本发明属于多智能体一致性协同控制领域。具体涉及一种面向传输时滞的非线性多智能体一致性协同控制方法。背景技术:1、自然界中常常能看到生物个体聚集时形成有秩序的群体现象,例如候鸟迁徙时的编队飞行、蜂群集体......