一种基于3D点云图的散货船装卸货作业规划设备

本技术属于卸货规划设备的，具体涉及一种基于3d点云图的散货船装卸货作业规划设备。

背景技术：

1、点云图（point cloud）是一种三维空间中点的集合，这些点通常代表物体的表面或体积。在3d计算机图形、机器视觉和机器人学中，点云图经常被用来描述和表示现实世界中的物体或场景。点云图中的每个点都包含三维坐标信息（x，y，z），有时还包含其他属性，如颜色、强度或反射率。

2、通过上述点云图的特性，进而可将其运动至货船中，在对货船中的货物进行装卸工作时，根据点云图的图像，然后通过控制系统对货物的装卸装置进行控制，进而使货物能够预先设定的信息进行移动，完成对货物的卸货规划工作，而现有的货物卸货工作大多是通过人工控制卸货车进行卸货工作，而卸货车工作环境需要较大的空间，从而导致货物堆放区域的减小，进而导致货船中货物摆放效率不高。

3、因此，如何完成对货船中货物的装卸工作，是目前要解决的一个问题。

技术实现思路

1、实用新型目的：提供一种基于3d点云图的散货船装卸货作业规划设备，以解决现有技术存在的上述问题。

2、技术方案：一种基于3d点云图的散货船装卸货作业规划设备，包括：

3、移动底盘，设于所述移动底盘上的支撑架和双目相机，位于所述支撑架上的皮带升降机，与所述皮带升降机连接的升降架，设于所述升降架上的调向组件，以及位于所述升降架上、且与所述调向组件连接的卸货组件；

4、所述卸货组件包括与所述调向组件连接的旋转盘，设于所述旋转盘上的两个连接架，固定安装在所述连接架上的第一滑轨，与所述第一滑轨滑动连接的第二滑轨，与所述第二滑轨连接的移动框，以及设于所述旋转盘上、且与所述移动框连接的卸货部；

5、工作时，通过双目相机采集货物的位置信息并将其传输至控制系统中，通过控制系统绘制相应的3d点云图，根据绘制的点云图信息，控制系统使相应机构进行运动，完成货物的装卸货规划工作。

6、在进一步的实施例中，所述卸货部包括设于所述旋转盘上的四个支座，设于所述支座上的传动轮，用于连接传动轮的传动皮带，用于连接其中两传动轮的连接轴，以及与所述连接轴连接的卸货件。

7、在进一步的实施例中，所述卸货件包括固定安装在所述旋转盘上的卸货电机，与所述卸货电机输出端连接的驱动轮，套设于所述连接轴上的从动轮，以及用于连接所述驱动轮与从动轮的从动皮带。

8、在进一步的实施例中，其中一个传动皮带上还设有一驱动块，所述驱动块与移动框连接。

9、在进一步的实施例中，所述移动框为u型结构。

10、在进一步的实施例中，所述调向组件包括设于所述升降架上的旋转电机，与所述旋转电机输出端连接的驱动齿轮，以及与所述驱动齿轮啮合的从动齿轮；

11、所述从动齿轮与旋转盘连接。

12、有益效果：本实用新型涉及一种基于3d点云图的散货船装卸货作业规划设备，为了避免货船中货物摆放效率不高，本装置包括移动底盘，设于所述移动底盘上的支撑架，位于所述支撑架上的皮带升降机，与所述皮带升降机连接的升降架，设于所述升降架上的调向组件，以及位于所述升降架上、且与所述调向组件连接的卸货组件；所述卸货组件包括与所述调向组件连接的旋转盘，设于所述旋转盘上的两个连接架，固定安装在所述连接架上的第一滑轨，与所述第一滑轨滑动连接的第二滑轨，与所述第二滑轨连接的移动框，以及设于所述旋转盘上、且与所述移动框连接的卸货部；通过设置的调向组件与卸货组件的配合，进而能够根据点云图的信息能够对既定位置的货物进行上下货处理工作，同时通过设置的移动底盘能够对本装置的路径进行优化，进而完成对货物的装卸货工作。

技术特征：

1.一种基于3d点云图的散货船装卸货作业规划设备，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于3d点云图的散货船装卸货作业规划设备，其特征在于：所述卸货部包括设于所述旋转盘上的四个支座，设于所述支座上的传动轮，用于连接传动轮的传动皮带，用于连接其中两传动轮的连接轴，以及与所述连接轴连接的卸货件。

3.根据权利要求2所述的一种基于3d点云图的散货船装卸货作业规划设备，其特征在于：所述卸货件包括固定安装在所述旋转盘上的卸货电机，与所述卸货电机输出端连接的驱动轮，套设于所述连接轴上的从动轮，以及用于连接所述驱动轮与从动轮的从动皮带。

4.根据权利要求3所述的一种基于3d点云图的散货船装卸货作业规划设备，其特征在于：其中一个传动皮带上还设有一驱动块，所述驱动块与移动框连接。

5.根据权利要求4所述的一种基于3d点云图的散货船装卸货作业规划设备，其特征在于：所述移动框为u型结构。

6.根据权利要求1所述的一种基于3d点云图的散货船装卸货作业规划设备，其特征在于：所述调向组件包括设于所述升降架上的旋转电机，与所述旋转电机输出端连接的驱动齿轮，以及与所述驱动齿轮啮合的从动齿轮；

技术总结本技术公开了一种基于3D点云图的散货船装卸货作业规划设备，本装置包括移动底盘，设于移动底盘上的支撑架，位于支撑架上的皮带升降机，与皮带升降机连接的升降架，设于升降架上的调向组件，以及位于升降架上、且与调向组件连接的卸货组件；卸货组件包括与调向组件连接的旋转盘，设于旋转盘上的两个连接架，固定安装在连接架上的第一滑轨，与第一滑轨滑动连接的第二滑轨，与第二滑轨连接的移动框，以及与移动框连接的卸货部；通过设置的调向组件与卸货组件的配合，进而能够根据点云图的信息能够对既定位置的货物进行上下货处理工作，同时通过设置的移动底盘能够对本装置的路径进行优化，进而完成对货物的装卸货工作。技术研发人员：嵇海航,陈益婷,郑凯文,张唐文,武国杰,李涵,郑清方,王恺,李玉宝,季明丽受保护的技术使用者：江苏海事职业技术学院技术研发日：20240521技术公布日：2024/12/23