本发明涉及无人机控制,尤其涉及无人机的环绕飞行控制。背景技术:1、目前,大疆无人机的使用通常依赖于天宇4g盒子进行飞行控制;其中天宇4g盒子对外的接口协议为天宇协议,关于天宇协议具体参见以下网址介绍:......