行驶路径确定方法、装置、终端及介质与流程

技术特征：
1.一种行驶路径确定方法，其特征在于，所述方法包括：基于自动驾驶车辆所处的位置以及所述自动驾驶车辆所处道路的中心线的位置，构建坐标系，所述坐标系的纵向方向指示所述道路的中心线方向，所述坐标系的横向方向指示与所述道路的中心线垂直的方向；基于所述道路在所述坐标系的横向方向上的障碍物信息、所述道路在所述坐标系的纵向方向上采样后的障碍物信息、所述自动驾驶车辆所处的位置以及所述道路的边界，确定可行驶区域；基于所述可行驶区域和所述自动驾驶车辆在行驶过程中的行驶数据所满足的设定条件，确定所述自动驾驶车辆的行驶路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述坐标系的纵向方向上，对所述道路中的障碍物信息进行采样。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在构建所述坐标系时，所述道路中的障碍物被映射为多边形；所述在所述坐标系的纵向方向上，对所述道路中的障碍物信息进行采样，包括：在所述多边形中与所述坐标系的纵向方向同向的边上，对所述多边形对应的障碍物的障碍物信息进行采样。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于自动驾驶车辆所处的位置以及所述自动驾驶车辆所处道路的道路信息，构建坐标系，包括：以所述自动驾驶车辆所处的位置作为所述坐标系的坐标原点，以所述道路的中心线的切线方向作为所述坐标系的纵向方向，以所述道路的中心线的法线方向作为所述坐标系的横向方向。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路在所述坐标系的横向方向上的障碍物信息、所述道路在所述坐标系的纵向方向上采样后的障碍物信息、所述自动驾驶车辆所处的位置以及所述道路的边界，确定可行驶区域，包括：基于所述道路在所述坐标系的横向方向上的障碍物信息、所述道路在所述坐标系的纵向方向上采样后的障碍物信息和所述道路的边界，获取所述自动驾驶车辆的行驶方向上的障碍物之间以及所述障碍物与所述道路的边界之间的可通行间隙的宽度；将所述自动驾驶车辆所处的位置作为根节点，按照所述障碍物与所述自动驾驶车辆的位置的距离从小到大的顺序，逐层展开获取到的多个可通行间隙，得到第一搜索树；按照所述第一搜索树中多个节点对应的宽度从大到小的顺序，保留排序靠前的预设数量的节点；基于所保留的节点对应的宽度，确定所述可行驶区域。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路在所述坐标系的横向方向上的障碍物信息、所述道路在所述坐标系的纵向方向上采样后的障碍物信息、所述自动驾驶车辆所处的位置以及所述道路的边界，确定可行驶区域，包括：基于所述道路在所述坐标系的横向方向上的障碍物信息、所述道路在所述坐标系的纵向方向上采样后的障碍物信息和所述道路的边界，获取所述自动驾驶车辆的行驶方向上的障碍物之间以及所述障碍物与所述道路的边界之间的可通行间隙的宽度；将所述自动驾驶车辆所处的位置作为根节点，按照所述障碍物与所述自动驾驶车辆所
处的位置的距离从小到大的顺序，遍历多个可通行间隙，得到第二搜索树所包括的多个目标节点，所述目标节点为距离所述自动驾驶车辆所处的位置相同的障碍物对应的可通行间隙中，宽度最大的可通行间隙对应的节点；基于所述目标节点，确定所述可行驶区域。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶数据包括所述自动驾驶车辆与障碍物的距离、所述自动驾驶车辆与道路中心线的距离、所述自动驾驶车辆的横向位移、所述自动驾驶车辆的横向速度以及所述自动驾驶车辆的横向加速度中至少一项。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述可行驶区域和所述自动驾驶车辆在行驶过程中的行驶数据所满足的设定条件，确定所述自动驾驶车辆的行驶路径，包括下述任一项：将所述可行驶区域中，所述自动驾驶车辆与障碍物的距离最大的位置所构成的路径，确定为所述行驶路径；将所述可行驶区域中，所述自动驾驶车辆与道路中心线的距离最小的位置所构成的路径，确定为所述行驶路径；将所述可行驶区域中，所述自动驾驶车辆的横向位移最小的位置所构成的路径，确定为所述行驶路径；将所述可行驶区域中，所述自动驾驶车辆的横向速度变化最小的位置所构成的路径，确定为所述行驶路径；将所述可行驶区域中，所述自动驾驶车辆的横向加速度最小的位置所构成的路径，确定为所述行驶路径。9.一种行驶路径确定装置，其特征在于，所述装置包括：构建单元，用于基于自动驾驶车辆所处的位置以及所述自动驾驶车辆所处道路的中心线的位置，构建坐标系，所述坐标系的纵向方向指示所述道路的中心线方向，所述坐标系的横向方向指示与所述道路的中心线垂直的方向；区域确定单元，用于基于所述道路在所述坐标系的横向方向上的障碍物信息、所述道路在所述坐标系的纵向方向上采样后的障碍物信息、所述自动驾驶车辆所处的位置以及所述道路的边界，确定可行驶区域；路径确定单元，用于基于所述可行驶区域和所述自动驾驶车辆在行驶过程中的行驶数据所满足的设定条件，确定所述自动驾驶车辆的行驶路径。10.一种终端，其特征在于，所述终端包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8中任一项所述的行驶路径确定方法所执行的操作。11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有程序，所述程序被处理器执行如权利要求1至8中任一项所述的行驶路径确定方法所执行的操作。

技术总结
本申请提供一种行驶路径确定方法、装置、终端及介质，所述方法包括：基于自动驾驶车辆所处的位置以及自动驾驶车辆所处道路的中心线的位置，构建坐标系；基于道路在坐标系的横向方向上的障碍物信息、道路在坐标系的纵向方向上采样后的障碍物信息、自动驾驶车辆所处的位置以及道路的边界，确定可行驶区域；基于可行驶区域和自动驾驶车辆在行驶过程中的行驶数据所满足的设定条件，确定自动驾驶车辆的行驶路径。本申请通过在纵向方向上使用采样后的障碍物信息，而在横向方向上使用未经采样的障碍物信息，在减少需要处理的计算量的同时，提高横向方向上障碍物信息的准确性，从而提高确定出的行驶路径的准确性。定出的行驶路径的准确性。定出的行驶路径的准确性。


技术研发人员：黄超 朱再聪
受保护的技术使用者：上海仙途智能科技有限公司
技术研发日：2021.09.13
技术公布日：2022/10/25