一种装载机的数据标定方法、装置、设备及介质与流程

本发明涉及装载机，尤其涉及一种装载机的数据标定方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、随着装载机技术的发展，用户对装载机操作功能需求不断增加,并且对装载机的操控舒适性要求也越来越高。在操作装载机的动臂和属具时，在没有缓冲的情况下，会有比较大的停止冲击和晃动，这就需要装载机的属具和动臂在运动到极限位置或设定位置时有一定的减速缓冲，以提高装载机的操控舒适性。然而无论是对装载机工作装置的功能控制还是缓冲控制，这都需要工作装置的一些特定位置数据作为参考来完成所需的控制。

2、为了对装载机进行特定位置的数据标定，现有技术中需要人工操控装载机，控制装载机的工作装置到达特定位置后再进行标定，但人工控制很难保证位置的精确性。

技术实现思路

1、本发明提供了一种装载机的数据标定方法、装置、设备及介质，能够对特定状态下装载机的动臂角度变化量和摇臂角度变化量进行标定，提高标定准确度。

2、根据本发明的一方面，提供了一种装载机的数据标定方法，包括：

3、当接收到用户发送的数据标定指令时，控制安装有目标属具的装载机先后转换为第一状态以及第二状态，并分别获取装载机在第一状态下以及第二状态下的动臂角度和摇臂角度；

4、根据装载机在第一状态下以及第二状态下的动臂角度和摇臂角度，计算装载机由第一状态转换为第二状态所产生的目标动臂角度变化量以及目标摇臂角度变化量；

5、根据安装有参考属具的装载机的参考动臂角度变化量以及参考摇臂角度变化量，确定装载机配置不同属具所产生的动臂角度变化量差值以及摇臂角度变化量差值。

6、根据本发明的另一方面，提供了一种装载机的数据标定装置，包括：

7、机械角度获取模块，用于当接收到用户发送的数据标定指令时，控制安装有目标属具的装载机先后转换为第一状态以及第二状态，并分别获取装载机在第一状态下以及第二状态下的动臂角度和摇臂角度；

8、角度变化量计算模块，用于根据装载机在第一状态下以及第二状态下的动臂角度和摇臂角度，计算装载机由第一状态转换为第二状态所产生的目标动臂角度变化量以及目标摇臂角度变化量；

9、变化量差值计算模块，用于根据安装有参考属具的装载机的参考动臂角度变化量以及参考摇臂角度变化量，确定装载机配置不同属具所产生的动臂角度变化量差值以及摇臂角度变化量差值。

10、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

11、至少一个处理器；以及

12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的装载机的数据标定方法。

14、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的装载机的数据标定方法。

15、本发明实施例的技术方案，通过控制安装有目标属具的装载机先后自动转换为第一状态以及第二状态，分别获取装载机在第一状态下以及第二状态下的动臂角度和摇臂角度，进而计算装载机由第一状态转换为第二状态所产生的目标动臂角度变化量以及目标摇臂角度变化量，并根据安装有参考属具的装载机的参考动臂角度变化量以及参考摇臂角度变化量，确定装载机配置不同属具所产生的动臂角度变化量差值以及摇臂角度变化量差值的方式，能够对装载机的状态进行精准控制，从而保证传感器采集数据的准确性，以有效提高标定效率，并且能够便于在装载机的属具切换时，准确计算与当前属具相匹配的控制参数，有效提高装载机的操纵性，提升用户体验。

16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种装载机的数据标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一状态为标准贴地放平状态，所述第二状态为动臂下极限位状态；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制安装有目标属具的装载机由初始状态转换为标准贴地放平状态，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制装载机的动臂下降至动臂极限位，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据装载机在第一状态下以及第二状态下的动臂角度和摇臂角度，计算装载机由第一状态转换为第二状态所产生的目标动臂角度变化量以及目标摇臂角度变化量，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述参考属具为铲斗；

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，在分别获取装载机在第一状态下以及第二状态下的动臂角度和摇臂角度之后，还包括：

8.一种装载机的数据标定装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的装载机的数据标定方法。

技术总结本发明公开了一种装载机的数据标定方法、装置、设备及介质。包括：当接收到用户发送的数据标定指令时，控制安装有目标属具的装载机先后转换为第一状态以及第二状态，并分别获取装载机在第一状态下以及第二状态下的动臂角度和摇臂角度；根据装载机在第一状态下以及第二状态下的动臂角度和摇臂角度，计算装载机由第一状态转换为第二状态所产生的目标动臂角度变化量以及目标摇臂角度变化量；根据安装有参考属具的装载机的参考动臂角度变化量以及参考摇臂角度变化量，确定装载机配置不同属具所产生的动臂角度变化量差值以及摇臂角度变化量差值。采用上述技术方案，能够对特定状态下装载机的动臂角度变化量和摇臂角度变化量进行标定，提高标定准确度。技术研发人员：罗剑伟,陶林裕受保护的技术使用者：广西柳工元象科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/10/17