一种外骨骼仿生支具

1.本发明属于医疗辅助器械技术领域，具体涉及一种外骨骼仿生支具。


背景技术：

2.外骨骼是一种可穿戴在使用者身上的机构，用于穿戴在人体表面，通过踝关节、膝盖或髋关节等向人体提供支撑，提高使用者的行动能力，达到运动辅助的目的，并且外骨骼凭借其突出的仿生性能优势，在残疾人辅助以及创伤后康复训练领域得到广泛应用。辅助康复类外骨骼大多数装置被设计成模拟使用者真实肢体运动的模式，通过模仿人体肢体运动的模式提供重力支撑和行动辅助。通过在受损关节处加入支撑，降低不必要的额外阻力，避免对患者的二次伤害。
3.膝关节是人体下肢最大最复杂的关节，属于滑车关节，由股骨髁、胫骨平台、腓骨、髌骨、关节软骨、半月板、韧带、肌肉组成。膝关节的运动主要是股骨髁在胫骨平台上滚动和滑动的三维运动，这期间膝关节的运动还受到半月板、韧带、髌骨的限制。膝关节的运动主要是矢状面上的屈曲运动，膝关节在屈曲运动的过程中伴随着内外旋和内外翻运动。在下肢屈曲和关节角度变化过程中，膝关节旋转轴位置和运动中心在空间上发生变化。由于膝关节股骨髁和胫骨平台特殊的的形状结构，膝关节在运动时内侧与外侧运动中心存在较大差异。
4.仿生支具机械结构设计是外骨骼设计的一个分支。在仿生支具的机械结构部分的设计中，人和仿生支具关节之间的穿戴位置不匹配，导致运动过程中两者之间的运动中心错位。本发明关注的是第二个问题，如果仿生支具与人体下肢膝关节运动中心不重合，即使没有提供任何驱动，并且支具会在与人体接触的附着点处发生滑移，从而产生不期望的人机交互力。这些交互力可能给用户带来安全隐患和不适。这些力通常无法通过设备的致动器进行补偿，并且人机运动失配还可以改变自然肌肉激活模式。这些负面效果会在使用仿生支具进行物理治疗过程中不能达到期望的效果，还可能导致对人体的二次伤害。
5.目前，刚性机械结构的仿生支具关节与人体关节之间的运动不一致的现象普遍存在于仿生支具中。另外，现存的膝关节仿生支具内外侧结构一致，没有考虑到膝关节内侧与外侧运动轨迹不一致的特点，这也造成了人机运动学不匹配的现象。


技术实现要素：

6.有鉴于此，本发明提供了一种外骨骼仿生支具，以便解决现有技术中的不足。
7.本发明的技术方案是：
8.一种外骨骼仿生支具，包括：
9.第一支撑结构，用于和大腿连接；
10.第二支撑结构，位于所述第一支撑结构的下侧，用于和小腿连接；
11.第一模拟机构，设置在所述第一支撑结构和第二支撑结构之间，一端和第一支撑结构连接，另一端和第二支撑结构连接，用于模拟人体膝关节外侧的运动中心轨迹；
12.第二模拟机构，设置在所述第一支撑结构和第二支撑结构之间，位于所述第一模拟机构的相对侧，一端和第一支撑结构连接，另一端和第二支撑结构连接，用于模拟人体膝关节内侧的运动中心轨迹。
13.优选的，所述第一支撑结构包括：
14.第一弧形板；
15.第一连接件，其两端分别与所述第一弧形板的两端连接；
16.第一凸耳，数量为两个，对称设置在所述第一弧形板的两端，所述第一凸耳背离所述第一弧形板的一端开设有第一凹槽；
17.套筒，固定在所述第一弧形板的一侧，所述第一弧形板上开设有通孔，所述通孔与套筒连通；
18.六维力传感器，设置在所述套筒内；
19.第一盖板，分别与所述六维力传感器、套筒的一端可拆卸式连接；
20.弧形垫片，设置在所述六维力传感器背离第一盖板的一侧，所述弧形垫片与所述六维力传感器可拆卸式连接。
21.优选的，还包括：
22.垫片，位于所述弧形垫片和所述六维力传感器之间，设置在所述通孔内，所述垫片与弧形垫片、六维力传感器可拆卸式连接。
23.优选的，所述第二支撑结构包括：
24.第二弧形板；
25.第二连接件，其两端分别与所述第二弧形板的两端连接；
26.第二凸耳，数量为两个，对称设置在所述第二弧形板的两端，所述第二凸耳背离所述第二弧形板的一端开设有第二凹槽。
27.优选的，所述第一模拟机构包括：
28.第三连接件，其包括第一插杆，所述第一插杆的一端插装在其中一个第一凸耳上的第一凹槽内，所述第一插杆和第一凸耳可拆卸式连接，所述第一插杆的另一端还设置有第一安装板，所述第一安装板和所述第一插杆垂直，所述第一安装板的两端分别穿设固定有第一凸块和第二凸块；
29.第四连接件，位于所述第三连接件下侧，其包括第二插杆，所述第二插杆的一端插装在其中一个第二凸耳上的第二凹槽内，所述第二插杆和第二凸耳可拆卸式连接，所述第二插杆的另一端还设置有第二安装板，所述第二安装板和所述第二插杆垂直，所述第二安装板的两端分别穿设固定有第三凸块和第四凸块；
30.第一连杆，其包括第一杆体，所述第一杆体的两端分别开设有第三安装孔；
31.第二连杆，其包括第二杆体，所述第二杆体的两端分别开设有第四安装孔；
32.第一盖板，其包括第一盘体，所述第一盘体上开设有贯穿第一盘体的第一直槽、第二直槽、第一弧形槽和第二弧形槽，其中，所述第一直槽和第二直槽对称设置，第一弧形槽和第二弧形槽对称设置，所述第一直槽和第一弧形槽相邻设置；
33.第二盖板，其包括第二盘体，所述第二盘体上开设有贯穿第二盘体的第三直槽、第四直槽、第三弧形槽和第四弧形槽，其中，所述第三直槽和第四直槽对称设置，第三弧形槽和第四弧形槽对称设置，所述第三直槽和第三弧形槽相邻设置；
34.其中，所述第一凸块的一端依次穿过其中一个第四安装孔和第三直槽，所述第一凸块的另一端穿过所述第一直槽；所述第二凸块的一端穿过所述第三弧形槽，所述第二凸块的另一端依次穿过其中一个第三安装孔和第一弧形槽；所述第三凸块的一端依次穿过另一个第四安装孔和第四弧形槽，所述第三凸块的另一端穿过所述第二弧形槽；所述第四凸块的一端穿过所述第四直槽，所述第四凸块的另一端依次穿过另一个第三安装孔和第二直槽。
35.优选的，所述第二模拟机构包括：
36.第一传动件，其包括第三插杆，所述第三插杆的一端插装在另一个第一凸耳上的第一凹槽内，所述第三插杆和第一凸耳可拆卸式连接，所述第三插杆的另一端与第一齿弧固定连接，所述第一齿弧上开设有第五弧形槽；
37.第二传动件，其包括第四插杆，所述第四插杆的一端插装在另一个第二凸耳上的第二凹槽内，所述第四插杆和第二凸耳可拆卸式连接，所述第四插杆的另一端与第二齿弧固定连接，所述第二齿弧与所述第一齿弧啮合；
38.结构相同的第三连杆和第四连杆，分别位于所述第二传动件的两侧，所述第三连杆的一端与所述第一齿弧和第四连杆的一端铰接，所述第三连杆的另一端与所述第二齿弧和第四连杆的另一端铰接，所述第三连杆和第四连杆的中部穿设有第五连接件，所述第五连接件卡装在所述第五弧形槽内。
39.本发明提供了一种外骨骼仿生支具，可以模拟人体下肢屈曲运动时膝关节内外侧运动中心轨迹，从而达到模拟人体真实膝关节运动的效果。安装在仿生支具上的六维力传感器可以测量穿戴支具后支具与人体之间的交互力，交互力大小用来作为评价仿生外骨骼支具模拟人体膝关节运动中心轨迹的依据。通过减小支具关节与人体关节之间的错位，减少穿戴后外骨骼仿生支具运动在人体皮肤表面的滑移，降低人机交互力，消除人体穿戴支具时因运动学不兼容产生的不适感。
40.与现有技术相比，本发明提供的一种外骨骼仿生支具，具有以下有益效果：
41.1、本发明通过模拟人体下肢屈曲运动时膝关节内外侧运动中心轨迹，从而达到模拟人体真实膝关节运动的效果，通过减小支具关节与人体关节之间的错位，减少穿戴后外骨骼仿生支具运动在人体皮肤表面的滑移，降低人机交互力，能消除人体穿戴支具时因运动学不兼容产生的不适感；
42.2、本发明通过支具两侧的膝关节结构不同的特点，分别模拟人体膝关节内外侧运动中心，可以保持支具与人体膝关节运动中心轨迹的一致性，可以起到保护膝关节、增强膝关节的功能的作用；
43.3、本发明通过仿照人体肢体形状的尺寸设计，支具穿戴时可以更好地与人体皮肤贴合，减少患者穿戴时的不适感；
44.4、本发明方便拆卸，可以根据肢体长度调整支具长度，适用性高，提高穿戴的舒适性，满足不同人群的需要；
45.5、本发明安装在第一支撑结构上的六维力传感器可以测量穿戴支具后支具与人体之间的交互力，交互力大小用来作为评价仿生外骨骼支具模拟人体膝关节运动中心轨迹的依据；
46.6、本发明可以减小有害的关节力以及人机接触位置的接触压力，保证使用者的舒
适度、运动需求和安全性，能大规模推广使用，实用性强，值得推广。
附图说明
47.图1为本发明的整体结构图；
48.图2为本发明的第一支撑结构的结构图；
49.图3为本发明的第一支撑结构的爆炸图1；
50.图4为本发明的第一支撑结构的爆炸图2；
51.图5为本发明的第二支撑结构的结构图；
52.图6为本发明的第一模拟机构的结构图；
53.图7为本发明的第一模拟机构的爆炸图；
54.图8为本发明的第一盖板的结构图；
55.图9为本发明的第二盖板的结构图；
56.图10为本发明的第二模拟机构的结构图；
57.图11为本发明的第二模拟机构的爆炸图；
58.图12为本发明的第一传动件的结构图；
59.图13为本发明的第三连杆的结构图；
60.图14为本发明的第二传动件的结构图；
61.图15为本发明的第四连杆的结构图。
具体实施方式
62.本发明提供了一种外骨骼仿生支具，下面结合图1到图15的结构示意图，对本发明进行说明。
63.实施例1
64.本发明提供的一种外骨骼仿生支具，如图1所示，包括第一支撑结构1、第二支撑结构2、连接在第一支撑结构1和第二支撑结构2之间的第一模拟机构3和第二模拟机构4。
65.其中，第一支撑结构1固定在大腿上，第二支撑结构2在第一支撑结构1的下侧，固定在小腿上；第一模拟机构3的一端和第一支撑结构1连接，另一端和第二支撑结构2连接，用于模拟人体膝关节外侧的运动中心轨迹，第二模拟机构4在第一模拟机构3的相对侧，一端和第一支撑结构1连接，另一端和第二支撑结构2连接，用于模拟人体膝关节内侧的运动中心轨迹。
66.具体的，如图2、图3和图4所示，第一支撑结构1由第一弧形板101、第一连接件、第一凸耳102、六维力传感器110、套筒109、第一盖板111和弧形垫片106组成，其中，第一弧形板101根据人体大腿的形状贴合设计，以保证最大程度的实现支架与人体下肢的贴合舒适性。两个第一凸耳102对称设置在第一弧形板101的两端，第一弧形板101的两端开设有方便第一连接件穿设的第一固定孔103，两个第一固定孔103分别与第一连接件的两端对应连接，在第一凸耳102的中部开设有第二固定孔104，两个第二固定孔104分别与第一连接件的两端对应连接。第一连接件可以优选为绑带、子母扣式连接带或者粘扣式连接带，利用第一连接件将第一弧形板101固定在人体大腿上。
67.在第一凸耳102背离第一弧形板101的一端的端面开设有第一凹槽114，第一凸耳
102上沿着竖直方向开设有成直线状排列的多个第三固定孔105，第三固定孔105可作为第一支撑结构1与第一模拟机构3和第二模拟机构4的连接孔。
68.第一弧形板101的一侧开设有通孔，同时在通孔上侧固定套筒109，通孔与套筒109内部连通，在套筒109内安装有六维力传感器110。六维力传感器110为圆柱体形状，上表面留有3个120
°
圆周分布的螺纹孔，六维力传感器110上设置有第一盖板111，三个第一连接螺钉112穿过第一盖板111的通孔与六维力传感器110表面的螺纹孔实现螺纹连接，将六维力传感器110固定在第一盖板111上。第一盖板111的边上还穿设有两个第二连接螺钉113，通过第二连接螺钉113将第一盖板111和套筒109进行固定，这样就实现了六维力传感器位置在支具上的固定，为后续传感器的力测量做准备。
69.其中，第二连接螺钉113还可以替换为螺栓和螺母的组合。
70.在六维力传感器110背离第一盖板111的一侧留有一定深度的3个120
°
圆周分布的螺纹孔，弧形垫片106留有与六维力传感器110表面尺寸和位置相同的通孔，三个第三连接螺钉107穿过弧形垫片106上的通孔和六维力传感器110上的螺纹孔，实现弧形垫片106与六维力传感器110的固定连接。
71.为了方便调整，还在弧形垫片106和六维力传感器110之间设置了调整用垫片108，垫片108上留有与六维力传感器110表面尺寸和位置相同的通孔，垫片108位于通孔内，通过多个第三连接螺钉107将弧形垫片106、垫片108与六维力传感器110进行连接。
72.弧形垫片106的尺寸根据人体大腿外侧的形状设计，可以保证支具穿戴时弧形垫片106与人体完全贴合，既避免传感器与人体的直接接触造成测量误差，又保证力测量区域与皮肤均匀接触得出更客观的测量结果。不同厚度垫片108可以根据受试者实际的腿围确定，填补支具穿戴时与人体大腿的间隙，保证传感器测量时始终保持有间接接触的受力状态，提高测量准确性。
73.具体的，如图5所示，第二支撑结构2包括第二弧形板201、第二连接件和两个第二凸耳202，其中，第二弧形板201根据人体小腿的实际形状设计，最大程度的实现支架与人体下肢的贴合舒适性。第二弧形板201上端两侧开设有第四固定孔206，第二连接件的两端分别对应的与一个第四固定孔206连接，在第二凸耳202的中部开设有第五固定孔205，两个第五固定孔205分别与第二连接件的两端对应连接。第二连接件也可以优选为绑带、子母扣式连接带或者粘扣式连接带，利用第二连接件将第二弧形板201固定在人体小腿上。两个第二凸耳202对称的固定连接在第二弧形板201的两端，第二凸耳202上沿着竖直方向开设有成直线状排列的多个第六固定孔204，第六固定孔204可作为第二支撑结构2与第一模拟机构3和第二模拟机构4的连接孔，第二凸耳202背离第二弧形板201的一端的端面开设有第二凹槽203。
74.如图6和图7所示，第一模拟机构3的结构包括第三连接件306，第三连接件306的具体结构包括第一插杆3061，第一插杆3061上开设有多个第七安装孔3062，多个第七安装孔3062沿着第一插杆3061的长度方向布置。需要连接的时候，将第一插杆3061的一端插装在其中一个第一凸耳102上的第一凹槽114内，第一凹槽114和第一插杆3061形成插槽连接配合，其重合度可以根据人体大腿实际长度来调整，增加了支具的适配性。当调整好长度后，需要固定其长度时，可以经第三固定孔105和第七安装孔3062插入连接螺钉或者螺栓结构，来相对固定第一凸耳102和第一插杆3061两者之间的自由度，避免两者之间因存在间隙产
生相对运动，减少支具穿戴时因支具内部窜动产生的不期望的交互力。
75.在第一插杆3061的另一端固定连接第一安装板，第一安装板和第一插杆3061垂直，第一安装板的两端分别穿设固定有第一凸块3063和第二凸块3064，具体的，第一凸块3063和第二凸块3064为圆柱体结构，第一凸块3063和第二凸块3064的两端面到第一插杆3061的表面的距离相等。
76.第四连接件303，位于第三连接件306下侧，其具体结构包括第二插杆3031，第二插杆3031上开设有多个第八安装孔3032，多个第八安装孔3032沿着第二插杆3031的长度方向布置。
77.需要连接的时候，将第二插杆3031的一端插装在其中一个第二凸耳202上的第二凹槽203内，第二凹槽203和第二插杆3031形成插槽连接配合，其重合度可以根据人体小腿实际长度来调整，增加了支具的适配性。当调整好长度后，需要固定其长度时，可以经第六固定孔204和第八安装孔3032插入连接螺钉或者螺栓结构，来相对固定第二凸耳202和第二插杆3031两者之间的自由度，避免两者之间因存在间隙产生相对运动，减少支具穿戴时因支具内部窜动产生的不期望的交互力。
78.第二插杆3031的另一端还设置有第二安装板，第二安装板和第二插杆3031垂直，第二安装板的两端分别穿设固定有第三凸块3033和第四凸块3034，具体的，第三凸块3033和第四凸块3034为圆柱体结构，第三凸块3033和第四凸块3034的两端面到第二插杆3031的表面的距离相等。
79.在第四连接件303的一侧设置有第一连杆302，第一连杆302的结构包括第一杆体3021，第一杆体3021的两端分别开设有一个第三安装孔3022；
80.在第四连接件303的另一侧设置有第二连杆304，第二连杆304的结构包括第二杆体3041，第二杆体3041的两端分别开设有一个第四安装孔3042；
81.在第一连杆302背离第四连接件303的一侧设置有第一盖板301，如图8所示，第一盖板301的结构包括椭圆形的第一盘体3011，第一盘体3011上开设有贯穿第一盘体3011的第一直槽3012、第二直槽3016、第一弧形槽3014和第二弧形槽3015，其中，第一直槽3012和第二直槽3016对称设置，第一弧形槽3014和第二弧形槽3015对称设置，第一直槽3012和第一弧形槽3014相邻设置，在第一盖板301上还设置有多个第九安装孔3013。
82.在第二连杆304背离第四连接件303的一侧设置有第二盖板305，如图9所示，第二盖板305的结构包括椭圆形的第二盘体3051，第二盘体3051上开设有贯穿第二盘体3051的第三直槽3052、第四直槽3056、第三弧形槽3054和第四弧形槽3055，其中，第三直槽3052和第四直槽3056对称设置，第三弧形槽3054和第四弧形槽3055对称设置，第三直槽3052和第三弧形槽3054相邻设置，在第二盖板305上还设置有多个第十安装孔3053。
83.其中，第一凸块3063的一端依次穿过其中一个第四安装孔3042和第三直槽3052，第一凸块3063的另一端穿过第一直槽3012；第二凸块3064的一端穿过第三弧形槽3054，第二凸块3064的另一端依次穿过其中一个第三安装孔3022和第一弧形槽3014；第三凸块3033的一端依次穿过另一个第四安装孔3042和第四弧形槽3055，第三凸块3033的另一端穿过第二弧形槽3015；第四凸块3034的一端穿过第四直槽3056，第四凸块3034的另一端依次穿过另一个第三安装孔3022和第二直槽3016。第一盖板301和第二盖板305通过第六连接件307进行连接，第六连接件优选为铆钉。
84.具体的，第一连杆302、第二连杆304的尺寸根据真实外侧髁膝关节运动中心轨迹优化得到，并模拟人体真实膝关节交叉韧带的生物机理，贴合膝关节解剖结构。第一直槽3012、第二直槽3016、第一弧形槽3014、第二弧形槽3015、第三直槽3052、第四直槽3056、第三弧形槽3054和第四弧形槽3055的尺寸和位置由真实外侧髁膝关节运动中心轨迹确定。第一连杆302、第二连杆304的长度，其上的孔的位置和尺寸，第一凸块3063、第二凸块3064、第三凸块3033和第四凸块3034之间的长度共同确定第一模拟机构3的运动，模拟人体膝关节外侧髁运动中心轨迹。上述的槽孔和凸柱配合的结构可防止膝关节过度屈曲和过度伸展，起到保护膝关节的作用。
85.如图10和图11所示，第二模拟机构4的结构包括第一传动件401、第二传动件403、第三连杆402和第四连杆405。
86.其中，如图12所示，第一传动件401的结构包括第三插杆4011，第三插杆4011上上开设有多个第十一安装孔4012，多个第十一安装孔4012沿着第三插杆4011的长度方向布置。
87.需要连接的时候，将第三插杆4011的一端插装在另一个第一凸耳102上的第一凹槽114内，第一凹槽114和第三插杆4011形成插槽连接配合，其重合度可以根据人体大腿实际长度来调整，增加了支具的适配性。当调整好长度后，需要固定其长度时，可以经第三固定孔105和第十一安装孔4012插入连接螺钉或者螺栓结构，来相对固定第一凸耳102和第三插杆4011两者之间的自由度，避免两者之间因存在间隙产生相对运动，减少支具穿戴时因支具内部窜动产生的不期望的交互力。
88.第三插杆4011的另一端与第一齿弧4013固定连接，第一齿弧4013上开设有第五弧形槽4014，第一齿弧4013中部开设有第二十安装孔4015。
89.如图14所示，第二传动件403的结构包括第四插杆4031，第四插杆4031上开设有多个第十二安装孔4032，多个第十二安装孔4032沿着第四插杆4031的长度方向布置。需要连接的时候，将第四插杆4031的一端插装在另一个第二凸耳202上的第二凹槽203内，第二凹槽203和第四插杆4031形成插槽连接配合，其重合度可以根据人体小腿实际长度来调整，增加了支具的适配性。当调整好长度后，需要固定其长度时，可以经第六固定孔204和第八安装孔3032插入连接螺钉或者螺栓结构，来相对固定第二凸耳202和第四插杆4031两者之间的自由度，避免两者之间因存在间隙产生相对运动，减少支具穿戴时因支具内部窜动产生的不期望的交互力。第四插杆4031的另一端与第二齿弧4033固定连接，第二齿弧4033与第一齿弧4013啮合，第二齿弧4033中部开设有第十九安装孔4034。
90.第二传动件403的两侧分别设置有第三连杆402和第四连杆405，第三连杆402和第四连杆405结构相同，如图13所示，第三连杆402包括第一板体4021，第一板体4021的两端分别开设有第十三安装孔4022和第十四安装孔4024，第一板体4021的中部开设有第十五安装孔4023。如图15所示，第四连杆405包括第二板体4051，第二板体4051的两端分别开设有第十六安装孔4054和第十七安装孔4053，第二板体4051的中部开设有第十八安装孔4052。第七连接件经第十七安装孔4053、第十九安装孔4034和第十四安装孔4024穿过，实现第三连杆402、第二齿弧4033和第四连杆405的铰接。第八连接件经第十六安装孔4054、第二十安装孔4015和第十三安装孔4022穿过，实现第三连杆402、第一齿弧4013和第四连杆405的铰接。第五连接件404经第十八安装孔4052、第五弧形槽4014和第十五安装孔4023穿过。
91.具体的，第七连接件、第八连接件和第五连接件404优选是螺钉或者铆钉。
92.其中，相互啮合的第二齿弧4033与第一齿弧4013的设计参数由非圆齿轮的节曲线确定，节曲线方程为膝关节内侧髁运动中心轨迹拟合得到。非圆齿轮的轮齿相互啮合，在第二模拟机构运动时传动平稳，提高了支具的稳定性。通过第二齿弧4033与第一齿弧4013的相互转动可以高度模拟膝关节内侧髁的运动中心轨迹，起到模拟膝关节运动的效果。第一齿弧4013表面开有一定角度的第五弧形槽4014，第五弧形槽4014起到限制膝关节支具屈曲角度的作用。
93.本发明的工作原理：
94.本仿生支具穿戴时，将第一支撑结构1、第二支撑结构2分别通过两个位置的绑带固定在人体下肢，支撑结构内外侧分别用第二模拟机构4、第一模拟机构3连接，拆卸方便，长度可调，适用性广。安装在仿生支具上的六维力传感器110可以测量穿戴支具后支具与人体之间的交互力，交互力大小用来作为评价仿生外骨骼支具模拟人体膝关节运动中心轨迹的依据。第二模拟机构4、第一模拟机构3通过运动学设计可以模拟人体真实膝关节内侧髁和外侧髁的运动，通过减小支具关节与人体关节之间的错位，减少穿戴后外骨骼仿生支具运动在人体皮肤表面的滑移，降低人机交互力，消除人体穿戴支具时因运动学不兼容产生的不适感。
95.本发明提供的一种外骨骼仿生支具，可以模拟人体下肢屈曲运动时膝关节内外侧运动中心轨迹，从而达到模拟人体真实膝关节运动的效果。安装在仿生支具上的六维力传感器可以测量穿戴支具后支具与人体之间的交互力，交互力大小用来作为评价仿生外骨骼支具模拟人体膝关节运动中心轨迹的依据。通过减小支具关节与人体关节之间的错位，减少穿戴后外骨骼仿生支具运动在人体皮肤表面的滑移，降低人机交互力，消除人体穿戴支具时因运动学不兼容产生的不适感，实用性强，值得推广。
96.以上公开的仅为本发明的较佳的具体实施例，但是，本发明实施例并非局限于此，任何本领域技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。