一种基于CANOPEN心跳异常恢复方法与流程

本发明属于计算机控制，涉及一种基于canopen心跳异常恢复方法。

背景技术：

1、canopen通信是建立在can数据链路层之上的一种通讯形式，此种通信方式对应用层做出了相关的规定。canopen设备模型包括通信部分、对象字典和应用部分。通讯部分包括pdo对象、sdo对象、nmt对象。对象字典包括数据类型、通讯对象、和应用对象。

2、canopen协议的优点包括高效性、精确定位、抗干扰性、多功能性、易于配置、数据传输方式的高效性、灵活的配置和状态查询功能、开放的标准、数据安全性高、以及具有安全通信约束等优点。

技术实现思路

1、(一)要解决的技术问题

2、在canopen协议栈使用过程中，对于总线干扰，硬件错误等原因导致从站心跳主站不能收到而产生错误，canopen标准协议栈只提供了回调函数，此函数中通过消息方式提供错误状态，出现错误后只能由人工进行处理，本发明提供一种基于canopen心跳异常恢复方法，对错误进一步处理。

3、(二)技术方案

4、为了解决上述技术问题，本发明提供一种基于canopen心跳异常恢复方法包括以下步骤：

5、s1:实现主站心跳错误处理函数master_heartbeaterror，将此函数指针赋值到对象字典指针od下的心跳错误heartbeaterror指针下。

6、s2在master_heartbeaterror处理函数中使用rt_thread_create任务创建函数创建心跳错误处理任务，任务创建成功后，使用rt_thread_startup函数启动心跳错误处理任务。

7、s3：使用getnodestate函数获取当前节点状态，函数参数为节点值nodeid，判断获取值，根据不同的返回状态进行不同的处理，处理周期为心跳消耗者时间consumer_heartbeat_time。

8、不同的返回状态进行不同的处理包括以下五种情形：

9、s31:如果节点状态值为不确定状态unknown_state，则使用masterrequestnodestate函数查询节点状态，该函数发送节点守护请求指令进行强制查询，查询结果跟新到系统状态中，下一次调用getnodestate函数即可获取最新状态。

10、s32:如果节点状态值为断链接状态disconnected，则使用masterrequestnodestate函数查询节点状态，该函数发送节点守护请求指令进行强制查询，查询结果跟新到系统状态中，下一次调用getnodestate函数即可获取最新状态

11、s33:如果节点状态为预操作状态pre_operational，则进行恢复生产者心跳处理，过程如下：

12、s33_1使用getstate函数判断主站状态为停止状态，否则退出操作，继续判断生产者心跳时间producerheartbeattime设置不为0，使用定时设置函数setalarm设置定时时间为producerheartbeattime，定时回调函数为心跳产生函数producerheartbeatalarm通过setstate函数将主站状态设置为操作状态operational。

13、s33_2通过调用主站发送nmt状态改变函数mastersendnmtstatechange，将节点设置为启动状态。

14、s33_3对节点进行配置，通过sdo操作写从站索引0x6040，子索引0写入数据0x80将从站故障进行清空操作。使用sdo将节点参数一一进行配置。

15、s34：如果节点状态为初始化状态initialisation，表示节点断电后上电过程，重复步骤s3继续进行判断。

16、s35：如果节点状态为操作状态operational，则重复步骤s3继续判断。

17、(三)有益效果

18、上述技术方案所提供的基于canopen心跳异常恢复方法，通过在标准canopen协议栈回调函数中判断节点状态，根据当前节点状态进行进行节点操作，在不需要人工操作的情况下，完成了节点的重新上线操作。

技术特征：

1.一种基于canopen心跳异常恢复方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的基于canopen心跳异常恢复方法，其特征在于，步骤s3中，处理周期为心跳消耗者时间consumer_heartbeat_time。

3.如权利要求2所述的基于canopen心跳异常恢复方法，其特征在于，步骤s3中，不同的返回状态进行不同的处理包括五种情形。

4.如权利要求3所述的基于canopen心跳异常恢复方法，其特征在于，步骤s3中，如果节点状态值为不确定状态unknown_state，则使用masterrequestnodestate函数查询节点状态，该函数发送节点守护请求指令进行强制查询，查询结果跟新到系统状态中，下一次调用getnodestate函数获取最新状态。

5.如权利要求3所述的基于canopen心跳异常恢复方法，其特征在于，步骤s3中，如果节点状态值为断链接状态disconnected，则使用masterrequestnodestate函数查询节点状态，该函数发送节点守护请求指令进行强制查询，查询结果跟新到系统状态中，下一次调用getnodestate函数获取最新状态。

6.如权利要求3所述的基于canopen心跳异常恢复方法，其特征在于，步骤s3中，如果节点状态为预操作状态pre_operational，则进行恢复生产者心跳处理。

7.如权利要求6所述的基于canopen心跳异常恢复方法，其特征在于，步骤s3中，恢复生产者心跳处理过程如下：

8.如权利要求3所述的基于canopen心跳异常恢复方法，其特征在于，步骤s3中，如果节点状态为初始化状态initialisation，表示节点断电后上电过程，重复步骤s3继续进行判断。

9.如权利要求3所述的基于canopen心跳异常恢复方法，其特征在于，步骤s3中，如果节点状态为操作状态operational，则重复步骤s3继续判断。

10.一种基于权利要求1-9中任一项所述的基于canopen心跳异常恢复方法在计算机控制技术领域中的应用。

技术总结本发明公开了一种基于CANOPEN心跳异常恢复方法，步骤：S1:实现主站心跳错误处理函数master_heartbeatError，将此函数指针赋值到对象字典指针OD下的心跳错误heartbeatError指针下；S2在master_heartbeatError处理函数中使用rt_thread_create任务创建函数创建心跳错误处理任务，任务创建成功后，使用rt_thread_startup函数启动心跳错误处理任务；S3：使用getNodeState函数获取当前节点状态，函数参数为节点值nodeId，判断获取值，根据不同的返回状态进行不同的处理。本发明通过在标准canopen协议栈回调函数中判断节点状态，根据当前节点状态进行进行节点操作，在不需要人工操作的情况下，完成了节点的重新上线操作。技术研发人员：王雨龙受保护的技术使用者：天津津航计算技术研究所技术研发日：技术公布日：2025/1/6