被配置为在清洁机器人进入常规区域后，控制所述雷达组件运动至第一位置。

18、在本技术的一个实施例中，所述清洁机器人还包括控制单元；在所述清洁机器人位于限制区域时，所述控制单元被配置为至少基于所述雷达组件通过所述第二水平视场角获取的环境信息，确定所述限制区域中的障碍物信息；所述控制单元被配置为至少基于所述障碍物信息控制所述清洁机器人提前避障。

19、在本技术的一个实施例中，所述清洁机器人离开基站后，所述雷达组件被配置为以第一位置作为常规工作姿态。

20、在本技术的一个实施例中，所述运动组件被构造为用于带动所述雷达组件相对于所述机体在高度方向上运动；位于第一位置时，所述雷达组件被构造为至少部分突出于所述机体的上端面，且被构造为能够向下运动至第二位置。

21、在本技术的一个实施例中，位于第二位置时，所述雷达组件的上端面被构造为低于或平齐于所述机体的上端面。

22、在本技术的一个实施例中，所述机体上设置有避让区；位于第二位置时，所述雷达组件被构造为在所述避让区的限制下具有所述第二水平视场角。

23、在本技术的一个实施例中，位于第二位置时，所述雷达组件被构造为位于所述机体的内腔中；所述避让区为设置在所述机体上的雷达视窗，所述雷达组件被构造为在所述雷达视窗的限制下具有所述第二水平视场角。

24、在本技术的一个实施例中，位于第二位置时，所述雷达组件被构造为部分暴露在机体外。

25、在本技术的一个实施例中，以所述清洁机器人行进的方向记为前侧，相对的一侧为后侧；所述雷达组件被构造为位于所述机体的前侧或后侧；所述避让区被构造为位于所述机体上与所述雷达组件的相同侧。

26、根据本技术实施例的第二方面，提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：

27、机体，所述机体上设有避让区；

28、雷达组件，所述雷达组件活动安装在所述机体上，所述雷达组件用于获取环境信息；

29、运动组件，被构造为用于带动所述雷达组件相对于所述机体在高度方向上相对于所述机体在第一位置、第二位置之间运动；

30、位于第一位置时，所述雷达组件被构造为至少部分突出于所述机体的上端面，且所述雷达组件具有用于探测环境的第一水平视场角；

31、位于第二位置时，所述雷达组件被构造为在所述避让区的限制下具有探测环境的第二水平视场角。

32、根据本技术实施例的第三方面，提供了一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人的工作区域包括常规区域、限制区域，所述方法包括：

33、在雷达组件位于第一位置的情况下，基于雷达组件通过第一水平视场角获取的环境信息控制清洁机器人在常规区域行走；

34、在清洁机器人进入限制区域前，控制运动组件带动雷达组件往第二位置的方向运动；

35、在雷达组件位于第二位置的情况下，基于雷达组件通过第二水平视场角获取的环境信息控制清洁机器人在限制区域行走。

36、在本技术的一个实施例中，所述方法包括：所述清洁机器人脱离限制区域后，控制所述雷达组件回到第一位置。

37、本技术提供了一种清洁机器人，清洁机器人上的雷达组件可以相对于机体进行运动。当清洁机器人在较为开阔的常规区域进行清洁工作时，雷达组件可以保持在较高的第一位置，至少部分雷达组件能够暴露在机体之外，从而使得雷达组件可以拥有足够大的第一水平视场角，进而保证了清洁机器人在复杂环境中的适应能力。当清洁机器人需要进入较为狭窄、低矮的限制区域进行清洁工作时，运动组件可以带动雷达组件向机体内运动，由此使得清洁机器人的整体尺寸减小，提升了清洁机器人的通过性，增加了清洁机器人的清洁范围。

38、进一步地，当雷达组件位于第二位置时，其具有用于探测环境的第二水平视场角。雷达组件在内收之后不会完全丢失视角，而是仍然至少具有部分视野，这使得清洁机器人在较为狭窄、低矮的限制区域内仍然能够保持良好的适应能力。位于第二位置的雷达组件能够通过第二水平视场角获取环境信息，从而准确地进行定位、避障，清洁机器人不易在限制区域内迷路、磕碰，提升了清洁机器人的适应能力，提升了用户的使用体验。