全自动引线框架和纸板视觉识别系统及其控制方法与流程

1.本发明属于半导体封装行业人工智能技术领域，具体为一种全自动引线框架和纸板视觉识别系统及其控制方法。


背景技术：

2.在引线框架封装产业中，引线框架产品质检后的物料中存在纸板，对于这些纸板需要进行处理与回收利用，然而物料中还存在着不同型号的引线框架，因此在收集纸板前需先对物料进行分拣。
3.该领域的现有技术是通过人工操作将引线框架和纸板进行分离，而后再把纸板拿到除尘机上除尘，除尘完毕后对纸板进行收集。在上述过程中，需要一位操作员分拣、一位操作员放料、一位操作员收料，因此完成对纸板的处理与回收工作需要三位操作员；并且在这种工作模式下收集10000片纸板需要至少2小时。综上所述，现有的人工回收纸板的方法存在着诸多弊端，在实际使用中表现为耗费人力多、耗费工时长、分拣准确率不稳定等。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种全自动引线框架和纸板视觉识别系统及其控制方法，可以全自动地对引线框架质检后的物料进行智能分拣、并将物料中的纸板进行除尘与收集，以解决传统的人工回收纸板方法所存在的耗费人力、耗费工时、分拣准确率不稳定等问题。
5.本发明是采用以下技术方案实现的：
6.一种全自动引线框架和纸板视觉识别系统，包括框架，框架内设有识别机构，用于识别不同型号的引线框架和纸板，并获取引线框架和纸板的位置信息；总传输机构，用于将物料传输至识别机构的识别区域内；分拣机构，用于将引线框架和纸板进行分拣；分传输机构，用于将分拣后的引线框架和纸板分别传输至相对应的下一工作位置；工控机，用于接收并处理识别机构发送的信号，并控制分拣机构、分传输机构动作。
7.上述方案中，对于传输至待分拣位置的物料，通过识别机构自动对不同型号的引线框架和纸板进行识别，识别机构以信号的形式将识别结果发送至工控机，工控机通过内置的控制系统接收信号并进行处理，随后工控机发送信号控制分拣机构对不同型号的引线框架和纸板分别进行抓取和放置，被分拣出的引线框架和纸板通过各自的传输机构分别达到相应的码垛和收集位置。对于上述过程，一个操作员即可轻松完成，并且对物料的识别与分拣通过识别机构和分拣机构稳定实现，保证了分拣的准确率，同时加快了分拣效率。
8.进一步的，所述识别机构包括俯视相机组件和侧视相机组件；其中俯视相机组件位于总传输机构上方，侧视相机组件位于总传输机构末端，侧视相机组件为双目相机。
9.上述方案中，识别机构除对物料进行类型识别外，还能够获取物料的位置信息，从而使得分拣机构能够在抓取时根据物料位置进行相应调整。其中俯视相机组件可获取物料在xy方向上的位置信息，侧视相机组件可获取物料的高度位置信息；俯视相机组件和侧视
相机组件均包括工业相机、镜头和条形组合光源；区别在于侧视相机组件的相机为双目相机，该双目相机是由两个单目相机(以相机摄像头露出面为正视面，两个单目相机分别为左相机和右相机)搭建而成，双目相机的测距精度较高，能够准确获取到物料的高度位置信息，从而保证分拣机构能够稳定抓取到物料。
10.进一步的，所述总传输机构包括v带输送机，v带输送机用于输送物料盒；v带输送机末端设有v带输送机挡料板。
11.上述方案中，物料盒用于盛装待分拣物料，v带输送机由电机驱动；当物料盒被输送至v带输送机挡料板位置，即代表物料盒已到达识别机构的识别区域内，此时v带输送机停止运转，待该物料盒内物料全部被识别完毕后，v带输送机再次启动运转，将下一物料盒输送至识别区域。其中v带输送机的启动和停止是自动实现的，当物料盒接触或离开v带输送机挡料板表面开设的接触传感器后，接触传感器将相应信号发送至单片机芯片，单片机芯片随后控制电机关闭或启动，从而使得v带传输机停止或启动运转。其中单片机芯片接收传感器信号并控制电机开关是通过现有技术中的程序原理实现的，此处不再赘述；另外，本领域技术人员可采用其他任何能够实现相同技术效果的现有技术来代替上述的接触传感器和单片机芯片。
12.进一步的，所述v带输送机分为若干段。
13.上述方案中，通过将v带输送机分为若干段，当最后一段的输送机上有物料盒到达挡板位置时，v带输送机不必整体停止运转，其余段的输送机可正常输送物料盒，从而可有效增加物料盒的存放量、避免操作员频繁放料、减轻劳动强度。其中每段v带输送机由一台电机单独驱动，每两段v带输送机连接处结构无突变，保证了物料盒输送的平稳性。
14.进一步的，所述分拣机构包括分拣机器人，分拣机器人通过吸具吸取后将物料放置到相应的分传输机构上。
15.上述方案中，分拣机器人作为分拣动作的执行机构，根据识别机构获取的类别信息和位置信息进行动作；分拣机器人通过吸具接触并吸取物料，使用方便、吸取速度快，并且不损伤物料，即避免了机械类抓手等可能对纸板表面造成刮痕的问题。
16.进一步的，所述分传输机构包括废料传输机构和纸板传输机构。废料传输机构包括皮带输送机，皮带输送机用于输送盛装引线框架的废料盒至码垛位置，皮带输送机末端设有对中装置和皮带输送机挡料板；纸板传输机构包括纸板输送机，纸板输送机用于输送纸板至纸板收料盘所在位置，纸板输送机上设有除尘机构。
17.上述方案中，皮带传输机上的废料盒即v带传输机上的物料盒，其中第一个废料盒是由人工放置在皮带传输机上，后续的物料盒是由分拣机器人将v带传输机上的空物料盒转移到皮带传输机上；待识别机构识别到v带传输机上物料盒内物料分拣完毕，即代表皮带传输机上废料盒盛装完毕，此时工控机控制皮带输送机运转将废料盒输送至输送机末端；当废料盒到达皮带输送机挡料板位置后输送机自动停止运转，对中装置动作将废料盒置于皮带的中间位置以便于废料盒后续被码垛，同时分拣机器人将v带传输机上的空物料盒吸取并放置在皮带输送机上作为新一个废料盒；其中废料盒被码垛是通过现有技术中的机器人或自动机械臂等实现的，皮带输送机停止运转的原理同v带输送机停止运转的原理，故对于以上两处不再赘述。纸板输送机可直接输送纸板，当纸板经过输送机上的除尘机构时，纸板表面的灰尘和杂质会被除去，而后纸板到达并自动落入纸板收料盘内，操作员只需将纸
板收料盘内的纸板收取即可。
18.进一步的，所述除尘机构包括静电除尘组件，静电除尘组件包括两个集尘胶卷，两个集尘胶卷分别置于纸板输送机上方和下方，两个集尘胶卷与纸板输送机之间皆设有胶辊。
19.上述方案中，当纸板经过静电除尘组件时，纸板表面的灰尘和杂质首先粘到胶辊上,然后再转移到集尘胶卷上,从而使得灰尘和杂质不会再转移到纸板表面,也不会流向流水线的无尘区域。
20.一种全自动引线框架和纸板视觉识别系统控制方法，应用于以上所述的视觉识别系统，具体包括如下步骤：
21.s1：系统启动，v带输送机将物料盒输送至v带输送机末端待分拣位置，物料盒中为待分拣的引线框架和纸板；
22.s2：识别机构对物料盒中的引线框架和纸板均进行类型识别与位置信息获取；
23.s3：识别机构发送信号至工控机，工控机接收并处理信号，而后工控机根据物料的不同类型控制分拣机器人进行相应动作；
24.s4：根据工控机的指令，分拣机器人移动到相应工作位置，而后分拣机器人上的吸具打开相应宽度后对引线框架或纸板进行吸取；
25.s5：分拣机器人将引线框架放置于皮带输送机上的废料盒内，将纸板放置于纸板输送机上；
26.s6：待废料盒盛装完毕，工控机控制皮带输送机启动运转，将废料盒输送至皮带输送机末端待码垛位置；当识别机构识别到纸板，工控机控制纸板输送机启动运转，将纸板经过除尘机构除尘后输送至纸板收料盘。
27.上述方案中，操作员只需将装有引线框架和纸板的物料盒放置到v带输送机首段，随后系统自动运行步骤s1-s6，完成对引线框架和纸板的分拣并对纸板进行除尘，最后操作员再将纸板收料盘内收集到的除尘后的纸板收取即可。相对于需要至少三位操作员的传统人工分拣方法，本发明只需一位操作员就可以完成整个操作，降低了80％的劳动强度并节省了67％的人力，年节省人力成本可达20万元；并且使用本系统1个小时即可处理10000片纸板，相对于现有技术效率提高了一倍。
28.进一步的，所述s2中，识别机构进行的类型识别能够具体到对两类物料各自的不同型号进行识别，识别机构获取的位置信息包括物料xy方向位置信息和物料高度位置信息；
29.其中，物料类型识别和xy方向位置信息获取通过俯视相机组件实现，具体包括如下子步骤：
30.s21-1：相机进行拍摄，获取到图像；
31.s21-2：将图像转灰度图后进行形态学处理，再通过阈值和面积判断，最终识别出物料类型和xy方向位置信息；
32.s21-3：将s21-2中的类型及位置信息发送至工控机；
33.物料高度位置信息获取通过侧视相机组件实现，具体包括如下子步骤：
34.s22-1：建立相机参数，通过相机标定算法计算出内外参，以消除摄像头径向畸变和切向畸变的影响；其中使用相机标定算法计算的具体方式可采用现有技术中的一种，以
计算出内参包括焦距f、成像原点cx和cy、5个畸变系数(k1,k2,k3,p1,p2)，以及外参包括旋转矩阵r和平移向量t。
35.s22-2：双目矫正与匹配，利用内外参对双目相机拍摄的两个视图进行消除畸变和行对准，使得两个视图的成像坐标原点一致、两摄像头光轴平行、两视图成像平面共面、对极线行对齐；
36.s22-3：计算深度信息，利用深度学习目标检测算法对双目相机中左相机获取的视图深色区域进行识别和标定，得到目标检测框，而后通过立体匹配方法对该视图进行视差计算，根据视差到深度的转换关系得到目标的深度信息；
37.s22-4：计算高度信息，利用目标的深度信息对目标检测框的顶边及底边进行矫正，精确框定目标得到图像坐标系，而后利用图像坐标系到相机坐标系、相机坐标系再到世界坐标系的转换关系计算目标高度信息。
38.进一步的，所述s6中，废料盒盛装完毕的判断是由识别机构实现的，具体为当俯视相机组件检测到v带输送机末端的物料盒状态为空，即代表皮带输送机上的废料盒盛装完毕。
39.本发明实现的有益效果是：
40.(1)全自动引线框架和纸板视觉识别系统，通过识别机构和分拣机构实现引线框架与纸板的自动分离，并通过除尘机构对纸板进行除尘；相较于传统的分拣方法，本发明用机器人智能分拣代替操作员人工分拣与除尘，在有效节省人力和劳动强度的同时保证了分拣准确率，并提高了分拣效率。
41.(2)全自动引线框架和纸板视觉识别系统控制方法，通过相机组件多角度、全方位的拍摄物料图像，并通过图像识别和深度学习算法识别出物料类型以及获取到物料位置信息；进一步的，对于分拣后的两种物料分开传输、各自处理，实现了流水线功能，节省了人工与时间成本。
附图说明
42.图1是本发明实施例中识别系统的内部结构示意图；
43.图2是本发明实施例中识别系统的整体外形示意图；
44.图3是本发明实施例中v带输送机的结构示意图；
45.图4是图3中a处的放大图；
46.图5是本发明实施例中机械手吸具的结构示意图；
47.图6是图5所示机械手吸具的底面结构示意图；
48.图7是本发明实施例中静电除尘装置的结构示意图；
49.图8是图7所示静电除尘装置中胶辊和集尘胶卷的连接关系示意图；
50.图9是本发明实施例中皮带输送机的结构示意图；
51.图中：1、框架；2、v带输送机；3、工控机；4、识别机构；5、皮带输送机；6、分拣机器人；7、除尘机构；8、纸板收料盘；9、侧视相机组件；10、v带输送机挡料板；11、俯视相机组件；12、v带输送机本体；13、v带输送机导向装置；14、物料盒；15、引线框架；16、吸盘；17、线性滑轨一；18、吸盘安装支架；19、伺服电机；20、机械手安装板；21、十字转向箱；22、丝杆；23、纸板输送机；24、纸板；25、线性滑轨二；26、静电除尘组件；27、胶辊；28、集尘胶卷；29、皮带输
送机挡料板；30、对中装置；31、皮带输送机本体；32、废料盒。
具体实施方式
52.为清楚说明本发明中的方案，下面结合附图做进一步说明：
53.实施例1：
54.请参照图1至图2，一种全自动引线框架和纸板视觉识别系统，包括框架1，框架1内设有识别机构4、总传输机构、分拣机构、分传输机构和工控机3，其中工控机3位于总传输机构下方。该识别系统用于识别引线框架15产品质检后的物料，本实施例所述的物料中包括三种不同宽度的引线框架15，分别为类型a(宽度62mm)、类型b(宽度70mm)、类型c(宽度78mm)，以及类型为d(宽度70mm)的纸板24。
55.本实施例的工作原理及工作过程如下：
56.识别机构4，用于识别不同型号的引线框架15和纸板24，并获取引线框架15和纸板24的位置信息；总传输机构，用于将物料传输至识别机构4的识别区域内；分拣机构，用于将引线框架15和纸板24进行分拣；分传输机构，用于将分拣后的引线框架15和纸板24分别传输至相对应的下一工作位置；工控机3，用于接收并处理识别机构4发送的信号，并控制分拣机构、分传输机构动作。
57.对于传输至待分拣位置即识别机构4识别区域内的物料，通过识别机构4自动对物料类型(a、b、c、d)进行识别；而后识别机构4以信号的形式将识别结果发送至工控机3，工控机3通过内置的控制系统接收信号并进行处理；随后工控机3发送信号控制分拣机构对前述引线框架15和纸板24分别进行抓取和放置，被分拣出的引线框架15和纸板24通过各自对应的分传输机构分别达到相应的码垛和收集位置；最后通过系统外接的码垛机器人自动码垛引线框架15，操作员收取纸板24。
58.实施例2：
59.请参照图3至图9，在实施例1的基础上，识别机构4包括侧视相机组件9和俯视相机组件11；总传输机构包括v带输送机2，以及其上用于实现驱动或连接功能的部件；分拣机构包括分拣机器人6，在本实施例中的具体形式为机械手吸具；分传输机构分为废料传输机构和纸板24传输机构，废料传输机构包括皮带输送机5及其上零部件，纸板24传输机构包括纸板24输送机23及其上的除尘机构7和其他零部件。其中，各机构之间和各机构内部的具体连接方式如下所述：
60.侧视相机组件9通过支撑架设于v带输送机2末端，俯视相机组件11通过支撑架设于v带输送机2末端的上方，侧视相机组件9和俯视相机组件11能拍摄到v带输送机2上最末端物料盒14中的物料图像。侧视相机组件9和俯视相机组件11均包括海康工业相机、镜头和条形组合光源；其中侧视相机组件9中的工业相机为双目相机，该双目相机是由两个单目相机(以相机摄像头露出面为正视面，两个单目相机分别为左相机和右相机)搭建而成。
61.v带输送机2包括v带输送机本体12，v带输送机本体12两侧设有v带输送机导向装置13，v带输送机本体12末端设有v带输送机挡料板10，v带输送机本体12上输送物料盒14；v带输送机本体12分为三段，每段由一台电机驱动，其中v带输送机本体12的第一段主动轮与第二段从动轮装在同一轴上，主动轮与轴用键连接，从动轮为活轮、通过轴承与轴连接，且v带输送机本体12的第一段和第二段、第二段和第三段连接处结构无突变。
62.机械手吸具由机械手安装板20、伺服电机19、十字转向箱21、丝杆22、吸盘安装支架18、吸盘16、线性滑轨一17和电磁阀等组成。线性滑轨一17导轨和伺服电机19固定在机械手安装板20上，伺服电机19输出轴与十字转向箱21输入轴连接，十字转向箱21两输出轴为两丝杆22；线性滑轨一17滑块和四个吸盘16固定在吸盘安装支架18上，吸盘安装支架18上开有长孔以便手动调节吸盘16的x方向位置。
63.皮带输送机5包括皮带输送机本体31，皮带输送机本体31尾部设有对中装置30，皮带输送机本体31末端设有皮带输送机挡料板29；皮带输送机本体31上输送废料盒32。纸板输送机23上通过线性滑轨二25连接静电除尘组件26，纸板输送机23上输送纸板24；静电除尘组件26包括胶辊27和集成胶卷28；胶辊27和集成胶卷28为抽屉式双面设计，即纸板输送机23的上方和下方均设有抽屉，两个抽屉中均放置有一个集尘胶卷28，两个集尘胶卷28靠近纸板输送机23的表面上均连接胶辊27。
64.本实施例的工作原理及工作过程如下：
65.本系统的功能是自动将物料盒14内的引线框架15(可为引线框架a(宽度62mm)、引线框架b(宽度70mm)、引线框架c(宽度78mm)中的一种，后续指代同此处)和纸板24(为纸板d(宽度70mm)，后续指代同此处)分离；并将纸板24经过静电除尘后收集到纸板收料盘8中，再由人工取走；将引线框架15放入废料盒32输送至皮带输送机5末端，再由系统外接的码垛机器人自动码垛。使用本系统时，操作员只需将装有引线框架15和纸板24的物料盒14放置在v带输送机2首端，再将纸板收料盘8内的纸板收取即可，其中：
66.操作员首先将物料盒14放置在v带输送机2首端即输送机的第一段，随后物料盒14经三段式的输送机被输送至待分拣位置，此时输送机第三段对应的电机停止工作，输送机第三段停止运转，输送机第一段和第二段保持运转以便于继续放置物料盒14；待输送机第二段上物料盒14放满之后，输送机第二段对应的电机停止工作，输送机第二段停止运转；输送机第一段可放置两个物料盒14，放置物料盒14后若第一段停止运转，则说明输送机第一段、第二段上物料盒14已满，操作员停止放置。通过三段式的v带输送机2，可以有效增加单次放置物料时的存放量，避免操作员频繁中断和再次开始放料，从而减轻劳动强度；并且由于输送机各段连接处无突变，保证了对物料盒14输送的平稳性。
67.俯视相机组件11用于识别出引线框架15或纸板24，并进一步判断出两种物料的具体型号，另外俯视相机组件11还可获取物料在xy方向的位置；侧视相机组件9用于检测物料的高度位置。上述两种相机组件单次均检测物料盒14中的最上层物料，并将识别和获取到的信息传送到工控机3进行处理。
68.识别机构将识别和获取到的信息传送给工控机3后，工控机3处理并发送信号控制机械手吸具动作，具体的实现过程为：伺服电机19启动，通过十字转向箱21带动丝杆22旋转，使得吸盘安装支架18沿y方向移动；吸盘安装支架18沿线性滑轨一17运动到指定位置，即机械手吸具打开相应宽度使吸盘16移动到适当位置；打开真空管路电磁阀，使得吸盘16产生吸力将物料吸起；最后根据识别机构所识别出的物料类型，将物料放置在相应的分传输机构上。
69.若识别机构识别的物料为类型a或b或c(即引线框架15)，则机械手吸具将其放置到皮带输送机5上的废料盒32内；待v待输送机2末端的物料盒14内的物料被分拣完毕时，皮带输送机5运转将废料盒32输送至输送机末端，当废料盒32到达挡料板位置输送机停转，对
中装置30动作将废料盒32置于皮带中间位置，以便于系统外接的码垛机器人自动码垛废料盒32；同时，机械手吸具将v待输送机2末端分拣完毕的空物料盒14吸取并放置到皮带输送机5上，随后机械手吸具继续新一轮的吸取物料动作。
70.若识别机构识别的物料为类型d(即纸板24)，则机械手吸具将其放置到纸板输送机23上；纸板输送机23运转，当纸板24经过静电除尘组件26时，纸板24上下表面的灰尘和杂质首先粘到胶辊27上，然后再被转移到集尘胶卷28上；纸板24通过静电除尘组件26之后到达纸板输送机23末端，并自动落入纸板收料盘8内，最后操作员自行将纸板24收取即可。前述清洁方式使得灰尘和杂质不会再转移到纸板24表面，也不会流向系统的其他无尘区域，并且通过双面双次清洁的抽屉式集尘装置，方便操作员更换集尘胶卷、维护设备清洁。
71.以上所述工作原理和工作过程中，v带输送机2各段运转的启动和停止、皮带输送机5运转的停止是自动实现的。以v带输送机2为例，当物料盒14接触或离开v带输送机挡料板10表面开设的接触传感器后，接触传感器将相应信号发送至单片机芯片，单片机芯片随后控制相应电机关闭或启动，从而使得v带输送机2停止或启动运转。其中单片机芯片接收传感器信号并控制电机开关是通过现有技术中的程序原理实现的，此处不再赘述；另外，本领域技术人员可采用其他任何能够实现相同技术效果的现有技术来代替上述的接触传感器和单片机芯片。皮带输送机5停止运转的原理同v带输送机停止运转的原理，通过皮带输送机挡料板29和上述同理的控制系统实现。
72.实施例3：
73.请参照图1至图9，一种全自动引线框架和纸板视觉识别系统控制方法，应用于实施例1和实施例2所述的识别系统，具体包括如下步骤：
74.s1：系统启动，v带输送机2将物料盒14输送至v带输送机2末端待分拣位置，物料盒14中为待分拣的引线框架15和纸板24；
75.s2：识别机构4对物料盒14中的引线框架15和纸板24均进行类型识别与位置信息获取；
76.s3：识别机构4发送信号至工控机3，工控机3接收并处理信号，而后工控机3根据物料的不同类型控制机械手吸具进行相应动作；
77.s4：根据工控机3的指令，机械手吸具移动到相应工作位置，而后机械手吸具打开相应宽度后对引线框架15或纸板24进行吸取；
78.s5：机械手吸具将引线框架15放置于皮带输送机5上的废料盒32内，将纸板24放置于纸板输送机23上；
79.s6：待物料盒14盛装完毕，工控机3控制皮带输送机5启动运转，将废料盒32输送至皮带输送机5末端待码垛位置；当识别机构4识别到纸板24，工控机3控制纸板输送机23启动运转，将纸板24经过静电除尘组件26除尘后输送至纸板收料盘8。其中物料盒14盛装完毕的判断是由识别机构4实现的，具体为当俯视相机组件11检测到v带输送机2末端的物料盒14状态为空，即代表皮带输送机5上的废料盒32盛装完毕。
80.其中：所述s2中，识别机构4进行的类型识别能够具体到对两类物料各自的不同型号进行识别，及识别机构4识别的最终结果为类型a、b、c、d中的一种。识别机构4获取的位置信息包括物料xy方向位置信息和物料高度位置信息，物料类型识别和xy方向位置信息获取通过俯视相机组件11实现，具体包括如下子步骤：
81.s21-1：相机进行拍摄，获取到图像；
82.s21-2：将图像转灰度图后进行形态学处理，再通过阈值和面积判断，最终识别出物料类型和xy方向位置信息；
83.s21-3：将s21-2中得出的类型及位置信息发送至工控机3；
84.物料高度位置信息获取通过侧视相机组件9实现，具体包括如下子步骤：
85.s22-1：建立相机参数，通过相机标定算法计算出内外参，以消除摄像头径向畸变和切向畸变的影响；其中本实施例中所使用的相机标定算法计算的具体方式为在实际场景下拍摄32张棋盘格，以计算出内参包括焦距f、成像原点cx和cy、5个畸变系数(k1,k2,k3,p1,p2)，以及外参包括旋转矩阵r和平移向量t。
86.s22-2：双目矫正与匹配，利用内外参对双目相机拍摄的两个视图进行消除畸变和行对准，使得两个视图的成像坐标原点一致、两摄像头光轴平行、两视图成像平面共面、对极线行对齐；
87.s22-3：计算深度信息，利用yolov5网络和pytorch框架1的深度学习目标检测算法对双目相机中左相机获取的视图深色区域进行识别和标定，得到目标检测框，而后通过立体匹配方法对该视图进行视差计算，根据视差到深度的转换关系得到目标的深度信息；
88.s22-4：计算高度信息，利用目标的深度信息对目标检测框的顶边及底边进行矫正，精确框定目标得到图像坐标系，而后利用图像坐标系到相机坐标系、相机坐标系再到世界坐标系的转换关系计算目标高度信息。
89.上述过程中，操作员只需将装有引线框架15和纸板24的物料盒14放置到v带输送机2首端，随后系统自动运行步骤s1-s6，完成对引线框架15和纸板24的分拣，并对纸板24进行除尘，最后操作员再将纸板收料盘8内收集到的除尘后的纸板24收取即可。相对于需要至少三位操作员的传统人工分拣方法，本发明只需一位操作员就可以完成整个操作，降低了80％的劳动强度并节省了67％的人力，年节省人力成本可达20万元；并且使用本控制方法下的系统1个小时即可处理10000片纸板24，相对于现有技术效率提高了一倍。
90.当然，上述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定对本发明的实施例范围。本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的均等变化与改进等，均应归属于本发明的专利涵盖范围内。