车辆涉水预警方法、装置及系统与流程

1.本发明涉及车辆服务技术领域，更具体地说，涉及一种车辆涉水预警方法、装置及系统。


背景技术：

2.车辆涉水是指在地势低洼、有积水的路面行车，一般发生在阴雨天气，排水设备欠缺导致路面有积水的道路低洼地段。汽车行驶途中，如果遇到积水路面，当水位达到保险杠或轮胎的三分之二处，再涉水行驶就容易导致水从机舱或从底盘进入驾驶室内，带来发动机熄火、电器部件受损等危险情况，影响车辆使用寿命，给车内人员带来安全隐患。
3.因此，如何对车内人员进行涉水预警，是亟需解决的问题。


技术实现要素：

4.有鉴于此，为解决上述问题，本发明提供一种车辆涉水预警方法、装置及系统，技术方案如下：
5.一种车辆涉水预警方法，所述方法包括：
6.检测车辆所在道路的道路类型；
7.获取涉水传感器所感知的其与障碍物的距离，所述涉水传感器包括设置于所述车辆左后视镜底部区域的第一涉水传感器、以及设置于所述车辆右后视镜底部区域的第二涉水传感器；
8.根据所述第一涉水传感器对应的第一距离、以及所述第二涉水传感器的对应第二距离，检测所述道路类型下的道路情况；
9.基于所述道路情况处理所述第一距离和所述第二距离得到所述车辆的最大涉水深度，所述最大涉水深度是进行涉水预警的基础。
10.一种车辆涉水预警装置，所述装置包括：
11.第一检测模块，用于检测车辆所在道路的道路类型；
12.获取模块，用于获取涉水传感器所感知的其与障碍物的距离，所述涉水传感器包括设置于所述车辆左后视镜底部区域的第一涉水传感器、以及设置于所述车辆右后视镜底部区域的第二涉水传感器；
13.第二检测模块，用于根据所述第一涉水传感器对应的第一距离、以及所述第二涉水传感器的对应第二距离，检测所述道路类型下的道路情况；
14.计算模块，用于基于所述道路情况处理所述第一距离和所述第二距离得到所述车辆的最大涉水深度，所述最大涉水深度是进行涉水预警的基础。
15.一种车辆涉水预警系统，所述系统包括：涉水传感器、涉水传感器主机和车载娱乐主机，所述涉水传感器包括设置于车辆左后视镜底部区域的第一涉水传感器、以及设置于所述车辆右后视镜底部区域的第二涉水传感器；
16.所述第一涉水传感器，用于感知其与所述车辆左后视镜下方障碍物的第一距离；
17.所述第二涉水传感器，用于感知其与所述车辆右后视镜下方障碍物的第二距离；
18.所述涉水传感器主机，用于将所述第一距离和所述第二距离发送至所述车载娱乐主机；
19.所述车载娱乐主机，用于检测车辆所在道路的道路类型；获取所述第一距离和所述第二距离；根据所述第一涉水传感器对应的第一距离、以及所述第二涉水传感器的对应第二距离，检测所述道路类型下的道路情况；基于所述道路情况处理所述第一距离和所述第二距离得到所述车辆的最大涉水深度，所述最大涉水深度是进行涉水预警的基础。
20.本发明提供一种车辆涉水预警方法、装置及系统，能够实时监测车辆在不同道路类型、不同道路情况下涉水行驶时的最大涉水深度，从而能够基于该最大涉水深度给车内人员做出预警，避免因未知涉水深度强制启动发动机导致发送机熄火、电器部件受损等危险情况，保证车内人员的生命安全。
附图说明
21.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
22.图1为本发明实施例提供的车辆涉水预警方法的方法流程图；
23.图2为本发明实施例提供的平直道路示例；
24.图3本发明实施例提供的四种遮挡示例；
25.图4为本发明实施例提供的横向坡度道路示例；
26.图5为本发明实施例提供的两种遮挡示例；
27.图6为本发明实施例提供的纵向坡度道路的下坡示例；
28.图7为本发明实施例提供的纵向坡度道路的上坡示例；
29.图8为本发明实施例提供的道路异常场景；
30.图9为本发明实施例提供的涉水显示界面；
31.图10为本发明实施例提供的图标预警示意图；
32.图11为本发明实施例提供的车辆涉水预警装置的结构示意图；
33.图12为本发明实施例提供的车辆涉水预警系统的结构示意图；
34.图13为本发明实施例提供的车辆涉水预警系统的系统架构图。
具体实施方式
35.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
36.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
37.本发明提供一种车辆涉水预警方法，该方法的方法流程图如图1所示，包括如下步
骤：
38.s10，检测车辆所在道路的道路类型。
39.本发明实施例中，可以通过车辆所内置的诸如陀螺仪等传感器来感知车辆的横摆角和俯仰角，而在一定程度上，横摆角可以代表道路的横向坡度、俯仰角则可以代表道路的纵向坡度。
40.本发明实施例中，如果横向坡度≤2.5
°
、纵向坡度≤2.5
°
，则可以确定车辆所在道路的道路类型为平直道路；如果横向坡度＞2.5
°
、纵向坡度≤2.5
°
，则可以确定车辆所在道路的道路类型为横向坡度道路；如果横向坡度≤2.5
°
、纵向坡度＞2.5
°
，则可以确定车辆所在道路的道路类型为纵向坡度道路；如果横向坡度＞2.5
°
、纵向坡度＞2.5
°
，则可以确定车辆所在道路的道路类型为混合坡度道路。
41.可以理解的是，上述“2.5
°”
仅为本发明实施例所设置的一个坡度阈值，对于其他用于区分道路类型所设置的坡度阈值，也在本发明实施例的保护范围内。
42.s20，获取涉水传感器所感知的其与障碍物的距离，涉水传感器包括设置于车辆左后视镜底部区域的第一涉水传感器、以及设置于车辆右后视镜底部区域的第二涉水传感器。
43.本发明实施例中，涉水传感器可以采用超声波雷达，其分别布置于左后视镜底部位置和右后视镜底部位置，通过发射超声波雷达来探测其与后视镜下方障碍物间的距离。
44.s30，根据第一涉水传感器对应的第一距离、以及第二涉水传感器的对应第二距离，检测道路类型下的道路情况。
45.本发明实施例中，将道路情况分为道路正常和道路异常两种情况，道路正常是指传感器所感知到的障碍物为水面，而道路异常则是指路面上存在诸如灌木丛、突起石块等影响传感器感知距离的障碍物。
46.s40，基于道路情况处理第一距离和第二距离得到车辆的最大涉水深度，最大涉水深度是进行涉水预警的基础。
47.本发明实施例中，对于不同道路类型下的不同道路情况，分别设置有相应的涉水深度计算方式，基于该计算方式可以获得车辆当前的最大涉水深度，从而以该最大涉水深度对车内人员进行预警。
48.以下对不同道路类型分别进行说明：
49.1)道路类型为平直道路。图2为本发明实施例提供的平直道路示例。
50.l为预设的涉水传感器与车辆的支撑面的距离，该涉水传感器可以是第一涉水传感器，还可以是第二涉水传感器，对此不做限定。d1为第一涉水传感器对应的第一距离、d2为第二涉水传感器的对应第二距离。
51.需要说明的是，对于存在可变悬架的车辆，l可以根据悬架模式进行调整。
52.相应的，步骤s30“根据第一涉水传感器对应的第一距离、以及第二涉水传感器的对应第二距离，检测道路类型下的道路情况”，可以采用如下步骤：
53.按照如下公式(1)计算平直道路下的第一距离差d1：
54.d1＝|d
1-d2|
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)
55.在第一距离差小于预设的距离阈值的情况下，则确定道路正常；在第一距离差不小于预设的距离阈值的情况下，则确定道路异常。
56.本发明实施例中，车辆行驶于平直道路上时，车身两侧的涉水深度应该一致，即第一涉水传感器与第二涉水传感器所感知的第一距离和第二距离应当满足d1≈d2。因此，本发明实施例中，通过对比第一距离差与距离阈值δt，即可确定道路情况。其中，δt的取值范围可以为100mm至150mm。
57.一旦出现异物遮挡，参见图3所示的四种遮挡示例，这就直接导致|d
1-d2|＞δt，此时本发明将较低一侧的水位视为正常水位。
58.由此，步骤s40“基于道路情况处理第一距离和第二距离得到车辆的最大涉水深度”可以采用如下步骤：
59.如果道路正常，按照如下公式(2)计算最大涉水深度d
max
：
60.d
max
＝l-d1/2
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(2)
61.如果道路异常，按照如下公式(3)计算最大涉水深度d
max
：
[0062][0063]
2)道路类型为横向坡度道路。图4为本发明实施例提供的横向坡度道路示例。
[0064]
l为预设的涉水传感器与车辆的支撑面的距离，该涉水传感器可以是第一涉水传感器，还可以是第二涉水传感器，对此不做限定。d1为第一涉水传感器对应的第一距离、d2为第二涉水传感器的对应第二距离、α为道路的横向坡度、l1为第一涉水传感器与第二涉水传感器间的横向距离、d
max
为最大涉水深度。
[0065]
相应的，步骤s30“根据第一涉水传感器对应的第一距离、以及第二涉水传感器的对应第二距离，检测道路类型下的道路情况”，可以采用如下步骤：
[0066]
按照如下公式(4)计算横向坡度道路下的第二距离差d2：
[0067]
d2＝|d1/cosα-d2/cosα|-l1×
tanα
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(4)
[0068]
在第二距离差小于预设的距离阈值的情况下，则确定道路正常；在第二距离差不小于预设的距离阈值的情况下，则确定道路异常。
[0069]
本发明实施例中，车辆行驶于横向坡度道路上时，车身两侧的涉水深度不一致，即第一涉水传感器与第二涉水传感器所感知的第一距离和第二距离存在明显差异。因此，本发明实施例中，通过对比第二距离差与距离阈值δt，来确定道路情况。
[0070]
一旦出现异物遮挡，参见图5所示的两种遮挡示例，就直接导致|d1×
cscα-d2×
sinα|-l1×
tanα＞δt，此时本发明将较低一侧的水位视为正常水位。
[0071]
由此，步骤s40“基于道路情况处理第一距离和第二距离得到车辆的最大涉水深度”可以采用如下步骤：
[0072]
如果道路正常，按照如下公式(5)计算最大涉水深度d
max
：
[0073]dmax
＝l-d1/cosα
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(5)
[0074]
如果道路异常，按照如下公式(6)计算最大涉水深度d
max
：
[0075][0076]
3)道路类型为纵向坡度道路。图6为本发明实施例提供的纵向坡度道路的下坡示例，图7为本发明实施例提供的纵向坡度道路的上坡示例。
[0077]
d2为第二涉水传感器的对应第二距离、β为道路的纵向坡度、l
front
为涉水传感器与车辆的车头间的距离、l
rear
为涉水传感器与车辆的车尾间的距离、d
max
为最大涉水深度。
[0078]
相应的，步骤s30“根据第一涉水传感器对应的第一距离、以及第二涉水传感器的对应第二距离，检测道路类型下的道路情况”，可以采用如下步骤：
[0079]
按照如下公式(7)计算纵向坡度道路下的第三距离差d3：
[0080]
d3＝|d1/cosβ-d2/cosβ|
ꢀꢀꢀ
(7)
[0081]
其中，d1为第一距离。
[0082]
在第三距离差小于预设的距离阈值的情况下，则确定道路正常；在第三距离差不小于预设的距离阈值的情况下，则确定道路异常。
[0083]
本发明实施例中，车辆行驶于纵向坡度道路上时，车身两侧的涉水深度应该一致，即第一涉水传感器与第二涉水传感器所感知的第一距离和第二距离应当满足d1≈d2。而由于道路存在纵向坡度，本发明将第三距离差设置为|d1×
cscβ-d2×
cscβ|。本发明实施例中，通过对比第三距离差与距离阈值δt，即可确定道路情况。
[0084]
由此，步骤s40“基于道路情况处理第一距离和第二距离得到车辆的最大涉水深度”可以采用如下步骤：
[0085]
如果道路正常，按照如下公式(8)计算最大涉水深度d
max
：
[0086][0087]
其中，l为预设的涉水传感器与车辆的支撑面的距离。该涉水传感器可以是第一涉水传感器，还可以是第二涉水传感器，对此不做限定。
[0088]
如果道路异常，按照如下公式(9)计算最大涉水深度d
max
：
[0089][0090]
4)道路类型为混合坡度道路。
[0091]
相应的，步骤s30“根据第一涉水传感器对应的第一距离、以及第二涉水传感器的对应第二距离，检测道路类型下的道路情况”，可以采用如下步骤：
[0092]
按照如下公式(10)计算纵向坡度道路下的第四距离差d4：
[0093]
d4＝|d1/cosα-d2/cosα|-l1×
tanα |d1/cosβ-d2/cosβ|
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(10)
[0094]
其中，d1为第一距离、d2为第二距离、α为道路的横向坡度、β为道路的纵向坡度；
[0095]
在第四距离差小于预设的距离阈值的情况下，则确定道路正常；在第四距离差不小于预设的距离阈值的情况下，则确定道路异常。
[0096]
本发明实施例中，由于同时存在横向坡度和纵向坡度，因此可以首先通过横向坡度确定涉水深度更大的一侧，进而结合纵向坡度来计算该侧的最大涉水深度。
[0097]
由此，步骤s40“基于道路情况处理第一距离和第二距离得到车辆的最大涉水深
度”可以采用如下步骤：
[0098]
如果道路正常，按照如下公式(11)计算最大涉水深度d
max
：
[0099][0100]
其中，l为预设的涉水传感器与车辆的支撑面的距离、l
front
为涉水传感器与车辆的车头间的距离、l
rear
为涉水传感器与车辆的车尾间的距离。
[0101]
如果道路异常，按照如下公式(12)计算最大涉水深度d
max
：
[0102][0103]
其中，l1为第一涉水传感器与第二涉水传感器间的横向距离。
[0104]
需要说明的是，在实际应用场景中，还可能出现图8所示的道路异常场景，在车身两侧同时出现遮挡导致相应道路类型下的距离差小于距离阈值，对于此类遮挡，从涉水传感器所感知的数据无法判断是否出现道路异常，因此，可以将这种少量的场景归类于道路正常，按照相关的计算方式计算最大涉水深度。
[0105]
在其他一些实施例中，为使用户感知涉水场景，在图1所示车辆涉水预警方法的基础上，本发明实施例提供另一车辆涉水预警方法，还包括如下步骤：
[0106]
基于最大涉水深度显示车辆的车身侧视图，车身侧视图中标注有预设的警戒水位线。
[0107]
本发明实施例中，可以通过车载中控系统实时显示车身侧向姿态变化、最大涉水深度和警戒水位线，将当前车辆的不同涉水状态向车内人员展示。
[0108]
用户驾驶车辆行驶在城市或越野涉水路段时，车辆实时监测当前的最大涉水深度，车载中控实时显示车辆涉水状态，方便用户直观感知涉水水面，涉水水面的高度与最大涉水深度一致。当临近警戒线时，提前发出预警，以使车主做出对应的操作和决策，减少车辆受损、保障车内人员安全。
[0109]
参见图9所示的涉水显示界面。可以在车身侧视图中显示车辆涉水行驶时的涉水水面和警戒水位线，且涉水水面、警戒水位线始终水平显示，可直观显示涉水水面与车身的关系。
[0110]
当然，如果存在横向倾角，第一涉水传感器和第二涉水传感器的感知距离存在差异，以涉水深度较深一侧为准，显示涉水水面与车身的关系。
[0111]
车头向下(下坡)时，警戒水位线以车头部的警戒涉水深度为基准，车头向上(上坡)时，警戒水位线以车尾部的警戒涉水深度为基准。
[0112]
本发明能够具象化的将车型本身的性能优势转化为用户强感知和高应用性的场景，使用户能够更直观有效地体验到车辆的强涉水性能，并在实际用车过程中，更便捷灵活
地运用车辆涉水性能，做出对应驾驶策略的判断。
[0113]
在此基础上，为给车内人员不同频率的预警提醒，本发明实施例还包括如下步骤：
[0114]
通过对比最大涉水深度和警戒水位线的深度，确定车辆的涉水风险等级；基于涉水风险等级进行图标预警和/或语音预警。
[0115]
本发明实施例中，当最大涉水深度接近警戒水位线时，可以以警告图标、文字和声音报警的方式，提醒车主谨慎驾驶，避免因驾驶员未知涉水深度强制启动车辆导致发动机熄火、电器部件受损等危险情况，同时也保证驾驶员、乘客的生命安全。以下分别对图标预警和语音预警进行说明：
[0116]
1)图标预警：
[0117]
基于车辆的最大涉水深度，分为轻度涉水、中度涉水、较重涉水、重度涉水几个涉水风险等级。其中，轻度涉水是指最大涉水深度小于等于警戒水位线深度的40％，中度涉水是指最大涉水深度大于警戒水位线深度的40％、小于等于警戒水位线深度的60％，较重涉水是指最大涉水深度大于警戒水位线深度的60％、小于等于警戒水位线深度的80％，重度涉水是指最大涉水深度大于警戒水位线深度的80％。
[0118]
当最大涉水深度超过警戒水位线深度的40％以上时，即出现中度涉水或者较重涉水或者重度涉水时，涉水显示界面出现黄色警告图标、且持续闪动，以提醒司机谨慎驾驶。图10为本发明实施例提供的图标预警示意图。
[0119]
2)语音预警：
[0120]
车辆涉水监测启动后，对于不同涉水风险等级可以设置不同的预警声音频段。具体的，对于轻度涉水，可以不进行声音预警；对于中度涉水，可以进行持续低频声音预警；对于较重涉水，可以进行持续中频声音预警，并且预警声音的频率可以按照一定规则逐渐变得急促；对于重度涉水，则可以进行持续高频声音预警，并且两个预警声音无间隔。
[0121]
在实际应用中，可以将本发明实施例提供的车辆涉水预警方法应用于车载娱乐主机，用户可以通过车辆控制系统中的软按键或语音指令开启和关闭车载娱乐屏的涉水预警功能。
[0122]
车载娱乐主机实时监测车辆涉水行驶的最大涉水深度，并在车载娱乐屏上实时显示车辆车身姿态、涉水水面，并与警戒水位线进行对比。其中车身姿态分水平、上坡、下坡状态，其中界面上下坡示意有若干角度与实际车身俯仰角度区间对应。涉水风险等级分轻度涉水、中度涉水、较重涉水、重度涉水。
[0123]
当最大涉水深度大于车辆标定数值时，可以在车载娱乐屏上自动将最大涉水深度展示给用户。车辆中度涉水时，车载娱乐屏弹出文字提示“路面积水较深，请小心驾驶！”，并在相应车头、车尾处持续闪动显示黄色警告图标，声音提示为持续低频提示音。车辆较重涉水时，车载娱乐屏弹出文字提示“路面积水较深，请小心驾驶！”，并在相应车头、车尾处持续闪动显示黄色警告图标，声音提示为持续中频提示音。车辆重度涉水时，车载娱乐屏弹出文字提示“路面积水过深，请小心驾驶！”并在相应车头、车尾处持续闪动显示黄色警告图标，声音提示为持续高频提示音。
[0124]
此外，一点监测到涉水预警相关的软硬件尚未就绪或出现故障时，例如外后视镜无法开启、未关闭车门、涉水传感器异常，则在车载娱乐屏显示异常处理提示。
[0125]
基于上述实施例提供的车辆涉水预警方法，本发明实施例则提供执行上述车辆涉
水预警方法的装置，该装置的结构示意图如图11所示，包括：
[0126]
第一检测模块101，用于检测车辆所在道路的道路类型；
[0127]
获取模块102，用于获取涉水传感器所感知的其与障碍物的距离，涉水传感器包括设置于车辆左后视镜底部区域的第一涉水传感器、以及设置于车辆右后视镜底部区域的第二涉水传感器；
[0128]
第二检测模块103，用于根据第一涉水传感器对应的第一距离、以及第二涉水传感器的对应第二距离，检测道路类型下的道路情况；
[0129]
计算模块104，用于基于道路情况处理第一距离和第二距离得到车辆的最大涉水深度，最大涉水深度是进行涉水预警的基础。
[0130]
可选的，道路类型为平直道路；
[0131]
相应的，第二检测模块103，具体用于：
[0132]
按照如下公式计算平直道路下的第一距离差d1：
[0133]
d1＝|d
1-d2|
[0134]
其中，d1为第一距离、d2为第二距离；
[0135]
在第一距离差小于预设的距离阈值的情况下，则确定道路正常；在第一距离差不小于预设的距离阈值的情况下，则确定道路异常；
[0136]
相应的，计算模块104，具体用于：
[0137]
如果道路正常，按照如下公式计算最大涉水深度d
max
：
[0138]dmax
＝l-d1/2
[0139]
其中，l为预设的涉水传感器与车辆的支撑面的距离；
[0140]
如果道路异常，按照如下公式计算最大涉水深度d
max
：
[0141][0142]
可选的，道路类型为横向坡度道路；
[0143]
相应的，第二检测模块103，具体用于：
[0144]
按照如下公式计算横向坡度道路下的第二距离差d2：
[0145]
d2＝|d1/cosα-d2/cosα|-l1×
tanα
[0146]
其中，d1为第一距离、d2为第二距离、α为道路的横向坡度、l1为第一涉水传感器与第二涉水传感器间的横向距离；
[0147]
在第二距离差小于预设的距离阈值的情况下，则确定道路正常；在第二距离差不小于预设的距离阈值的情况下，则确定道路异常；
[0148]
相应的，计算模块104，具体用于：
[0149]
如果道路正常，按照如下公式计算最大涉水深度d
max
：
[0150]dmax
＝l-d1/cosα
[0151]
其中，l为预设的涉水传感器与车辆的支撑面的距离；
[0152]
如果道路异常，按照如下公式计算最大涉水深度d
max
：
[0153]
[0154]
可选的，道路类型为纵向坡度道路；
[0155]
相应的，第二检测模块103，具体用于：
[0156]
按照如下公式计算纵向坡度道路下的第三距离差d3：
[0157]
d3＝|d1/cosβ-d2/cosβ|
[0158]
其中，d1为第一距离、d2为第二距离、β为道路的纵向坡度；
[0159]
在第三距离差小于预设的距离阈值的情况下，则确定道路正常；在第三距离差不小于预设的距离阈值的情况下，则确定道路异常；
[0160]
相应的，计算模块104，具体用于：
[0161]
如果道路正常，按照如下公式计算最大涉水深度d
max
：
[0162][0163]
其中，l为预设的涉水传感器与车辆的支撑面的距离、l
front
为涉水传感器与车辆的车头间的距离、l
rear
为涉水传感器与车辆的车尾间的距离；
[0164]
如果道路异常，按照如下公式计算最大涉水深度d
max
：
[0165][0166]
可选的，道路类型为混合坡度道路；
[0167]
相应的，第二检测模块103，具体用于：
[0168]
按照如下公式计算纵向坡度道路下的第四距离差d4：
[0169]
d4＝|d1/cosα-d2/cosα|-l1×
tanα |d1/cosβ-d2/cosβ|
[0170]
其中，d1为第一距离、d2为第二距离、α为道路的横向坡度、β为道路的纵向坡度；
[0171]
在第四距离差小于预设的距离阈值的情况下，则确定道路正常；在第四距离差不小于预设的距离阈值的情况下，则确定道路异常；
[0172]
相应的，计算模块104，具体用于：
[0173]
如果道路正常，按照如下公式计算最大涉水深度d
max
：
[0174][0175]
其中，l为预设的涉水传感器与车辆的支撑面的距离、l
front
为涉水传感器与车辆的车头间的距离、l
rear
为涉水传感器与车辆的车尾间的距离；
[0176]
如果道路异常，按照如下公式计算最大涉水深度d
max
：
[0177][0178]
其中，l1为第一涉水传感器与第二涉水传感器间的横向距离。
[0179]
可选的，上述装置还包括：
[0180]
预警模块，用于基于最大涉水深度显示车辆的车身侧视图，车身侧视图中标注有预设的警戒水位线。
[0181]
可选的，预警模块还用于：
[0182]
通过对比最大涉水深度和警戒水位线的深度，确定车辆的涉水风险等级；基于涉水风险等级进行图标预警和/或语音预警。
[0183]
本发明实施例提供的车辆涉水预警装置，能够实时监测车辆在不同道路类型、不同道路情况下涉水行驶时的最大涉水深度，从而能够基于该最大涉水深度给车内人员做出预警，避免因未知涉水深度强制启动发动机导致发送机熄火、电器部件受损等危险情况，保证车内人员的生命安全。
[0184]
基于上述实施例提供的车辆涉水预警方法及装置，本发明实施例还提供一种车辆涉水预警系统，该系统的结构示意图如图12所示，包括：涉水传感器201、涉水传感器主机202和车载娱乐主机203，涉水传感器包括设置于车辆左后视镜底部区域的第一涉水传感器2011、以及设置于车辆右后视镜底部区域的第二涉水传感器2012。
[0185]
第一涉水传感器2011，用于感知其与车辆左后视镜下方障碍物的第一距离。
[0186]
第二涉水传感器2012，用于感知其与车辆右后视镜下方障碍物的第二距离。
[0187]
涉水传感器主机202，用于将第一距离和第二距离发送至车载娱乐主机。
[0188]
车载娱乐主机203，用于检测车辆所在道路的道路类型；获取第一距离和第二距离；根据第一涉水传感器对应的第一距离、以及第二涉水传感器的对应第二距离，检测道路类型下的道路情况；基于道路情况处理第一距离和第二距离得到车辆的最大涉水深度，最大涉水深度是进行涉水预警的基础。
[0189]
车载娱乐主机203，还用于：
[0190]
基于最大涉水深度显示车辆的车身侧视图，车身侧视图中标注有预设的警戒水位线。
[0191]
车载娱乐主机203，还用于：
[0192]
通过对比最大涉水深度和警戒水位线的深度，确定车辆的涉水风险等级；基于涉水风险等级进行图标预警和/或语音预警。
[0193]
本发明实施例中，车载娱乐主机203执行涉水预警方案的细化流程可以参见车辆涉水预警方法实施例公开部分，在此不再赘述。
[0194]
另外，本发明实施例中，涉水传感器主机202可以为车载控制器，比如ecu。以涉水传感器201为超声波雷达为例，由于超声波雷达输出的是数字信号，需要涉水传感器主机202接收并处理分析超声波雷达的数字信号，才能计算出左、右两个超声波雷达的测距，由涉水传感器主机202通过can发送给车载娱乐主机203。车载娱乐主机203基于接收到的数据
执行涉水预警方案。
[0195]
当然，对于能够直接处理涉水传感器201数字信号的车载娱乐主机203来说，可以不需要涉水传感器主机202。本发明实施例对此不做限定。
[0196]
参见图13所示的车辆涉水预警系统的系统架构图。超声波雷达发射超声波感知后视镜到水面距离，并以数字信号的形式发送给涉水传感器主机；
[0197]
涉水传感器主机：实时接收超声波雷达的数字信号，通过can发送给娱乐主机。
[0198]
车载娱乐主机：接收涉水传感器主机发送的后视镜到水面的距离信号、后视镜折叠状态信号、主副驾门开关状态信号、车辆俯仰角信号、车辆横摆角信号、车速信号，在后视镜折叠状态、主副驾门开关状态均正常的情况下，根据车辆姿态计算出车辆的最大涉水深度，通过界面及声音提醒车主涉水超过警戒水位线，并控制车辆减速。
[0199]
以上对本发明所提供的一种车辆涉水预警方法、装置及系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
[0200]
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
[0201]
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备所固有的要素，或者是还包括为这些过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0202]
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。