车辆控制系统的制作方法

1.这里公开的技术属于关于车辆控制系统的技术领域。


背景技术：

2.近年来，车载设备的电动化显著，车辆的运动成为通过电子控制进行控制。
3.例如，专利文献1中公开了如下车辆用通信系统，该车辆用通信系统构成为，将能够经由通信线进行数据通信的各种电气装置分为多个集合，对于每一个各集合，将电气装置经由数据通信用的通信线彼此连接，并且通过在该各集合的通信线间连接能够在该通信线间中继数据(控制信号)的特定电气装置，从而使与各通信线连接的所有电气装置经由通信线彼此发送接收数据。
4.在该专利文献1中，在检测到数据的传送路径的异常和异常部位时，确定通过该异常部位的数据，并且设定能够使该确定到的数据不通过异常部位就能够传送的绕行路径，从而使该数据通过该绕行路径被传送。
5.现有技术文献
6.专利文献
7.专利文献1：日本专利3912218号公报
8.发明所要解决的技术问题
9.如果像专利文献1那样设定控制信号的绕行路径，则即使在通信线发生异常时，也能够将控制信号传递至目标设备。但是，一般地，控制信号的传递路径被设定为该控制信号最短地到达目标设备，因此，当通过绕行路径时，控制信号到达目标设备为止需要时间。
10.车辆的设备包含电动车窗装置等虽然与车辆的驱动控制、制动控制及转向控制无关，但需求高响应性的设备。尤其是，对于在车辆的碰撞时等容易发生通信异常的环境中需求高响应性的设备，希望尽可能地缩短响应时间。


技术实现要素：

11.这里公开的技术是鉴于这些点而做成的，其目的在于，对于与车辆的驱动控制、制动控制及转向控制无关的设备，即使发生了与控制信号相关的异常也能够得到尽可能高的响应性。
12.用于解决技术问题的技术手段
13.为了解决所述技术问题，在这里公开的技术中是如下结构，将车辆控制系统作为对象，具备：多个传感器；中央控制装置，该中央控制装置基于各所述传感器的输出来生成对多个设备的控制信号；以及多个中继装置，该多个中继装置分别设置于所述中央控制装置与各所述设备的通信路径之间，并对由所述中央控制装置生成的控制信号进行中继，所述中继装置包含特定中继装置，该特定中继装置向与车辆的驱动控制、制动控制及转向控制无关的特定设备输出控制信号，且具有能够基于至少一部分的所述传感器的输出来控制所述特定设备的副控制部，所述副控制部构成为，根据至少一部分的所述传感器的输出来
输出将所述特定设备设为工作状态或非工作状态的控制信号，在存在中央控制异常时，所述特定中继装置通过所述副控制部对与自身连接的所述特定设备进行控制，该中央控制异常是与来自所述中央控制装置的控制信号相关的异常。
14.根据该结构，在发生了中央控制异常时，通过特定中继装置的副控制部能够进行特定设备的控制。由于特定中继装置位于中央控制装置与特定设备的通信路径之间，因此能够尽可能缩短从特定中继装置向特定设备的控制信号的通信时间。由此，对于特定设备，即使在控制信号的通信路径发生了异常，也能够得到尽可能高的响应性。
15.另外，副控制部仅输出将特定设备设为工作状态或非工作状态的控制信号，不需要较高的处理能力。因此，副控制部的处理时间较短，能够提高特定设备的响应性。
16.在所述车辆控制系统中，也可以构成为，基于来自所述多个传感器中的仅与所述特定设备的工作关联的特定传感器的信号的该特定设备的控制由所述副控制部执行，所述中央控制装置构成为，基于车外环境信息来生成对各所述特定设备的控制信号，该车外环境信息是从各所述传感器的输出得到且与所述车辆的外部环境相关的信息，在没有所述中央控制异常时，所述特定中继装置向与自身连接的所述特定设备发送来自所述中央控制装置的基于所述车外环境信息的控制信号，所述特定中继装置的所述副控制部构成为，与是否存在所述中央控制异常无关地，根据来自所述特定传感器的信号来控制与自身连接的所述特定设备
17.通过该结构，与是否存在中央控制异常无关地，仅使副控制部承担基于来自特定传感器的信号的控制，则即使发生了中央控制异常，也能够通过来自特定传感器的信号使特定设备工作。另外，由于该信号的通信路径在中央控制异常的前后不变化，因此即使在中央控制异常时，对响应性的影响也非常小。因此，容易得到较高的响应性。
18.在所述车辆控制系统中，也可以构成为，所述中央控制异常包含所述中央控制装置自身的异常，所述中央控制装置具有对自身的异常进行诊断的中央异常诊断部，并且在通过该中央异常诊断部检测到自身的异常时，向所述特定中继装置通知所述中央控制异常的发生
19.根据该结构，特定中继装置能够对中央控制装置自身发生了异常进行认定。由此，能够不向该特定设备传递来自中央控制装置的与特定设备相关的控制信号。另一方面，特定设备的工作本身通过副控制部成为可能。其结果是，能够提高故障安全性。
20.在所述车辆控制系统中，也可以构成为，所述特定设备包含电动车窗装置。
21.即，电动车窗装置优选在车辆碰撞时被设为打开状态，电动车窗装置的电动机是在车辆碰撞时需要响应性良好地工作的设备。因此，如果特定设备包含电动车窗装置，能够更适当地发挥即使在控制信号的通信路径发生了异常也能够得到尽可能高的响应性这样的效果。
22.发明的效果
23.如以上说明的那样，根据这里公开的技术，即使在来自中央控制装置的控制信号的通信路径发生了异常，也能够从位于特定设备与中央控制装置的通信路径之间的特定中继装置的副控制部输出控制信号，该特定设备是与车辆的驱动控制、制动控制及转向控制无关的设备。由此，对于特定设备，即使发生了与控制信号相关的异常，也能够得到尽可能高的响应性。
附图说明
24.图1是表示搭载了例示性的实施方式的车辆控制系统的车辆的通信路径的一部分的示意图。
25.图2是表示搭载了车辆控制系统的车辆的概略图。
26.图3是表示中央ecu和驾驶座侧的区域ecu的结构的框图。
27.图4是表示存在中央控制异常时各区域ecu输出的信号的框图。
具体实施方式
28.以下，参照附图，对例示性的实施方式进行详细说明。
29.图1概略性地表示搭载了本实施方式的车辆控制系统的车辆1的通信路径的结构。该车辆1是除了通过驾驶者的操作而行驶的手动驾驶之外，还能够进行辅助驾驶者的操作而行驶的辅助驾驶及没有驾驶者的操作而行驶的自动驾驶的汽车。该车辆1在驱动控制、制动控制及转向控制中采用了进行电控制的有线方式。即，在车辆1中，通过传感器检测加速踏板的操作、制动踏板的操作及方向盘的操作，并通过基于该传感器的输出的控制信号来对负责各控制的致动器进行控制。
30.如图1所示，车辆1具有多个种类的车载设备。车载设备还包含与作为车辆1的基本动作的驱动、制动及转向无关联的所谓车身系设备。此外，图1中所示的车载设备是搭载于车辆1的车载设备的一例，不排除车辆1具有图1所示的车载设备以外的车载设备。
31.在本实施方式中，车载设备主要被分类为三个类别。第一类别是与车辆1的基本动作相关的车载设备，是即使在紧急时也要求持续连续性地控制的车载设备。第二类别是与车辆1的基本动作无关联的车载设备，是在紧急时需要根据车辆1的状态来区分工作或非工作的车载设备。第三类别是与车辆1的基本动作无关联的车载设备，是在紧急时持续工作或非工作中的任一个状态即可的车载设备。以下，将属于第一类别的车载设备称作基本设备，将属于第二类别的车载设备称作选择型设备，将属于第三类别的车载设备称作固定型设备。
32.作为基本设备，包含例如电动动力转向装置(eps装置)d11、电动制动装置、发动机的节流阀、燃料喷射阀。作为选择型设备，包含刹车灯d21、电动车窗装置d22、气囊装置的充气机d23、气囊装置的电话机构d24等。作为固定型设备，包含前照灯d31等。此外，电动车窗装置d22、充气机d23及电话机构d24是特定设备的一例。
33.车辆1为了对各种车载设备进行工作控制而具有作为中央控制装置的中央ecu10(electric control unit)和构成为能够与中央ecu10通信的多个(在图1中，六个)区域ecu20。
34.如图2所示，中央ecu10和各区域ecu20分别具有分别是计算机硬件的、具体而言，具有cpu的处理器、存储了多个模块的存储器等。各ecu也可以具有多个处理器和多个存储器。
35.中央ecu10生成用于对搭载于车辆1的各车载设备进行控制的控制信号。在车辆1中，各车载设备的控制信号基本上由中央ecu10生成，并经由区域ecu20等向各车载设备传递。
36.如图1～图4所示，来自搭载于车辆1的多个传感器100的信号输入到中央ecu10。多
个传感器100包含例如：设置于车辆的车身等且对车外环境进行拍摄的多个照相机101、设置于车辆的车身等且对车外的物标等进行检测的多个雷达102、利用全球定位系统(global positioning system：gps)来对车辆的位置(车辆位置信息)进行检测的位置传感器103、获取包括是否有车辆的乘员的该乘员的状态的乘员状态传感器104、获取车辆的驾驶者对制动踏板的踏入量的制动踏板传感器105、获取车辆的驾驶者对转向器的转向角的转向角传感器106以及获取车辆的驾驶者对加速踏板的踏入量的加速开度传感器107。此外，此处所示的传感器101～107是向中央ecu10输入信息的传感器的一例，本实施方式不排除从传感器101～107以外的传感器向中央ecu10输入信息。
37.各照相机101以能够对车辆的周围在水平方向上进行360
°
拍摄的方式被分别配置。各照相机101拍摄表示车外环境的光学图像并生成图像数据。各照相机10向中央ecu10输出生成的图像数据。
38.各雷达102与照相机101相同地，以检测范围在车辆的周围向水平方向360
°
扩展的方式被分别配置。雷达102的种类没有特别的限定，例如，能够采用毫米波雷达、红外线雷达。
39.乘员状态传感器104由例如对车室内进行拍摄的车室内照相机、设置于坐垫的负荷传感器构成。各乘员状态传感器104向中央ecu10输出生成的图像数据和检测结果。
40.中央ecu10是例如由一个或多个芯片构成的处理器。中央ecu10也可能具有ai(artificial intelligence)功能。
41.在车辆1进行手动驾驶、辅助驾驶时，中央ecu10基于加速开度传感器107、制动踏板传感器106及转向角传感器105等的检测值，计算各车载设备应当输出的驱动力、制动力及转向角。中央ecu10生成表示计算出的驱动力、制动力及转向角，即，表示通过各车载设备应当实现的驱动力、制动力及转向角的目标状态的目标信号。此外，特别是在车辆1进行辅助驾驶时，中央ecu10在计算驱动力、制动力及转向角时考虑后述的车辆1的目标运动。
42.中央ecu10为了使车辆1的自动驾驶、辅助驾驶成为可能而接收来自多个传感器101～107的信息，并计算车辆1应当行驶的路径。中央ecu10决定用于跟随计算出的路径的车辆1的运动。
43.中央ecu10接收来自多个传感器100的信息，并推定车辆1的车外环境。车外环境是是否有物标、道路状态、周围的亮度等。中央ecu10将由雷达102获取的与物标的相对距离等信息统合至由照相机101拍摄的车外的图像及物标的认定结果，从而制作出表示车外环境的3d地图。
44.中央ecu10基于制作出的3d地图来制作用于计算车辆1的行驶路径的2d地图。中央ecu10基于制作出的2d地图来生成车辆1的行驶路径。中央ecu10决定用于跟随生成的行驶路径的车辆的目标运动，并分别计算用于实现所决定的目标运动的驱动力、制动力及转向角。中央ecu10生成表示计算出的驱动力、制动力及转向角，即表示通过各基本设备应当实现的驱动力、制动力及转向角的目标状态的目标信号。
45.中央ecu10基于推定出的车外环境、计算出的行驶路径来生成对与车辆1的驱动控制、制动控制及转向控制无关的车身系设备的控制信号。例如，中央ecu10在推定为周围较暗时，生成向前照灯d31发送的控制信号，以使前照灯d31点亮，在进入隧道时如果窗打开，则生成向电动车窗装置d22发送的控制信号，以使窗关闭。
46.中央ecu10基于由乘员状态传感器104得到的信息，利用通过深度学习生成的学习完成模型来推定车室内的乘员的状态。乘员的状态是指乘员的健康状态、感情。作为乘员的健康状态，是例如健康、轻度疲劳、身体不适、意识下降等。作为乘员的感情，是例如快乐、普通、无聊、急躁、不快等。中央ecu10还考虑乘员的健康状态、乘员的感情来生成各种控制信号。例如，中央ecu10在推定为车室内的温度较高、乘员的心情不佳时，使空调装置工作，或使电动车窗装置d22工作而打开窗。
47.如图3和图4所示，中央ecu10具有对自身的异常进行诊断的中央异常诊断部11。中央异常诊断部11通过例如bist(built-in self test)来对该中央ecu10的异常进行诊断。中央ecu10向区域ecu20(这里，是后述的第一区域ecu21和第四区域ecu24)通知中央异常诊断部11的诊断结果。中央异常诊断部11是存储于中央ecu10的存储器的模块的一例。
48.区域ecu20设置于中央ecu10与各车载设备的通信路径之间且车辆1的规定的区域中的每一个。各区域ecu20构成对由中央ecu10生成的控制信号进行中继的中继装置。在本实施方式中，将配置于车辆右中央的区域ecu20称作第一区域ecu21，将配置于车辆右后侧的区域ecu20称作第二区域ecu22，将配置于车辆右前侧的区域ecu20称作第三区域ecu23，将配置于车辆左中央的区域ecu20称作第四区域ecu24，将配置于车辆左后侧的区域ecu20称作第五区域ecu25，将配置于车辆左后侧的区域ecu20称作第六区域ecu26。区域能够任意地设定，如果区域的数量增减，则与之相伴，区域ecu20的数量也增减。
49.如图1所示，第一区域ecu21通过通信线mcl与中央ecu10连接，并且还通过通信线mcl与第二区域ecu22和第三区域ecu23连接。第四区域ecu24通过通信线mcl与中央ecu10连接，并且还通过通信线mcl与第五区域ecu25和第六区域ecu26连接。即，第一区域ecu21构成为能够经由通信线mcl与第二区域ecu22和第三区域ecu23通信。另一方面，第四区域ecu24构成为能够经由通信线mcl与第五区域ecu25和第六区域ecu26通信。此外，将中央ecu10与区域ecu20连接的通信线mcl和将区域ecu20彼此连接的通信线mcl由例如ethernet(注册商标)的通信线缆构成。
50.另一方面，各区域ecu20与各车载设备使用通信线scl连接。通信线scl由例如can的通信线缆构成。虽然省略了图示，但在各区域ecu20分别设置有能够进行从ethernet(注册商标)向can的协议转换的功能。
51.接着，对区域ecu20的结构进行说明。这里，参照图3，对第一区域ecu21～第三区域ecu23的结构进行详细说明。
52.如图3所示，第一区域ecu21使用通信线scl与例如eps装置d11、右前侧门的电动车窗装置d22、右后侧门的电动车窗装置d22分别连接。即，第一区域ecu21构成与作为特定设备的电动车窗装置d22连接的特定中继装置。此外，在图3中，虽然对于其他车载设备省略了图示，但第一区域ecu21还可以与其他车载设备连接。
53.在第一区域ecu21与eps装置d11的通信路径之间设置有epsecu31，该epsecu31基于被第一区域ecu21中继的控制信号(目标信号)对eps装置d11进行控制。第一区域ecu21将从中央ecu10发送来的信息直接向epsecu31传递。此外，如上所述，由于区域ecu20对从中央ecu10发送来的控制信号进行协议转换，因此控制信号本身发生变化。对于epsecu31将在之后叙述。
54.第一区域ecu21具有对该第一区域ecu21与中央ecu10之间的通信状态的异常进行
诊断的通信诊断部21a。通信诊断部21a向中央ecu10发送通信诊断用的第一测试信号。从通信诊断部21a接收到第一测试信号的中央ecu10向通信诊断部21a返回表示接收到第一测试信号的第二测试信号。通信诊断部21a在成功从中央ecu10接收到第二测试信号时，判断为中央ecu10与第一区域ecu21的通信状态为正常。另一方面，通信诊断部21a在没有从中央ecu10接收到第二测试信号时，判断为中央ecu10与第一区域ecu21的通信状态存在异常。在第一区域ecu21与中央ecu10之间的通信状态存在异常时，通信诊断部21a向第二区域ecu22和第三区域ecu23通知该通信状态的异常。例如在车辆1的点火时，通信诊断部21a对第一区域ecu21与中央ecu10之间的通信状态的异常进行诊断。此外，通信状态的异常是指例如通信线mcl的断线。
55.第一区域ecu21具备用于控制电动车窗装置d22的电动车窗控制部21b(以下，称作p/w控制部21b)。p/w控制部21b是用于在车辆的乘员按下电动车窗用开关108(以下，称作p/w开关108)时使电动车窗装置d22工作的控制部。具体而言，在车辆的乘员按下p/w开关108时，向第一区域ecu21输入用于使电动车窗装置d22直接工作的开关信号。该开关信号不向中央ecu10输入，仅向第一区域ecu21输入。接收到该开关信号的p/w控制部21b向电动车窗装置d22输出控制信号。从p/w控制部21b输出的信号是将电动车窗装置d22设为工作状态或非工作状态的控制信号。由此，p/w控制部21b相当于被输入至少一部分的传感器(p/w开关108)的输出，并且基于该传感器的输出来控制电动车窗装置d22的副控制部。另外，第一区域ecu21相当于特定中继装置。而且，p/w开关108相当于仅与电动车窗装置d22的工作关联的特定传感器。
56.另外，在检测到乘员的头夹在窗玻璃与车身框架之间时，p/w控制部21b为了将窗玻璃设为打开状态而向电动车窗装置d22发送控制信号。乘员的头是否夹在窗玻璃与车身框架之间通过电动车窗装置d22的电动机是否被施加规定负荷以上的负荷来判定。对该电动机d22的负荷进行检测的电机负荷传感器110的信号输入到第一区域ecu21。
57.第一区域ecu21的p/w控制部21b与中央ecu10是否有异常及中央ecu10与第一区域ecu21的通信状态是否有异常无关地，基于来自p/w开关108的开关信号对电动车窗装置d22进行控制。
58.另外，在中央ecu10没有异常时，第一区域ecu21在从中央ecu10接收到使电动车窗装置d22工作的控制信号时，向电动车窗装置d22传递该控制信号。该控制信号是通过中央ecu10基于从各传感器100的输出得到且与车辆1的外部环境相关的信息即车外环境信息而生成的控制信号。该控制信号是与上述开关信号不同的、使电动车窗装置d22工作的控制信号。此外，在来自中央ecu10的控制信号和p/w开关108的开关信号大致同时输入到第一区域ecu21时，使p/w开关108的开关信号优先。
59.如图2所示，epsecu31与中央ecu10和各区域ecu20相同地，分别具有分别是计算机硬件的、具体而言具有cpu的处理器、存储有多个模块的存储器等。
60.epsecu31基于从中央ecu10传递的目标转向角的信息来计算eps装置d11的控制量(向电动机供给的电流量等)，以使eps装置d11实现目标转向角。epsecu31向eps装置d11输出基于计算出的控制量的信号。
61.epsecu31构成为能够从多个传感器中的一部分获取信息。在本实施方式中，epsecu31构成为至少能够获取转向角传感器105的输出。
62.epsecu31具有对epsecu31的异常进行诊断的特定异常诊断部31a。特定异常诊断部31a特别是对后述的备用运算部31b的异常进行诊断。特定异常诊断部31a通过bist对该epsecu31自身的异常进行诊断。epsecu31向第一区域ecu21通知特定异常诊断部31a的诊断结果。第一区域ecu21向中央ecu10通知从epsecu31被通知的结果。特定异常诊断部31a和备用运算部31b是存储于epsecu31的存储器的模块的一例。
63.epsecu31具有能够基于传感器100的输出来计算eps装置d11的目标转向角的备用运算部31b。在中央ecu10正常且从中央ecu10到epsecu31的通信状态正常时，备用运算部31b不进行eps装置d11的目标转向角的计算。另一方面，在中央ecu10存在异常或从中央ecu10到epsecu31的通信状态存在异常时，备用运算部31b计算eps装置d11的目标转向角。备用运算部31b基于输入到epsecu31的传感器的信息来计算eps装置d11的目标转向角。备用运算部31b向eps装置d11发送基于计算出的目标转向角的信号。
64.备用运算部31b不像中央ecu10那样进行符合车外环境的控制，而仅进行基于车辆1的乘员的操作的eps装置d11的控制。
65.如图3所示，第二区域ecu22例如使用通信线scl与右侧的刹车灯d21连接。第二区域ecu22构成为能够从多个传感器中的一部分获取信息。在本实施方式中，第二区域ecu22构成为至少能够获取制动踏板传感器106的输出。此外，虽然对于其他车载设备省略了图示，但第二区域ecu22不与基本设备连接，而与选择型设备和固定型设备连接。
66.第二区域ecu22通过通信线scl与刹车灯d21直接连接。第二区域ecu22将从中央ecu10发送来的刹车灯d21的信息直接向刹车灯d21传递。即，刹车灯d21基本上基于从中央ecu10发送且在第二区域ecu22中继后的控制信号而工作。
67.第二区域ecu22具有能够对与自身连接的选择型设备(这里，刹车灯d21)判定是否使该选择型设备工作的备用判定部22a。
68.在中央ecu10正常且从中央ecu10到第二区域ecu22的通信状态正常时，备用判定部22a不进行是否使刹车灯d21工作的判定。另一方面，在中央ecu10存在异常或从中央ecu10到第二区域ecu22的通信状态存在异常时，备用判定部22a进行是否使刹车灯d21工作的判定。备用判定部22a基于输入到第二区域ecu22的传感器的信息和从其他区域ecu20输入的信息中的至少一方来判定是否使刹车灯d21工作。备用判定部22a向该刹车灯d21发送使刹车灯d21工作的控制信号。此外，第二区域ecu22通过来自第一区域ecu21的通知对中央ecu10的异常和中央ecu10与第一区域ecu21的通信状态的异常进行认定。
69.第二区域ecu22不具有对第二区域ecu22自身的异常进行诊断的功能。
70.如图3所示，第三区域ecu23例如通过通信线scl与右侧的前照灯d31连接。在本实施方式中，来自传感器的输出不输入到第三区域ecu23。此外，虽然对于其他车载设备省略了图示，但第三区域ecu23不与基本设备和选择型设备连接，而仅与固定型设备连接。
71.第三区域ecu23通过通信线scl与前照灯d31直接连接。第三区域ecu23将从中央ecu10发送来的前照灯d31的信息直接向前照灯d31传递。即，前照灯d31基本上基于从中央ecu10发送且在第三区域ecu23中继后的控制信号而工作。
72.第三区域ecu23具有向与自身连接的固定型设备(这里，前照灯d31)输出将该固定型设备设为工作状态的信号或设为非工作状态的信号中的一方的固定信号输出部23a。
73.在中央ecu10正常且从中央ecu10到第三区域ecu23的通信状态正常时，固定信号
输出部23a不向前照灯d31输出接通信号。另一方面，在中央ecu10存在异常或从中央ecu10到第三区域ecu23的通信状态存在异常时，固定信号输出部23a向前照灯d31输出接通信号。由此，在中央ecu10存在异常或中央ecu10与第一区域ecu21的通信状态存在异常时，维持了前照灯d31点亮的状态。
74.第三区域ecu23不具有对第三区域ecu23自身的异常进行诊断的功能。
75.对于第四区域ecu24～第六区域ecu26，由与第一区域ecu21～第三区域ecu23相当的设计方法构成。即，像第四区域ecu24那样与中央ecu10连接的区域ecu20，像第一区域ecu21那样具有通信诊断部21a。另外，像第四区域ecu24那样连接有电动车窗装置d22的区域ecu20，像第一区域ecu21那样具有p/w控制部21b。像第五区域ecu25那样不与基本设备连接而与选择型设备(这里，刹车灯d21)连接的区域ecu20，像第二区域ecu22那样具有备用判定部22a。像第六区域ecu26那样仅与固定型设备(这里，前照灯d31)连接的区域ecu20，像第三区域ecu23那样具有固定信号输出部23a。
76.通信诊断部21a和p/w控制部21b是存储于第一区域ecu21和第四区域ecu24的存储器的模块的一例，备用判定部22a是存储于第二区域ecu22和第五区域ecu25的存储器的模块的一例，固定信号输出部23a是存储于第三区域ecu23和第六区域ecu26的存储器的模块的一例。
77.在本实施方式中，如图1～图4所示，使气囊装置工作的气囊ecu40与区域ecu20独立开来设置。气囊ecu40也与中央ecu10及各区域ecu20相同地，分别具有分别是计算机硬件的、具体而言，具有cpu的处理器、存储有多个模块的存储器等。
78.气囊ecu40与充气机d23和电话机构d24直接连接。即，气囊ecu40相当于设置在中央ecu10与充气机d23的通信路径之间及中央ecu10与电话机构d24的通信路径之间的中继装置。
79.来自对施加于车辆的瞬间加速度进行检测的g传感器109的检测信号输入到气囊ecu40。该检测信号仅输入至气囊ecu40。气囊ecu40基于g传感器109的检测信号来判定车辆1是否发生碰撞。
80.气囊ecu40具有气囊控制部40a。气囊控制部40a在通过来自g传感器109的信号判断为车辆1发生了碰撞时，使充气机d23的点火装置点火，从而展开气囊的包袋。另外，气囊控制部40a在判定为车辆1发生了碰撞时，使电话机构d24工作而向车外的规定的站点通知车辆1发生了碰撞。由此，气囊控制部40a相当于通过来自g传感器109的信号来输出将充气机d23和电话机构d24设为工作状态的信号的副控制部。另外，气囊ecu40相当于具有能够基于g传感器109的输出对特定设备(这里，充气机d23和电话机构d24)进行控制的气囊控制部40a的特定中继装置。而且，g传感器109相当于仅与该特定设备的工作关联的特定传感器。气囊控制部40a是存储于气囊ecu40的存储器的模块的一例。
81.气囊ecu40的气囊控制部40a与中央ecu10是否有异常及中央ecu10与气囊ecu40的通信状态是否有异常无关地，基于g传感器109的输出对充气机d23和电话机构d24进行控制。
82.另外，气囊ecu40在从中央ecu10接收到存在碰撞的可能性的通知时，对充气机d23的点火装置是否断线进行确认。
83.这里，在存在与从中央ecu10发送的控制信号相关的异常即中央控制异常时，车载
设备可能无法通过来自中央ecu10的控制信号正常地工作。特别是，在发生了通信线断线等无法从中央ecu10收到控制信号这样的中央控制异常时，车载设备的正常的工作变得困难。也可以考虑像以往那样，在与中央ecu10的通信线发生异常时，形成绕行路径，从而能够通知来自中央ecu10的信号。但是，车载设备包括电动车窗装置d22、气囊装置等虽然与车辆的驱动控制、制动控制及转向控制无关，但需求根据车辆的状況的判定和高响应性的选择型设备(以下，称作特定选择型设备)。如果像以往那样使用绕行路径，则可能使通信时间变长，响应性降低。特别是，在车辆1可能没于水中等紧急时，容易发生中央控制异常，但是即使发生了中央控制异常，也对电动车窗装置d22要求迅速的响应。
84.与此相对，在本实施方式中，对于电动车窗装置d22、气囊装置等特定选择型设备，在从中央ecu10到设备的通信路径的途中设置了副控制部(p/w控制部21b、气囊控制部40a)。来自一部分的传感器100的输出输入到该副控制部。因此，即使存在上述中央控制异常(这里，通信线的断线)，通过上述副控制部，也能够根据一部分的传感器100的输出来控制特定选择型设备。
85.图4表示存在中央控制异常时各区域ecu20输出的信号。在图4中，用黑线的箭头表示自动发送的信号，并用虚线表示根据传感器100而输出的信号。
86.在通过通信诊断部21a检测到第一区域ecu21与中央ecu10之间的通信线mcl的断线时，从第一区域ecu21向第二区域ecu22和第三区域ecu23通知。
87.接着，第一区域ecu21向epsecu31通知该第一区域ecu21与中央ecu10之间的通信线发生了断线的情况。
88.从第一区域ecu21接收到通知的epsecu31通过备用运算部31b并基于向epsecu31输入的传感器的信息来计算eps装置d11的控制量。epsecu31通过由备用运算部31b计算出的控制量来控制eps装置d11。
89.另外，第一区域ecu21的p/w控制部21b根据来自p/w开关108的输出或电机负荷传感器110的输出来控制电动车窗装置d22。
90.第二区域ecu22通过备用判定部22a并基于向第二区域ecu22输入的传感器的信息和从其他区域ecu20输入的信息中的至少一方来判定是否使刹车灯d21工作。备用判定部22a向刹车灯d21发送使该刹车灯d21工作的控制信号。
91.第三区域ecu23为了将前照灯d31维持为点亮状态而通过固定信号输出部23a向前照灯d31输出接通信号。
92.这里，对于气囊ecu40，即使气囊ecu40与中央ecu10之间的通信线mcl发生了断线，仅消除基于车外环境的点火装置的断线检查，控制状态也不会特别地变化。
93.像这样，在本实施方式中，在发生了中央控制异常时，能够通过特定中继装置(例如，第一区域ecu21和气囊ecu40)的副控制部(例如，p/w控制部21b和气囊控制部40a)来控制特定选择型设备。由于特定中继装置位于中央ecu10与特定选择型设备的通信路径之间，因此能够尽可能地缩短从特定中继装置到特定选择型设备的控制信号的通信时间。由此，对于特定选择型设备，即使控制信号的通信路径发生了异常，也能够得到尽可能高的响应性。
94.特别是，所述副控制部仅输出将特定选择型设备设为工作状态或非工作状态的控制信号，因此不需要较高的处理能力。因此，所述副控制部的处理时间较短。因此，能够提高
特定选择型设备的响应性。因此，即使发生了中央控制异常，也能够得到特定选择型设备的尽可能高的响应性。
95.另外，在本实施方式中，基于来自仅与p/w开关108、g传感器109等特定选择型设备的工作关联的特定传感器的信号的该特定选择型设备的控制与是否存在上述中央控制异常无关地，由上述副控制部执行。因此，基于来自特定传感器的信号的控制信号的通信路径在中央控制异常的前后不变化。其结果是，即使在中央控制异常时，对响应性的影响也变得非常小。因此，容易得到较高的响应性。
96.这里，作为与控制信号相关的异常，除了通信线的断线之外，还有因中央ecu10自身的异常导致从中央ecu10发送的控制信号自身产生的异常。因此，在本实施方式中，在通过中央异常诊断部11检测到中央ecu10存在异常时，中央ecu10向第一区域ecu21和气囊ecu40发送异常通知。并且，接收到异常通知的第一区域ecu21和气囊ecu40切断与中央ecu10的通信。之后，基于向自身、其他ecu(例如、第二区域ecu～第六区域ecu、epsecu31)输入的传感器的输出来进行包括特定选择型设备的车载设备的控制。由此，能够提高故障安全性。
97.这里公开的技术不限于前述的实施方式，能够在不脱离请求的范围的主旨的范围内进行代替。
98.例如，在前述的实施方式中，驾驶座侧的区域ecu(第一区域ecu21～第三区域ecu23)和副驾驶座侧的区域ecu(第四区域ecu24～第六区域ecu26)仅经由中央ecu10连接。但不限于此，也可以是，例如，通过通信线将第二区域ecu22与第五区域ecu25连接，或通过通信线将第三区域ecu23与第六区域ecu26连接，从而形成环状的通信网。通过该结构，各区域ecu20容易获取来自中央ecu10的信息和来自自身以外的区域ecu20的信息。由此，能够提高控制系统的冗余性，能够提高故障安全性。
99.另外，在前述的实施方式中，仅在epsecu31设置特定异常诊断部31a。但不限于此，也可以在第一区域ecu21设置对p/w控制部21b的异常进行诊断的诊断部。另外，还可以在气囊ecu40设置对气囊控制部40a的异常进行诊断的诊断部。
100.另外，在前述的实施方式中，在区域ecu20设置了p/w控制部21b。但不限于此，也可以像气囊ecu40那样，与区域euc20分开设置电动车窗装置d22用的ecu。此时，电动车窗装置d22用的ecu优选设置用于对自身与中央ecu10的通信状态的异常进行检测的通信诊断部21a。
101.另外，在前述的实施方式中，仅特定区域ecu(第一区域ecu21和第四区域ecu24)具有通信诊断部21a。但不限于此，也可以分别在各区域ecu20、气囊ecu40设置通信诊断部21a。
102.另外，在前述的实施方式中，将能够自动驾驶的车辆作为对象，但也可以不是能够自动驾驶的车辆。
103.前述的实施方式仅仅是例示，并不限定性地解释本发明的范围。本发明的范围由请求的范围定义，属于请求的范围的均等范围的变形、变更全部包含于本发明的范围内。
104.产业上的利用可能性
105.这里公开的技术对于在车辆控制系统中与车辆的驱动控制、制动控制及转向控制无关的设备，在即使发生与控制信号相关的异常也能够得到尽可能高的响应性时是有用
的。
106.符号说明
107.10
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中央ecu(中央控制装置)
108.11
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中央异常诊断部
109.20
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区域ecu
110.21
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第一区域ecu(特定中继装置)
111.21a
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通信诊断部
112.21b
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电动车窗控制部(副控制部)
113.40
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气囊ecu(特定中继装置)
114.40a
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
气囊控制部(副控制部)
115.108
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电动车窗开关(特定传感器)
116.109
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
g传感器(特定传感器)
117.110
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电机负荷传感器(特定传感器)
118.d22
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电动车窗装置(特定设备)
119.d23
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充气机(特定设备)
120.d24
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电话机构(特定设备)