基于无人机的桥梁智能检修方法、装置和电子设备与流程

本发明涉及桥梁智能检修，尤其涉及一种基于无人机的桥梁智能检修方法、装置和电子设备。

背景技术：

1、目前，桥梁病害检修的方法主要是采用人工或爬壁机器人进行检修。人工检修是靠工人搭乘升降平台或者吊篮等进行检修，智能化程度低，耗时费力，工人的人身安全难以保障；利用爬壁机器人进行检修，在桥梁异形构件繁多、地形复杂的应用场景下，机器人行动缓慢，检修效率较低。

技术实现思路

1、本发明提供一种基于无人机的桥梁智能检修方法、装置和电子设备，用以解决现有技术中利用人工或爬壁机器人进行桥梁检修，效率低、安全性差、智能化程度低的缺陷。

2、第一方面，本发明提供了一种基于无人机的桥梁智能检修方法，包括：

3、在按照预定路线飞行的过程中拍摄目标桥梁的多个照片；

4、基于所述多个照片进行病害识别，得到多个病害图像；

5、基于每一病害图像进行可修复性判断，得到所述每一病害图像对应的可修复性判断结果；

6、在确定所述每一病害图像对应的可修复性判断结果为可修的情况下，基于所述每一病害图像确定每一待修复点，得到所述目标桥梁所有的待修复点，确定各所述待修复点的修复方案，生成最佳修复路线，对各所述待修复点进行修复，对修复效果进行检查，或者，基于所述每一病害图像确定当前待修复点，确定所述当前待修复点的修复方案，对所述当前待修复点进行修复，对修复效果进行检查。

7、在一些实施例中，所述基于每一病害图像进行可修复性判断，得到所述每一病害图像对应的可修复性判断结果，包括：

8、基于每一病害图像确定相应的桥梁构件类型、病害类型、病害程度、病害几何尺寸、所需修复料的类型、修复用料量和耗电量；

9、判断所述桥梁构件类型、病害类型和病害程度是否与预先构建的病害库吻合，判断所述无人机是否能通行，判断所需修复料的类型与所述无人机携带的修复料的类型是否匹配，判断所述修复用料量和耗电量是否超过预设阈值，判断所述病害几何尺寸是否超过所述预设尺寸阈值；

10、若所述桥梁构件类型、病害类型和病害程度与预先构建的病害库吻合，所述无人机能通行，所需修复料的类型与所述无人机携带的修复料的类型匹配，所述修复用料量和耗电量不超过预设阈值，且所述病害几何尺寸不超过所述预设尺寸阈值，则所述每一病害图像对应的病害可修，否则，所述每一病害图像对应的病害不可修。

11、在一些实施例中，所述方法还包括：

12、在确定所述每一病害图像对应的可修复性判断结果为不可修的情况下，获取不可修病害照片和病害位置信息，确定不可修原因；

13、将所述不可修病害照片、病害位置信息和不可修原因发送至控制中心。

14、在一些实施例中，所述对各所述待修复点进行修复，对修复效果进行检查，包括：

15、按照所述最佳修复路线对各所述待修复点进行修复；

16、判断是否满足预设修复效果，若否，则拍摄修复后的第一照片，记录第一修复位置信息，将所述第一照片和第一修复位置信息发送至控制中心，若是，则进行修复料剩余量计算，判断修复料是否充足；

17、在确定修复料不足的情况下，返回地面站补充修复料，按照所述最佳修复路线继续对所述目标桥梁进行修复；

18、在确定修复料充足的情况下，判断是否完成所述最佳修复路线上所有待修复点的修复任务，若否，则按照所述最佳修复路线继续对所述目标桥梁进行修复，若是，则结束飞行，返回地面站。

19、在一些实施例中，所述对所述当前待修复点进行修复，对修复效果进行检查，包括：

20、对所述当前待修复点进行修复；

21、判断是否满足预设修复效果，若否，则拍摄修复后的第二照片，记录第二修复位置信息，将所述第二照片和第二修复位置信息发送至控制中心，若是，则进行修复料剩余量计算，判断修复料是否充足；

22、在确定修复料不足的情况下，返回地面站补充修复料，按照所述预定路线继续对所述目标桥梁进行检修；

23、在确定修复料充足的情况下，判断是否完成所述预定路线的全部检修任务，若否，则继续按照所述预定路线进行检修，若是，则结束飞行，返回地面站。

24、在一些实施例中，所述判断是否满足预设修复效果，包括：

25、判断修复后平面尺寸是否被修复料完全修复覆盖，判断修复后修复料平整度是否大于等于预设平整度阈值，判断修复后修复料厚度是否大于等于预设厚度阈值，判断修复后修复料流动性是否减弱至无法流动，判断修复后是否存在破碎；

26、若修复后平面尺寸被修复料完全修复覆盖，修复后修复料平整度大于等于预设平整度阈值，修复后修复料厚度大于等于预设厚度阈值，且修复后修复料流动性减弱至无法流动，且修复后不存在破碎，则满足预设修复效果，否则，不满足预设修复效果。

27、在一些实施例中，所述修复方案包括：喷涂速率、一次喷料时长、两次喷料间隔时长、涂刷压强、涂刷速率和涂刷次数。

28、在一些实施例中，所述方法还包括：

29、在所述无人机遇到飞行障碍的情况下，自动更改路线避开飞行障碍；

30、在所述无人机电量低于预设电量阈值、飞行场地风阻超过预设风阻阈值、飞行场地湿度超过预设湿度阈值、或所述无人机发生碰撞的情况下，自动执行返回地面站命令。

31、第二方面，本发明还提供一种基于无人机的桥梁智能检修装置，包括：

32、第一获取单元，用于在按照预定路线飞行的过程中拍摄目标桥梁的多个照片；

33、病害识别单元，用于基于所述多个照片进行病害识别，得到多个病害图像；

34、可修复性判断单元，用于基于每一病害图像进行可修复性判断，得到所述每一病害图像对应的可修复性判断结果；

35、修复单元，用于在确定所述每一病害图像对应的可修复性判断结果为可修的情况下，基于所述每一病害图像确定每一待修复点，得到所述目标桥梁所有的待修复点，确定各所述待修复点的修复方案，生成最佳修复路线，对各所述待修复点进行修复，对修复效果进行检查，或者，基于所述每一病害图像确定当前待修复点，确定所述当前待修复点的修复方案，对所述当前待修复点进行修复，对修复效果进行检查。

36、本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的基于无人机的桥梁智能检修方法。

37、本发明提供的一种基于无人机的桥梁智能检修方法、装置和电子设备，通过拍摄目标桥梁的多个照片，基于多个照片进行病害识别，得到多个病害图像，基于每一病害图像进行可修复性判断，在确定每一病害图像对应的病害可修的情况下，得到目标桥梁所有的待修复点，确定各待修复点的修复方案，生成最佳修复路线，对各待修复点进行修复，对修复效果进行检查，或者，直接确定当前待修复点及其修复方案，对当前待修复点进行修复，对修复效果进行检查，智能化程度较高，提高了检修效率和检修的安全性，适用于复杂应用场景。