投影控制方法、装置、设备及存储介质与流程

本技术实施例涉及投影，涉及但不限于一种投影控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、随着智能投影的发展，投影仪的感知能力以及空间交互能力变得尤为重要，在使用投影仪的过程中，一般需要校正投影机投射出的投影画面，以满足观看需求。然而，当投影仪的位置在当前空间(即当前投影的房间)被移动，或者当投影仪被更换到其他空间(即其他房间)时，投影仪需要耗费更多的时间去搜索查找最佳投影区域，从而导致投影仪需要耗费更多的计算资源来确定投影仪的最佳投影区域，进而影响了用户的使用效率。因此，如何快速查找到最佳投影区域是一个亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种投影控制方法、装置、设备及存储介质。

2、本技术实施例的技术方案是这样实现的：

3、本技术实施例提供一种投影控制方法，所述方法包括：

4、获取投影设备向至少一个历史投影区域投影时的历史投影信息以及所述投影设备的当前投影信息；检测所述投影设备的状态信息；若所述状态信息指示所述投影设备当前所处环境的目标投影区域的位置已知，基于所述历史投影信息和所述当前投影信息，确定所述投影设备相对于向所述目标投影区域投影时的第一当前位姿信息；所述目标投影区域为所述至少一个历史投影区域中的任一区域；若所述状态信息指示所述投影设备当前所处环境的所述目标投影区域的位置未知，从所述历史投影信息中，确定出与所述当前投影信息的当前环境图像对应的目标历史投影图像；并基于所述目标历史投影图像和所述当前环境图像，确定所述投影设备相对于向所述目标投影区域投影时的第二当前位姿信息；基于所述第一当前位姿信息或所述第二当前位姿信息，对所述投影设备进行位姿调整。

5、本技术实施例提供一种投影控制装置，所述装置包括：

6、获取模块，用于获取投影设备向至少一个历史投影区域投影时的历史投影信息以及所述投影设备的当前投影信息；检测模块，用于检测所述投影设备的状态信息；确定模块，用于若所述状态信息指示所述投影设备当前所处环境的目标投影区域的位置已知，基于所述历史投影信息和所述当前投影信息，确定所述投影设备相对于向所述目标投影区域投影时的第一当前位姿信息；所述目标投影区域为所述至少一个历史投影区域中的任一区域；所述确定模块，还用于若所述状态信息指示所述投影设备当前所处环境的所述目标投影区域的位置未知，从所述历史投影信息中，确定出与所述当前投影信息的当前环境图像对应的目标历史投影图像；并基于所述目标历史投影图像和所述当前投影信息，确定所述投影设备相对于向所述目标投影区域投影时的第二当前位姿信息；调整模块，用于基于所述第一当前位姿信息或所述第二当前位姿信息，对所述投影设备进行位姿调整。

7、在一些实施例中，所述目标历史投影图像中包括至少一个目标历史投影环境对象，每一所述目标历史投影环境对象包括多个对象特征点；所述确定模块，还用于确定所述投影设备在当前所处环境下的每一所述对象特征点的像素坐标以及所述像素坐标对应的空间坐标；获取每一所述像素坐标对应的深度值和所述投影设备的图像采集设备对应的相机内参矩阵；基于所述深度值、所述相机内参矩阵、所述像素坐标以及所述空间坐标，确定所述投影设备的位姿变换矩阵；对所述位姿变换矩阵进行分解，得到所述投影设备的第一旋转矩阵和第一平移矩阵；将所述第一旋转矩阵和所述第一平移矩阵，确定为所述投影设备相对于向所述目标投影区域投影时的第一当前位姿信息。

8、在一些实施例中，所述历史投影信息包括多个目标历史空间坐标，所述目标历史空间坐标是所述历史投影区域的投影中心相对于所述投影设备的空间坐标；所述确定模块，还用于获取所述目标历史空间坐标；基于所述第一平移矩阵，确定所述投影设备当前所处环境的当前空间坐标；基于所述当前空间坐标和所述目标历史空间坐标，确定所述投影设备与所述投影中心点之间的欧拉角度；将所述欧拉角度、所述第一旋转矩阵和所述第一平移矩阵，确定为所述投影设备相对于向所述目标投影区域投影时的第一当前位姿信息。

9、在一些实施例中，所述当前投影信息包括当前环境图像，所述当前环境图像为所述投影设备当前所处环境的图像采集设备采集的环境图像；所述确定模块，还用于基于所述当前环境图像和所述目标历史投影图像，确定所述投影设备的单应矩阵；基于预设奇异值分解法，对所述单应矩阵进行分解，得到所述投影设备的第二旋转矩阵和第二平移矩阵；将所述第二旋转矩阵和所述第二平移矩阵，确定所述投影设备相对于向所述目标投影区域投影时的第二当前位姿信息。

10、在一些实施例中，所述当前环境图像中包括至少一个当前环境对象；所述目标历史投影图像中包括至少一个目标历史投影对象；所述确定模块，还用于将所述当前环境图像中的每一所述当前环境对象，与每一所述目标历史投影图像中的每一所述目标历史投影对象进行特征比对，得到每一所述当前环境对象与每一所述目标历史投影对象之间的对象比对值；基于所述对象比对值，确定所述当前环境图像与每一所述目标历史投影图像之间的图像相似度；将具有最大图像相似度的目标历史投影图像，确定为所述当前环境图像的相似图像；确定所述当前环境图像与所述相似图像之间的相似特征对；基于所述相似特征对，确定所述投影设备的单应矩阵。

11、在一些实施例中，每一所述当前环境对象和每一所述目标历史投影环境对象均包括多个对象特征点；所述确定模块，还用于对所述当前环境图像的每一对象特征点与所述相似图像中对应的对象特征点进行特征比对，得到每一所述对象特征点的特征比对值；将所述特征比对值大于比对值阈值的特征对，确定为所述相似特征对。

12、在一些实施例中，所述确定模块，还用于基于所述相似特征对的空间坐标，确定所述相似特征对中两个对象特征点之间的渐进函数；基于所述渐进函数，确定所述投影设备的单应矩阵。

13、在一些实施例中，所述历史投影信息包括所述投影设备的点云数据；所述投影控制装置还包括：判断模块，用于获取所述投影设备的目标历史空间坐标以及所述投影设备当前所处环境的当前空间坐标；基于所述历史投影信息和所述点云数据，依次对所述投影设备的投影区域进行区域分割和区域识别处理，得到所述投影设备的可投影区域；基于所述目标历史空间坐标和所述当前空间坐标，确定所述投影设备与所述投影中心点之间的欧拉距离；将所述可投影区域与所述目标投影区域进行比对，得到第一比对结果；将所述欧拉距离与预设欧拉距离进行比对，得到第二比对结果；所述位姿调整模块，用于如果所述第一比对结果为所述可投影区域与所述目标投影区域之间的面积差值在预设区域范围内，且所述第二比对结果为所述欧拉距离与所述预设欧拉距离之间的距离差值在预设距离范围内，则基于所述第一当前位姿信息或所述第二当前位姿信息，对所述投影设备进行位姿调整。

14、本技术实施例提供一种投影控制设备，包括：存储器，用于存储可执行指令；处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现上述投影控制方法。

15、本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有可执行指令，用于引起处理器执行所述可执行指令时，实现上述投影控制方法。

16、本技术实施例提供的投影控制方法、装置、设备及存储介质，首先，检测出当前投影设备的状态信息；之后，若状态信息指示投影设备当前所处环境的目标投影区域的位置已知，则基于投影设备的历史投影信息和当前投影信息，确定投影设备相对于向目标投影区域投影时的第一当前位姿信息；若状态信息指示投影设备当前所处环境的目标投影区域的位置未知，从历史投影信息中，确定出与当前投影信息的当前环境图像对应的目标历史投影图像；并基于目标历史投影图像和当前环境图像，确定投影设备相对于向目标投影区域投影时的第二当前位姿信息；最后，基于第一当前位姿信息或第二当前位姿信息，对投影设备进行位姿调整。如此，投影设备能够在目标投影区域的位置已知的状态下，快速确定出当前投影设备的当前位姿信息，以及在目标投影区域的位置未知的状态下，可以基于目标历史投影图像和当前环境图像快速确定出当前投影设备的当前位姿信息，本技术实施例中仅需要在新投影环境中耗费一次查找目标投影区域，节省了大量搜寻目标投影区域所需的时间和计算资源，在很大程度上提高了投影设备的投影效率。