用于向高清地图添加地标点并增强纵向定位的系统的制作方法

本公开涉及构建和更新高清地图，更具体地涉及构建和更新高清地图以包括地标点以便支持增强的纵向定位。

背景技术：

1、汽车制造商和供应商正在不断研究用于构建高清地图的系统。在一个示例中，自动驾驶车辆可能依赖于高清地图来定位车辆并就驾驶路径和驾驶策略做出决策。专用的专业测绘车辆可以收集并构建特定区域中的道路环境的多个特征。然而，这些地图可能只覆盖专业测绘车辆行驶过的区域，有限的覆盖范围可能反过来限制自动驾驶车辆的活动范围。此外，高清地图可能仅包含语义特征(例如车道标记、标志等)。由于道路环境的某些区域可能包括没有任何转弯或道路曲率的直线长度的道路，因此系统可能无法提供精确的纵向定位。

2、因此，虽然当前的地图构建系统实现了其预期目的，但是需要一种新型的、改进的报警系统来解决这些问题。

技术实现思路

1、根据几个方面，一种用于运载工具的地图更新系统包括附接到运载工具的一个或多个输入设备。输入设备生成输入信号，该输入信号与指示多个道路语义特征和相对于道路语义特征定位的多个地标点的数据相关联。系统还包括附接到运载工具的计算机。计算机包括与输入设备通信并从输入设备接收输入信号的一个或多个处理器。计算机还包括用于存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，使得处理器被编程为响应于处理器从输入设备接收输入信号，识别道路语义特征和地标点。处理器还被编程为构建包括道路语义特征和相对于道路语义特征定位的地标点的局部地图。处理器还被编程为确定与每个道路语义特征相关联的道路曲率半径。处理器还被编程为将道路曲率半径与最大曲率半径阈值进行比较。处理器还被编程为响应于处理器确定道路曲率半径小于最大曲率半径阈值，向云服务器发送更新信号。云服务器被编程为响应于云服务器从处理器接收更新信号，将局部地图与高清地图的相关联的地理图块对齐。云服务器被编程为确定对准误差并将对准误差与第一对准误差阈值和第二对准误差阈值进行比较。第一对准误差阈值大于第二对准误差阈值。云服务器被编程为响应于云服务器确定对准误差不高于第一对准误差阈值并且高于第二对准误差阈值，用局部地图替换高清地图的相关联的地理图块并对地标点进行地理配准。云服务器还被编程为响应于云服务器确定对准误差不高于第一对准误差阈值和第二对准误差阈值，将局部地图与高清地图的相关联的地理图块融合并对地标点进行地理配准。

2、在一方面，处理器还被编程为确定局部地图的尺寸并将局部地图的尺寸与地图尺寸阈值进行比较。处理器还被编程为响应于处理器确定局部地图的尺寸不低于地图尺寸阈值，删除局部地图的预定部分。

3、在另一方面，输入设备包括全球定位系统(gps)设备和惯性测量单元(imu)，gps设备和惯性测量单元生成输入信号，该输入信号与指示运载工具的运动和运载工具所在的区域中的相关联的一个的数据相关联。

4、在另一方面，处理器还被编程为通过使用运动恢复结构技术和同时定位与地图构建技术中的至少一个来构建局部地图，以将道路语义特征和地标点与运载工具的运动和运载工具所在的区域融合。

5、在另一方面，输入设备还包括摄像头、无线电检测和测距传感器、和/或光检测和测距传感器。

6、在另一方面，云服务器将局部地图的道路语义特征与高清地图的相关联的地理图块的多个全局语义特征对齐。

7、在另一方面，响应于云服务器将道路语义特征与全局语义特征对齐，云服务器对地标点进行地理配准。

8、在另一方面，云服务器还被编程为将与全局语义特征相关联的多个全局语义曲线离散化为多个全局点。云服务器还被编程为将与道路语义特征相关联的多个局部语义曲线离散化为多个局部点。云服务器还被编程为识别全局地图中的相应全局语义曲线上的全局点，该全局点在距离相关联的局部语义曲线的局部点的其中一个的预定距离内。云服务器还被编程为针对所述局部点中的每一个旋转和平移局部地图，以将局部地图和高清地图彼此对齐以将局部地图和高清地图彼此对齐。

9、在另一方面，云服务器还被编程为确定与局部点云和全局点云之间的结合的方向和强度相关联的结合向量。局部点云包括从与道路语义特征相关联的多个局部语义特征离散化的多个局部点。全局点云包括从与全局语义特征相关联的多个全局语义特征离散化的多个全局点。

10、在另一方面，云服务器将两个或多个局部地图与高清地图融合。

11、根据几个方面，提供了一种用于运载工具的地图更新系统的计算机，计算机附接到运载工具。计算机包括与一个或多个输入设备通信并从输入设备接收输入信号的一个或多个处理器。计算机还包括用于存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，使得处理器被编程为响应于处理器从输入设备接收输入信号，识别多个道路语义特征和多个地标点。处理器还被编程为构建包括道路语义特征和地标点的局部地图。处理器还被编程为确定与每个道路语义特征相关联的道路曲率半径。处理器还被编程为将道路曲率半径与最大曲率半径阈值进行比较。处理器还被编程为响应于处理器确定道路曲率半径小于最大曲率半径阈值，向云服务器发送更新信号。

12、在一方面，处理器还被编程为确定局部地图的尺寸并将局部地图的尺寸与地图尺寸阈值进行比较。处理器还被编程为响应于处理器确定局部地图的尺寸不低于地图尺寸阈值，删除局部地图的预定部分。

13、在另一方面，处理器还被编程为通过使用运动恢复结构技术和同时定位与地图构建技术中的至少一个来构建局部地图，以将道路语义特征和地标点与运载工具的运动和运载工具所在的区域融合。

14、根据几个方面，提供了一种用于操作运载工具的地图更新系统的方法。方法包括使用附接到运载工具的一个或多个输入设备生成输入信号，该输入信号与指示多个道路语义特征和相对于道路语义特征定位的多个地标点的数据相关联。该方法还包括响应于处理器从输入设备接收输入信号，使用计算机的一个或多个处理器来识别道路语义特征和地标点。该方法还包括使用处理器构建具有道路语义特征和地标点的局部地图。该方法还包括使用处理器确定与每个道路语义特征相关联的道路曲率半径，使用处理器将道路曲率半径与最大曲率半径阈值进行比较。该方法还包括响应于处理器确定道路曲率半径小于最大曲率半径阈值，使用处理器向云服务器发送更新信号。该方法还包括响应于云服务器从处理器接收更新信号，使用云服务器将局部地图与高清地图的相关联的地理图块对齐。该方法还包括使用云服务器确定对准误差并将对准误差与第一对准误差阈值和第二对准误差阈值进行比较。第一对准误差阈值大于第二对准误差阈值。方法还包括响应于云服务器确定对准误差不高于第一对准误差阈值并且高于第二对准误差阈值，使用云服务器用局部地图替换高清地图的相关联的地理图块并对地标点进行地理配准；以及响应于云服务器确定对准误差不高于第一对准误差阈值和第二对准误差阈值，使用云服务器将局部地图与高清地图的相关联的地理图块融合并对地标点进行地理配准。

15、在一方面，该方法还包括使用处理器确定局部地图的尺寸并将局部地图的尺寸与地图尺寸阈值进行比较。该方法还包括响应于处理器确定局部地图的尺寸不低于地图尺寸阈值，使用处理器删除局部地图的预定部分。

16、在另一方面，该方法还包括使用全球定位系统设备和/或惯性测量单元生成输入信号，该输入信号与指示运载工具的运动和运载工具所在的区域中的相关联一个的数据相关联。

17、在另一方面，该方法还包括使用处理器通过使用运动恢复结构技术和同时定位与地图构建技术中的至少一个来构建局部地图，以将道路语义特征和地标点与运载工具的运动和运载工具所在的区域融合。

18、另一方面，该方法还包括使用云服务器将局部地图的道路语义特征与高清地图的相关联的地理图块的多个全局语义特征对齐。

19、在另一方面，该方法还包括响应于云服务器将道路语义特征与全局语义特征对齐，使用云服务器对地标点进行地理配准。该方法还包括使用云服务器将与全局语义特征相关联的多个全局语义曲线离散化为多个全局点。该方法还包括使用云服务器将与道路语义特征相关联的多个局部语义曲线离散化为多个局部点。该方法还包括使用云服务器识别全局地图中的相应全局语义曲线上的全局点，该全局点在距离相关联的局部语义曲线的局部点的其中一个的预定距离内。该方法还包括使用云服务器针对局部点中的每一个旋转和平移局部地图。

20、在另一方面，该方法还包括使用云服务器确定与局部点云和全局点云之间的结合的方向和强度相关联的结合向量。局部点云包括从与道路语义特征相关联的多个局部语义特征离散化的多个局部点。全局点云包括从与全局道路语义特征相关联的多个全局语义特征离散化的多个全局点。

21、根据本文提供的描述，其他适用领域将变得显而易见。应该理解，说明书和具体示例仅仅是为了说明的目的，而不是旨在限制本公开的范围。