高清地图模型的评价指标计算方法、电子设备、存储介质与流程

本申请涉及高清地图，特别涉及高清地图模型的评价指标计算方法、电子设备、存储介质。

背景技术：

1、由于离线高精地图制作成本高昂，且无法实时更新，很难大规模应用于智能驾驶领域。因此，学术界和工业界都非常关注在线地图生成领域。早期的高清地图模型用分割的思路得到道路元素的分割结果，再通过复杂的后处理得到道路元素的实例表示。

2、相关技术中，摒弃了复杂的后处理，直接利用高清地图模型得到向量化结果。由于高清地图模型可解释性问题，如何评价高清地图模型的效果是一个需要解决的问题。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本申请提供的高清地图模型的评价指标计算方法、电子设备、存储介质，能够合理地反应高清地图模型实际效果的优劣。

2、为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种高清地图模型的评价指标计算方法，该方法包括：将点云和图像输入至高清地图模型，得到高清地图模型输出的若干向量化预测值；其中，点云和图像具有若干向量化真实值；利用若干向量化预测值和若干向量化真实值进行匹配，得到第一匹配结果和第二匹配结果；第一匹配结果中的向量化预测值与向量化真实值之间的倒角距离小于距离阈值；第二匹配结果中的预测值与真实值之间的倒角距离大于或等于距离阈值；根据第一匹配结果计算第一类评价指标；第一类评价指标用于反应高清地图模型的第一预测性能；根据第二匹配结果计算第二类评价指标；第二类评价指标用于反应高清地图模型的第二预测性能；其中，第一预测性能高于第二预测性能。

3、其中，利用若干向量化预测值和若干向量化真实值进行匹配，得到第一匹配结果和第二匹配结果，包括：利用若干向量化预测值和若干向量化真实值进行同类别匹配，得到每一类别中每一向量化真实值与若干向量化预测值对应的匹配关系；根据匹配关系得到第一匹配结果和第二匹配结果。

4、其中，根据匹配关系得到第一匹配结果和第二匹配结果，包括：遍历每一向量化预测值，响应于目标向量化预测值具有对应的匹配关系，且目标向量化预测值与目标向量化真实值之间的倒角距离小于距离阈值，将目标向量化预测值与目标向量化真实值之间的匹配归类于第一匹配结果；响应于目标向量化预测值具有对应的匹配关系，且目标向量化预测值与目标向量化真实值之间的倒角距离大于或等于阈值，将目标向量化预测值与目标向量化真实值之间的匹配归类于第二匹配结果。

5、其中，利用若干向量化预测值和若干向量化真实值进行同类别匹配，得到每一类别中每一向量化真实值与若干向量化预测值对应的匹配关系，包括：遍历每一向量化真实值，获取当前向量化真实值与同类别的当前向量化预测值之间的交并比；响应于交并比大于交并比阈值，则确定当前向量化真实值与当前向量化预测值匹配，进而得到每一类别中每一向量化真实值与若干向量化预测值对应的匹配关系。

6、其中，获取当前向量化真实值与同类别的当前向量化预测值之间的交并比，包括：响应于当前向量化真实值的类别为面类别，利用当前向量化真实值与当前向量化预测值之间的交集，以及真实值与预测值之间并集计算出交并比；响应于当前向量化真实值的类别为线类别，利用当前向量化真实值与当前向量化预测值之间距离小于阈值的点数，以及当前向量化真实值的总点数计算出交并比。

7、其中，第一类评价指标包括第一倒角距离和第一角度误差，根据第一匹配结果计算第一类评价指标包括：根据第一匹配结果计算第一倒角距离和第一角度误差，第一倒角距离和第一角度误差用于反应高清地图模型在第一预测性能时的位置误差和角度误差；第二类评价指标包括第二倒角距离和第二角度误差，根据第二匹配结果计算第二类评价指标包括：根据第二匹配结果计算第二倒角距离和第二角度误差，第二倒角距离和第二角度误差用于反应高清地图模型在第二预测性能时的位置误差和角度误差。

8、其中，方法还包括：利用若干向量化预测值和若干向量化真实值进行匹配，得到第三匹配结果；第三匹配结果中的向量化预测值没有匹配上向量化真实值；根据第一匹配结果、第二匹配结果和第三匹配结果计算第三类评价指标；第三类评价指标包括准确率、召回率、ap和/或map。

9、分别对所有向量化预测值和向量化真实值进行线性插值，得到点数相等的用于匹配的向量化预测值和向量化真实值。

10、为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种电子设备，该电子设备包括处理器和处理器耦接的存储器；其中，存储器用于存储计算机程序，处理器用于执行计算机程序，以实现如上述技术方案提供的方法。

11、为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，用于实现如上述技术方案提供的方法。

12、本申请实施例的有益效果是：区别于现有技术，本申请提供的高清地图模型的评价指标计算方法、电子设备、存储介质，通过对向量化预测值和向量化真实值的进行匹配，进而利用具有匹配关系的向量化预测值与向量化真实值之间的倒角距离区分出第一匹配结果和第二匹配结果，进而分别根据第一匹配结果计算第一类评价指标，以及根据第二匹配结果计算第二类评价指标；利用第一类评价指标反应高清地图模型的第一预测性能，利用第二类评价指标用于反应高清地图模型的第二预测性能；其中，第一预测性能高于第二预测性能，以此第一类评价指标和第二类评价指标的高低可以合理地反应高清地图模型实际效果的优劣，便于依据评价指标对高清地图模型进行改进。

技术特征：

1.一种高清地图模型的评价指标计算方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述若干向量化预测值和所述若干向量化真实值进行匹配，得到第一匹配结果和第二匹配结果，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配关系得到第一匹配结果和第二匹配结果，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述若干向量化预测值和所述若干向量化真实值进行同类别匹配，得到每一类别中每一向量化真实值与若干向量化预测值对应的匹配关系，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取当前向量化真实值与同类别的当前向量化预测值之间的交并比，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一类评价指标包括第一倒角距离和第一角度误差，所述根据所述第一匹配结果计算第一类评价指标包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述若干向量化预测值和所述若干向量化真实值进行匹配之前，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和所述处理器耦接的存储器；其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现如权利要求1-8任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，用于实现如权利要求1-8任一项所述的方法。

技术总结本申请公开了高清地图模型的评价指标计算方法、电子设备、存储介质。该方法包括：将点云和图像输入至高清地图模型，得到高清地图模型输出的若干向量化预测值；利用若干向量化预测值和若干向量化真实值进行匹配，得到第一匹配结果和第二匹配结果；第一匹配结果中的向量化预测值与向量化真实值之间的倒角距离小于距离阈值；第二匹配结果中的预测值与真实值之间的倒角距离大于或等于距离阈值；根据第一匹配结果计算第一类评价指标；第一类评价指标用于反应高清地图模型的第一预测性能；根据第二匹配结果计算第二类评价指标；第二类评价指标用于反应高清地图模型的第二预测性能。通过上述方式，能够合理地反应高清地图模型实际效果的优劣。技术研发人员：袁小德受保护的技术使用者：深圳元戎启行科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/11/4