众包的HD地图中的雷达地图层的制作方法

背景技术：

1、车辆系统(诸如自主驾驶和高级驾驶员辅助系统(adas))通常使用被称为高清晰度(hd)地图的高度准确的3d地图来正确地操作。例如，当车辆接近或进入特定区域时，车辆可从服务器下载该区域的hd地图。如果车辆能够使用不同类型的地图数据，则车辆可下载hd地图的不同“层”，诸如雷达地图层、相机地图层、激光雷达地图层等。确保高质量的hd地图层可帮助确保车辆适当地操作。这又可帮助确保车辆乘客的安全。

技术实现思路

1、本文所提供的技术涉及使用众包为hd地图创建并更新准确的雷达地图层。实施方案包括车辆获得雷达数据并在逐帧的基础上过滤雷达数据。在一些实施方案中，可对一批帧进行附加过滤。然后车辆可响应于确定车辆的位置估计的置信度度量超过置信度度量阈值水平和/或确定车辆的位置估计对雷达数据的依赖超过依赖阈值水平来发送或“发布”过滤的雷达数据。

2、根据本公开的在车辆处获得地图的雷达层的数据的示例方法可包括利用车辆处的雷达获得与地图的至少一部分相对应的地理区域内的雷达数据。该方法还可包括过滤雷达数据，其中该过滤包括在逐帧的基础上过滤雷达数据以移除由移动对象生成的雷达数据。该方法还可包括选择性地发送过滤的雷达数据，其中该发送响应于：(i)确定指示车辆的6-dof位置估计的置信度水平的置信度度量超过置信度度量阈值水平；(ii)确定指示车辆的6-dof位置估计对雷达数据的依赖水平的依赖度量超过依赖度量阈值水平；或者它们的组合。

3、根据本公开的用于在车辆处获得地图的雷达层的数据的示例雷达单元可包括雷达；存储器；一个或多个处理器，该一个或多个处理器与雷达和存储器通信地耦合，其中该一个或多个处理器被配置为使用雷达获得与地图的至少一部分相对应的地理区域内的雷达数据。该一个或多个处理器还可被配置为过滤雷达数据，其中该过滤包括在逐帧的基础上过滤雷达数据以移除由移动对象生成的雷达数据。该一个或多个处理器还可被配置为发送过滤的雷达数据，其中该发送响应于：(i)确定指示车辆的6-dof位置估计的置信度水平的置信度度量超过置信度度量阈值水平；(ii)确定指示车辆的6-dof位置估计对雷达数据的依赖水平的依赖度量超过依赖度量阈值水平；或者它们的组合。

4、根据本公开的用于在车辆处获得地图的雷达层的数据的示例装置可包括用于在车辆处获得与地图的至少一部分相对应的地理区域内的雷达数据的构件。该装置还可包括用于过滤雷达数据的构件，其中该过滤包括在逐帧的基础上过滤雷达数据以移除由移动对象生成的雷达数据。该装置还可包括用于发送过滤的雷达数据的构件，其中该发送响应于：(i)确定指示车辆的6-dof位置估计的置信度水平的置信度度量超过置信度度量阈值水平；(ii)确定指示车辆的6-dof位置估计对雷达数据的依赖水平的依赖度量超过依赖度量阈值水平；或者它们的组合。

5、根据本公开，示例非暂态计算机可读介质存储用于在车辆处获得地图的雷达层的数据的指令，该指令包括用于利用车辆处的雷达获得与地图的至少一部分相对应的地理区域内的雷达数据的代码。该指令还可包括用于过滤雷达数据的代码，其中该过滤包括在逐帧的基础上过滤雷达数据以移除由移动对象生成的雷达数据。该指令还可包括用于发送过滤的雷达数据的代码，其中该发送响应于：(i)确定指示车辆的6-dof位置估计的置信度水平的置信度度量超过置信度度量阈值水平；(ii)确定指示车辆的6-dof位置估计对雷达数据的依赖水平的依赖度量超过依赖度量阈值水平；或者它们的组合。

6、本概述既非旨在标识出要求保护的主题内容的关键特征或必要特征，亦非旨在单独用于确定要求保护的主题内容的范围。本主题应当参考本公开的整个说明书的合适部分、任何或所有附图、以及每项权利要求来理解。将在以下说明书、权利要求和附图中更详细地描述前述内容以及其他特征和示例。

技术特征：

1.一种在车辆处获得地图的雷达层的数据的方法，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中在逐帧的基础上过滤所述雷达数据包括使用(i)由所述雷达测量的多普勒速度和(ii)在获得所述雷达数据时所述车辆的线速度和角速度来标识由所述移动对象生成的所述雷达数据。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括使用校准变换将所述车辆的所述线速度和所述角速度变换到雷达框架。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括在获得所述雷达数据之前：

5.根据权利要求1所述的方法，其中过滤所述雷达数据还包括过滤包含所述雷达数据的多个帧的一批雷达数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其中过滤所述一批雷达数据基于聚类算法。

7.根据权利要求5所述的方法，其中过滤所述一批雷达数据包括在空间上标识并移除离群雷达检测。

8.根据权利要求5所述的方法，其中过滤所述一批雷达数据包括：

9.根据权利要求1所述的方法，其中过滤所述雷达数据还包括执行所述雷达数据的随机下采样。

10.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述车辆的所述6-dof位置估计的所述置信度度量超过所述置信度度量阈值水平基于所述6-dof位置估计的协方差矩阵。

11.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述车辆的所述6-dof位置估计对所述雷达数据的所述依赖超过所述依赖阈值水平包括确定所述车辆已经进入预先确定的地理区域。

12.根据权利要求1所述的方法，其中发送所述过滤的雷达数据包括将所述过滤的雷达数据传送到服务器、另一车辆或两者以创建或更新所述地图的所述雷达地图层。

13.根据权利要求1所述的方法，还包括发送与所述过滤的雷达数据相关联的元信息，其中所述元信息包括匹配度量、雷达定位成功的统计或传感器质量或它们的任何组合。

14.根据权利要求1所述的方法，其中所述雷达数据包括点云数据、数据向量化或它们的组合。

15.根据权利要求1所述的方法，还包括发送所述车辆的所述6-dof位置估计的所述置信度的指示。

16.根据权利要求1所述的方法，其中所述地图包括高清晰度(hd)地图。

17.一种用于在车辆处获得地图的雷达层的数据的雷达单元，所述雷达单元包括：

18.根据权利要求17所述的雷达单元，其中为了在逐帧的基础上过滤所述雷达数据，所述一个或多个处理器被进一步配置为使用(i)由所述雷达测量的多普勒速度和(ii)在获得所述雷达数据时所述车辆的线速度和角速度来标识由所述移动对象生成的所述雷达数据。

19.根据权利要求18所述的雷达单元，其中为了在逐帧的基础上过滤所述雷达数据，所述一个或多个处理器被进一步配置为使用校准变换将所述车辆的所述线速度和所述角速度变换到雷达框架。

20.根据权利要求17所述的雷达单元，其中所述一个或多个处理器被进一步配置为在获得所述雷达数据之前：

21.根据权利要求17所述的雷达单元，其中为了过滤所述雷达数据，所述一个或多个处理器被配置为过滤包含所述雷达数据的多个帧的一批雷达数据。

22.根据权利要求21所述的雷达单元，其中所述一个或多个处理器被配置为基于聚类算法来过滤所述一批雷达数据。

23.根据权利要求21所述的雷达单元，其中为了过滤所述一批雷达数据，所述一个或多个处理器被配置为在空间上标识并移除离群雷达检测。

24.根据权利要求21所述的雷达单元，其中为了过滤所述一批雷达数据，所述一个或多个处理器被配置为：

25.根据权利要求17所述的雷达单元，其中为了过滤所述雷达数据，所述一个或多个处理器被配置为执行所述雷达数据的随机下采样。

26.根据权利要求17所述的雷达单元，其中所述一个或多个处理器被配置为基于所述6-dof位置估计的协方差矩阵来确定所述车辆的所述6-dof位置估计的所述置信度度量超过所述置信度度量阈值水平。

27.根据权利要求17所述的雷达单元，其中为了确定所述车辆的所述6-dof位置估计对所述雷达数据的所述依赖超过所述依赖阈值水平，所述一个或多个处理器被配置为确定所述车辆已经进入预先确定的地理区域。

28.根据权利要求17所述的雷达单元，其中为了发送所述过滤的雷达数据，所述一个或多个处理器被配置为将所述过滤的雷达数据传送到服务器、另一车辆或两者。

29.根据权利要求17所述的雷达单元，其中所述一个或多个处理器被进一步配置为发送与所述过滤的雷达数据相关联的元信息，其中所述元信息包括匹配得分、雷达定位成功的统计或传感器质量或它们的任何组合。

30.根据权利要求17所述的雷达单元，其中为了获得所述雷达数据，所述一个或多个处理器被配置为获得点云数据、数据向量化或它们的组合。

31.根据权利要求17所述的雷达单元，其中所述一个或多个处理器被进一步配置为发送所述车辆的所述6-dof位置估计的所述置信度的指示。

32.一种用于在车辆处获得地图的雷达层的数据的装置，所述装置包括：

33.根据权利要求32所述的装置，其中用于在逐帧的基础上过滤所述雷达数据的所述构件包括用于使用(i)由所述雷达测量的多普勒速度和(ii)在获得所述雷达数据时所述车辆的线速度和角速度来标识由所述移动对象生成的所述雷达数据的构件。

34.根据权利要求33所述的装置，其中用于在逐帧的基础上过滤所述雷达数据的所述构件包括用于使用校准变换将所述车辆的所述线速度和所述角速度变换到雷达框架的构件。

35.根据权利要求32所述的装置，还包括：

36.根据权利要求32所述的装置，其中用于过滤所述雷达数据的所述构件还包括用于过滤包含所述雷达数据的多个帧的一批雷达数据的构件。

37.根据权利要求32所述的装置，其中用于过滤所述雷达数据的所述构件还包括用于执行所述雷达数据的随机下采样的构件。

38.根据权利要求32所述的装置，还包括用于确定所述车辆已经进入预先确定的地理区域的构件。

39.根据权利要求32所述的装置，其中用于选择性地发送所述过滤的雷达数据的所述构件包括用于将所述过滤的雷达数据传送到服务器、另一车辆或两者的构件。

40.根据权利要求32所述的装置，还包括用于发送与所述过滤的雷达数据相关联的元信息的构件，其中所述元信息包括匹配得分、雷达定位成功的统计或传感器质量或它们的任何组合。

41.根据权利要求32所述的装置，还包括用于发送所述车辆的所述6-dof位置估计的所述置信度的指示的构件。

42.一种非暂态计算机可读介质，所述非暂态计算机可读介质存储用于在车辆处获得地图的雷达层的数据的指令，所述指令包括用于以下操作的代码：

43.根据权利要求42所述的计算机可读介质，其中所述指令还包括用于以下操作的代码：在获得所述雷达数据之前：

44.根据权利要求42所述的计算机可读介质，其中用于过滤所述雷达数据的所述代码包括用于过滤包含所述雷达数据的多个帧的一批雷达数据的代码。

技术总结使用众包为HD地图创建并更新准确的雷达地图层可包括车辆获得雷达数据并在逐帧的基础上过滤该雷达数据。在一些实施方案中，可对一批帧进行附加过滤。然后该车辆可响应于确定该车辆的位置估计的置信度超过会议阈值水平和/或确定该车辆的该位置估计对该雷达数据的依赖超过依赖阈值水平来发送该过滤的雷达数据。技术研发人员：M·N·库尔卡尼,J·乔斯,M·金受保护的技术使用者：高通股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/11/14