一种辣椒采摘装置

本技术涉及辣椒采摘领域，尤其涉及一种辣椒采摘装置。

背景技术：

1、目前我国除部分地区实现了辣椒的机械化收获外，其他地区辣椒收获主要依靠人工采摘；且由于不同地区辣椒种植行距略有差异，在两行或多行的辣椒对行收获时，行距的变化会导致辣椒采摘率降低，小田块种植辣椒的收获面临着“无机可用”窘境。人工采摘辣椒成本高、效率低，容易延误辣椒最佳采摘期，影响辣椒品质。

2、已有公开号为cn 116420506 a的《一种行距可调辣椒采摘机构及小型手扶式辣椒收获机》给出了一种能够实现行距可调的辣椒采摘机构，并使用手扶式实现辣椒的半自动收获功能，但这一技术方案存在以下问题：行距需要人工进行拆装调节，使用不便。

技术实现思路

1、有鉴于此，本实用新型的目的在于提出一种辣椒采摘装置。

2、为了实现上述的技术目的，本实用新型所采用的技术方案为：

3、一种辣椒采摘装置，包括机架组、移动组、采摘组、输送组、收集组以及控制单元，机架组包括底盘架以及活动架，活动架设置在底盘架上，且可相对于底盘架上下移动；移动组包括第一移动组件、第二移动组件以及第三移动组件，第一移动组件包括第一驱动单元以及多个滚轮，第一驱动单元设置在底盘架上，滚轮设置在底盘架的底部，且可相对于底盘架转动，第一驱动单元与多个滚轮传动连接，以驱动多数滚轮带动采摘装置移动，第二移动组件包括第二驱动单元以及第一滑轨组，第一滑轨组沿竖直方向铺设在底盘架上，第二驱动单元的输出端与活动架连接，以带动活动架相对于底盘架上下移动，第三移动组件包括第三驱动单元、第二滑轨组以及第三滑轨组，第三驱动单元的输出端与第二滑轨组、第三滑轨组传动连接，以带动第二滑轨组与第三滑轨组沿左右方向相向或相背移动；

4、采摘组包括第一承接架、第一采摘组件、第二承接架以及第二采摘组件，第一采摘组件设置在第一承接架上，第二采摘组件设置在第二承接架上，第一采摘组件与第二采摘组件相对设置，第一承接架通过第二滑轨组与活动架连接，第二承接架通过第三滑轨组与活动架连接，第一采摘组件与第二采摘组件用于采摘辣椒；输送组包括设置在活动架上的第一输送组件以及第二输送组件，第一输送组件包括第一输送带，第一输送带自机架组的前方延伸至机架组的后方，部分第一输送带置于第一采摘组件在竖直方向上的投影范围内，第二输送组件包括第二输送带，第二输送带自机架组的前方延伸至机架组的后方，部分第二输送带置于第二采摘组件在竖直方向上的投影范围内；

5、收集组包括设置在活动架上的第一收集组件以及第二收集组件，第一收集组件包括第一收集框以及第四滑轨组，第一收集框通过第四滑轨组与活动架活动连接，第一收集框置于第一输送带朝向机架组后方的端部，第二收集组件包括第二收集框以及第五滑轨组，第二收集框通过第五滑轨组与活动架活动连接，第二收集框置于第二输送带朝向机架组后方的端部；控制单元与第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元、第一采摘组件、第二采摘组件、第一输送组件、第二输送组件电连接。

6、在一些实施例中，第一采摘组件包括第四驱动单元、第一滚轴以及第一采摘筒，第四驱动单元设置在第一承接架上；第一滚轴沿竖直方向设置在第一承接架上，第一滚轴与第四驱动单元传动连接；第一采摘筒套设在第一滚轴上，第一采摘筒与第一滚轴保持相对固定，第一采摘筒用于采摘辣椒；

7、第二采摘组件包括第五驱动单元、第二滚轴以及第二采摘筒，第五驱动单元设置在第二承接架上；第二滚轴沿竖直方向设置在第二承接架上，第二滚轴与第五驱动单元传动连接；第二采摘筒套设在第二滚轴上，第二采摘筒与第二滚轴保持相对固定，第二采摘筒用于采摘辣椒。

8、在一些实施例中，第一采摘组件还包括第三滚轴以及第三采摘筒，第三滚轴沿竖直方向设置在第一承接架上，且与第一滚轴沿前后方向依次设置，第一滚轴与第三滚轴传动连接；第三采摘筒套设在第三滚轴上，第三采摘筒与第三滚轴保持相对固定，第三采摘筒用于采摘辣椒；

9、第二采摘组件还包括第四滚轴以及第四采摘筒，第四滚轴沿竖直方向设置在第二承接架上，且与第二滚轴沿前后方向依次设置，第二滚轴与第四滚轴传动连接；第四采摘筒套设在第四滚轴上，第四采摘筒与第四滚轴保持相对固定，第四采摘筒用于采摘辣椒。

10、在一些实施例中，第一采摘筒包括沿竖直方向相对设置的两个第一固定框，以及第一采摘筒还包括多个第一切割条，每一第一切割条上设有多个沿竖直方向间隔分布的第一切割齿，多个第一切割条设置在两个第一固定框之间，且沿两个第一固定框的周向设置，多个第一切割条上的第一切割齿的刀刃朝向相同，且与第一滚轴的旋转方向一致；

11、和/或，第二采摘筒包括沿竖直方向相对设置的两个第二固定框，以及第二采摘筒还包括多个第二切割条，每一第二切割条上设有多个沿竖直方向间隔分布的第二切割齿，多个第二切割条设置在两个第二固定框之间，且沿两个第二固定框的周向设置，多个第二切割条上的第二切割齿的刀刃朝向相同，且与第二滚轴的旋转方向一致；

12、和/或，第三采摘筒包括沿竖直方向相对设置的两个第三固定框，以及第三采摘筒还包括多个第三切割条，每一第三切割条上设有多个沿竖直方向间隔分布的第三切割齿，多个第三切割条设置在两个第三固定框之间，且沿两个第三固定框的周向设置，多个第三切割条上的第三切割齿的刀刃朝向相同，且与第三滚轴的旋转方向一致；

13、和/或，第四采摘筒包括沿竖直方向相对设置的两个第四固定框，以及第四采摘筒还包括多个第四切割条，每一第四切割条上设有多个沿竖直方向间隔分布的第四切割齿，多个第四切割条设置在两个第四固定框之间，且沿两个第四固定框的周向设置，多个第四切割条上的第四切割齿的刀刃朝向相同，且与第四滚轴的旋转方向一致。

14、在一些实施例中，第一采摘筒包括第一本体以及多个第一梳齿，第一本体呈圆柱状，多个第一梳齿呈第一预设方式分布在第一本体的外表面上；和/或，第二采摘筒包括第二本体以及多个第二梳齿，第二本体呈圆柱状，多个第二梳齿呈第二预设方式分布在第二本体的外表面上；和/或，第三采摘筒包括第三本体以及多个第三梳齿，第三本体呈圆柱状，多个第三梳齿呈第三预设方式分布在第三本体的外表面上；和/或，第四采摘筒包括第四本体以及多个第四梳齿，第四本体呈圆柱状，多个第四梳齿呈第四预设方式分布在第四本体的外表面上。

15、在一些实施例中，第一收集组件包括第一导向板以及第一风机，第一导向板设置在活动架上，且设置在第一输送带朝向机架组后方的端部，第一导向板具有第一侧边以及第二侧边，第一侧边在竖直方向上的高度高于第二侧边，第一侧边靠近第一输送带设置，第二侧边在竖直方向上的投影置于第一收集框的收集区域内；第一风机设置在第一导向板的底部，第一风机的出风口朝向第二侧边设置，用于吹走叶片；

16、第二收集组件还包括第二导向板以及第二风机，第二导向板设置在活动架上，且设置在第二输送带朝向机架组后方的端部，第二导向板具有第三侧边以及第四侧边，第三侧边在竖直方向上的高度高于第四侧边，第三侧边靠近第二输送带设置，第四侧边在竖直方向上的投影置于第二收集框的收集区域内；第二风机设置在第二导向板的底部，第二风机的出风口朝向第四侧边设置，用于吹走叶片。

17、在一些实施例中，第一输送带具有第一输入端以及第一输出端，第一输送带还包括第一输送部以及第二输送部，第一输送部与第二输送部自前向后相邻设置，第二输送部与水平面呈夹角设置，第一输入端设置在第一输送部的悬空端，第一输出端设置在第二输送部的悬空端，第一输出端在竖直方向上的投影置于第一收集框的收集区域内，第一输送组件包括第六驱动单元、第一主动轴、第一折转轴以及第一从动轴，第六驱动单元设置在活动架上；第一主动轴设置在活动架上，且与第六驱动单元的输出端传动连接，第一主动轴上套设有两个第一主动轮，第一输出端套设在第一主动轮上；第一折转轴设置在活动架上，第一折转轴上套设有两个第一折转轮，第一折转轮设置在第一输送部与第二输送部的连接处；第一从动轴设置在活动架上，第一从动轴上套设有两个第一从动轮，第一输入端套设在第一从动轮上；

18、第二输送带具有第二输入端以及第二输出端，第二输送带还包括第三输送部以及第四输送部，第三输送部与第四输送部自前向后相邻设置，第四输送部与水平面呈夹角设置，第二输入端设置在第三输送部的悬空端，第二输出端设置在第四输送部的悬空端，第二输出端在竖直方向上的投影置于第二收集框的收集区域内，第二输送组件包括第七驱动单元、第二主动轴、第二折转轴以及第二从动轴，第七驱动单元设置在活动架上；第二主动轴设置在活动架上，且与第七驱动单元的输出端传动连接，第二主动轴上套设有两个第二主动轮，第二输出端套设在第二主动轮上；第二折转轴设置在活动架上，第二折转轴上套设有两个第二折转轮，第二折转轮设置在第三输送部与第四输送部的连接处；第二从动轴设置在活动架上，第二从动轴上套设有两个第二从动轮，第二输入端套设在第二从动轮上。

19、在一些实施例中，底盘架包括第一移动部以及第二移动部，第一移动部与第二移动部相对设置，滚轮的数量为四个，两个滚轮设置在第一移动部上，两个滚轮设置在第二移动部上；第一驱动单元的数量为四个，每一第一驱动单元与一个滚轮传动连接。

20、在一些实施例中，底盘架还包括第一支撑部以及第二支撑部，第一支撑部设置在第一移动部与第二移动部之间，第二支撑部设置在第一移动部与第二移动部之间，第一支撑部与第二支撑部自前向后间隔设置，活动架设置在第一支撑部与第二支撑部之间；第一滑轨组的数量为四个，其中两个第一滑轨组分别设置在第一支撑部的两端，另外两个第一滑轨组分别设置在第二支撑部的两端，第二驱动单元的数量为四个，每一第二驱动单元与一个第一滑轨组传动连接。

21、在一些实施例中，第二滑轨组的数量为两个，第二滑轨组沿前后方向设置在第一承接架的两端；第三滑轨组的数量为两个，第三滑轨组沿前后方向设置在第二承接架的两端；第三驱动单元的数量为两个，每一第三驱动单元设置在同一侧边的第二滑轨组与第三滑轨组之间。

22、采用上述的技术方案，本实用新型与现有技术相比，其具有的有益效果为：

23、采摘装置包括机架组、移动组、采摘组、输送组、收集组以及控制单元，通过设置第一移动组件，实现了整个采摘装置的自动前进功能，通过设置第二移动组件，实现了活动架在竖直方向上相对于底盘架的高度调整，也即满足不同的辣椒作物的采收需求，进一步的，第三移动组件能够带动第一采摘组件、第二采摘组件相向或相背移动，实现不同行距的辣椒作物的采收需求，通过将机架组拆分成底盘架以及活动架的形式，本技术方案所示的采摘装置可以实现高度不同、行距不同的自动调节，并且能够自主移动，实现辣椒的全自动采收，提高采收效率，降低人工成本。