用于车辆启停控制的辅助驾驶系统、方法和存储介质与流程

技术特征：
1.一种用于车辆启停控制的辅助驾驶系统，其特征在于，所述辅助驾驶系统包括：信息获取单元，被配置用于：获取当前车辆、与当前车辆位于同一车道且在当前车辆前方的第一交通参与者、和与当前车辆位于同一车道且在该第一交通参与者前方的第二交通参与者的行驶相关信息，以及获取所述当前车辆的与启停控制相关的预设参数；控制单元，被配置用于：在当前车辆停止行进时，基于所述第二交通参与者的行驶相关信息判断所述第二交通参与者是否启动，如果判断所述第二交通参与者启动，则控制所述当前车辆以预设的初始加速度启动，以及在当前车辆以预设的初始加速度启动后，在一监测时间内监测所述第一交通参与者是否也启动，响应于所述第一交通参与者在所述监测时间内是否启动的监测结果调整所述当前车辆的行驶状态；其中，所述监测时间是根据所述当前车辆、所述第一交通参与者和所述第二交通参与者的行驶相关信息以及预设参数中的一个或多个确定的。2.根据权利要求1所述的辅助驾驶系统，其特征在于，所述行驶相关信息至少包括以下一个或多个：所述当前车辆的速度v
x_ego
、所述第一交通参与者的速度v
x_wzo
、所述第二交通参与者的速度v
x_vzo
、所述当前车辆与所述第一交通参与者处于待启动状态时它们之间的等待距离d
x_wzo_standstill
、所述当前车辆与所述第一交通参与者之间的实时距离d
x_wzo
、和/或用于跟随控制的所述当前车辆相对于所述第一交通参与者的第一期望距离d
x_desired_acc
；以及所述预设参数至少包括以下一个或多个：所述当前车辆与第一交通参与者之间的安全距离系数p_
f_d_gap
、响应延迟时间p
_t_offset
、加速时间百分比p
_f_t_accel
、所述当前车辆启动时的初始加速度p
_ax_pre_drive_off-initial
和/或所述当前车辆重新启动预期达到的最大速度p
_v_pre_restart_max
。3.根据权利要求2所述的辅助驾驶系统，其特征在于，所述监测时间通过以下公式(1)和(2)确定：t
_monitor
＝sqrt(2*d
_gap
/p
_ax_pre_drive_off-initial
) p
_t_offset (1)；d
_gap
＝p
_f_d_gap
*d
x_wzo_standstill (2)；其中，t
_monitor
是所述监测时间，d
_gap
是所述当前车辆与所述第一交通参与者之间的安全距离，p
_ax_pre_drive_off-initial
是所述当前车辆启动时的初始加速度，p
_t_offset
是响应延迟时间，p
_f_d_gap
是所述当前车辆与第一交通参与者之间的安全距离系数，d
x_wzo_standstill
是所述当前车辆与所述第一交通参与者处于待启动状态时它们之间的等待距离。4.根据权利要求1-3中任一项所述的辅助驾驶系统，其特征在于，所述监测时间包括加速监测时间和减速监测时间；所述在一监测时间内监测所述第一交通参与者是否也启动包括：监测在所述加速监测时间内所述第一交通参与者的速度是否大于零；所述控制单元被进一步配置为：响应于在所述加速监测时间内所述第一交通参与者的速度大于零，则至少基于所述当
前车辆重新启动预期达到的最大速度计算第一目标加速度，然后控制所述当前车辆以该第一目标加速度加速至所述最大速度并保持该最大速度直至所述当前车辆与所述第一交通参与者之间的实时距离接近或等于用于跟随控制的所述当前车辆相对于所述第一交通参与者的第一期望距离；和/或响应于在所述加速监测时间内所述第一交通参与者的速度不大于零，控制所述当前车辆在减速监测时间内以目标减速度减速，其中，如果在所述当前车辆减速至停车之前所述第一交通参与者在所述减速监测时间内启动，则至少基于所述当前车辆重新启动预期达到的最大速度计算第二目标加速度，然后控制所述当前车辆以该第二目标加速度加速至所述最大速度并保持该最大速度直至所述当前车辆与所述第一交通参与者之间的实时距离接近或等于用于跟随控制的所述当前车辆相对于所述第一交通参与者的第一期望距离；如果在所述当前车辆减速至停车之前所述第一交通参与者在所述减速监测时间内未启动，则控制所述当前车辆停车等待。5.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括上述权利要求1-4中任一项所述的辅助驾驶系统。6.一种用于车辆启停控制的辅助驾驶方法，其特征在于，所述辅助驾驶方法包括：获取当前车辆、与当前车辆位于同一车道且在当前车辆前方的第一交通参与者、和与当前车辆位于同一车道且在该第一交通参与者前方的第二交通参与者的行驶相关信息，以及获取所述当前车辆的与启停控制相关的预设参数；在当前车辆停止行进时，基于所述第二交通参与者的行驶相关信息判断所述第二交通参与者是否启动，如果判断所述第二交通参与者启动，则控制所述当前车辆以预设的初始加速度启动，以及在当前车辆以预设的初始加速度启动后，在一监测时间内监测所述第一交通参与者是否也启动，响应于所述第一交通参与者在所述监测时间内是否启动的监测结果调整所述当前车辆的行驶状态；其中，所述监测时间是根据所述当前车辆、所述第一交通参与者和所述第二交通参与者的行驶相关信息以及预设参数中的一个或多个确定的。7.根据权利要求6所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述行驶相关信息至少包括以下一个或多个：所述当前车辆的速度v
x_ego
、所述第一交通参与者的速度v
x_wzo
、所述第二交通参与者的速度v
x_vzo
、所述当前车辆与所述第一交通参与者处于待启动状态时它们之间的等待距离d
x_wzo_standstill
、所述当前车辆与所述第一交通参与者之间的实时距离d
x_wzo
、和/或用于跟随控制的所述当前车辆相对于所述第一交通参与者的第一期望距离d
x_desired_acc
；以及所述预设参数至少包括以下一个或多个：所述当前车辆与第一交通参与者之间的安全距离系数p_
f_d_gap
、响应延迟时间p
_t_offset
、加速时间百分比p
_f_t_accel
、所述当前车辆启动时的初始加速度p
_ax_pre_drive_off-initial
和/或所述当前车辆重新启动预期达到的最大速度p
_v_pre_restart_max
。8.根据权利要求7所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述监测时间通过以下公式(1)和(2)确定：t
_monitor
＝sqrt(2*d
_gap
/p
_ax_pre_drive_off-initial
) p
_t_offset (1)；
d
_gap
＝p
_f_d_gap
*d
x_wzo_standstill (2)；其中，t
_monitor
是所述监测时间，d
_gap
是所述当前车辆与所述第一交通参与者之间的安全距离，p
_ax_pre_drive_off-initial
是所述当前车辆启动时的初始加速度，p
_t_offset
是响应延迟时间，p
_f_d_gap
是所述当前车辆与第一交通参与者之间的安全距离系数，d
x_wzo_standstill
是所述当前车辆与所述第一交通参与者处于待启动状态时它们之间的等待距离。9.根据权利要求6-8中任一项所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述监测时间包括加速监测时间和减速监测时间；所述在一监测时间内监测所述第一交通参与者是否也启动，包括：监测在所述加速监测时间内所述第一交通参与者的速度是否大于零；所述响应于所述第一交通参与者在所述监测时间内是否启动的监测结果调整所述当前车辆的行驶状态，包括：响应于在所述加速监测时间内所述第一交通参与者的速度大于零，则至少基于所述当前车辆重新启动预期达到的最大速度计算第一目标加速度，然后控制所述当前车辆以该第一目标加速度加速至所述最大速度并保持该最大速度直至所述当前车辆与所述第一交通参与者之间的实时距离接近或等于用于跟随控制的所述当前车辆相对于所述第一交通参与者的第一期望距离；和/或响应于在所述加速监测时间内所述第一交通参与者的速度不大于零，控制所述当前车辆在减速监测时间内以目标减速度减速，其中，如果在所述当前车辆减速至停车之前所述第一交通参与者在所述减速监测时间内启动，则至少基于所述当前车辆重新启动预期达到的最大速度计算第二目标加速度，然后控制所述当前车辆以该第二目标加速度加速至所述最大速度并保持该最大速度直至所述当前车辆与所述第一交通参与者之间的实时距离接近或等于用于跟随控制的所述当前车辆相对于所述第一交通参与者的第一期望距离；如果在所述当前车辆减速至停车之前所述第一交通参与者在所述减速监测时间内未启动，则控制所述当前车辆停车等待。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求6-9中任一项所述的辅助驾驶方法。

技术总结
一种用于车辆启停控制的辅助驾驶系统、相应的方法、计算机设备和计算机可读存储介质。辅助驾驶系统包括：信息获取单元，用于获取当前车辆、在当前车辆前方的第一交通参与者、在该第一交通参与者前方的第二交通参与者的行驶相关信息，以及获取当前车辆的与启停控制相关的预设参数；控制单元，用于当前车辆停止行进时基于第二交通参与者的行驶相关信息判断第二交通参与者是否启动，在判断第二交通参与者启动时，控制当前车辆以预设的初始加速度启动；以及在当前车辆启动后在一监测时间内监测第一交通参与者是否也启动，响应于对第一交通参与者的监测结果，调整当前车辆的行驶状态。利用本发明，可使得当前车辆的启停控制更快且更平缓。更平缓。更平缓。


技术研发人员：刘秋锦 曲彤
受保护的技术使用者：奥迪股份公司
技术研发日：2020.08.19
技术公布日：2022/3/10