控制方法、控制系统和计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及车辆电子技术领域，特别涉及一种控制方法、控制系统和计算机可读存储介质。


背景技术：

2.智能驾驶技术的发展为车辆在行车和泊车场景下多样化的智能解决方案提供技术基础。在车辆泊车场景下，可能由于车位过窄或车位旁存在其他较大静止障碍物，可开门空间过窄；自车泊入完成后，对于需要驾驶员手动开启的车门，存在驾驶员开门时未注意可开门角度，并与车位旁障碍物发生碰撞的风险。或存在驾驶员已泊入完成后，才发现可开门距离过窄，需再次将车泊出让其他成员先行下车的痛点场景。


技术实现要素：

3.本发明实施方式提供了一种控制方法、控制系统和计算机可读存储介质。
4.本发明实施方式的一种控制方法，所述控制方法用于车辆，所述控制方法包括：
5.获取所述车辆的位置信息和所述车辆周围的障碍物的位置信息；
6.在所述车辆泊停且所述车辆的车门处于关闭状态的情况下，根据所述车辆的位置信息和所述障碍物的位置信息，确定所述车门在不同开启档位下和所述障碍物之间的碰撞风险，所述车门的不同开启档位对应所述车门的不同开启角度；
7.在确定所述车门的其中一个开启档位存在碰撞风险的情况下，发出提示信息。
8.上述控制方法，通过确定车门在不同开启档位下和障碍物之间的碰撞风险，可得知车门在被开启时是否会撞到障碍物并发出提示信息，用户可根据提示信息来判断对车门进行开启的适宜幅度，或可另外更换停车位置，从而提高用户的用车效率。
9.在某些实施方式中，所述控制方法包括：
10.在确定所述车辆的当前行驶档位为停车档位，且所述车辆当前位于车位内的情况下，确定获取所述车辆的位置信息和所述障碍物的位置信息。
11.在某些实施方式中，所述控制方法包括：
12.获取所述车辆座舱内的乘员位置；
13.根据所述乘员位置，对与所述乘员位置所对应的车门判定对所述障碍物的碰撞风险。
14.在某些实施方式中，所述控制方法包括：
15.获取所述车辆座舱内的乘员体型；
16.根据所述乘员体型，确定对应的所述车门的最小开启档位；
17.根据所述车门的最小开启档位，对所述车门判定与所述障碍物之间的碰撞风险。
18.在某些实施方式中，在确定所述车门的其中一个开启档位存在碰撞风险的情况下，发出提示信息，包括：
19.在确定所述车门于所述最小开启档位下与所述障碍物存在碰撞风险的情况下，以
第一频率发出闪烁灯光信息；
20.在所述车门被开启的情况下，保持以所述第一频率发出闪烁灯光信息；
21.在所述车门被开启至所述车门最外延与所述障碍物之间的距离小于第一阈值的情况下，以第二频率发出闪烁灯光信息，所述第二频率大于所述第一频率。
22.在某些实施方式中，所述控制方法包括：
23.根据所述车门的开启档位所对应的开启角度确定第一距离，所述第一距离为所述车门最外延和所述车辆的车身之间形成的最大距离；
24.根据所述车辆的位置信息和所述障碍物的位置信息确定第二距离，所述第二距离为所述车门在关闭状态下和所述障碍物之间的距离；
25.在所述第一距离大于所述第二距离的情况下，确定所述第一距离所对应的所述车门的开启档位存在碰撞风险。
26.在某些实施方式中，获取所述车辆的位置信息和所述车辆周围的障碍物的位置信息，包括：
27.根据预定泊车的车位，确定所述车辆在泊入所述预定泊车的车位后的位置信息和所述预定泊车的车位周围的障碍物的位置信息；
28.在确定所述车门的其中一个开启档位存在碰撞风险的情况下，发出提示信息，包括：
29.发出语音提示信息以告知所述预定泊车的车位存在开门容易碰撞的问题。
30.本发明实施方式的一种控制系统，所述控制系统用于车辆，所述控制系统包括传感单元、控制模块和提示单元，所述传感单元用于：
31.获取所述车辆的位置信息和所述车辆周围的障碍物的位置信息；
32.所述控制模块用于：
33.在所述车辆泊停且所述车辆的车门处于关闭状态的情况下，根据所述车辆的位置信息和所述障碍物的位置信息，确定所述车门在不同开启档位下和所述障碍物之间的碰撞风险，所述车门的不同开启档位对应所述车门的不同开启角度；
34.所述提示单元用于：
35.在确定所述车门的其中一个开启档位存在碰撞风险的情况下，发出提示信息。
36.上述控制系统，通过确定车门在不同开启档位下和障碍物之间的碰撞风险，可得知车门在被开启时是否会撞到障碍物并发出提示信息，用户可根据提示信息来判断对车门进行开启的适宜幅度，或可另外更换停车位置，从而提高用户的用车效率。
37.在某些实施方式中，所述传感单元用于：
38.在确定所述车辆的当前行驶档位为停车档位，且所述车辆当前位于车位内的情况下，确定获取所述车辆的位置信息和所述障碍物的位置信息。
39.在某些实施方式中，所述控制模块用于：
40.获取所述车辆座舱内的乘员位置；
41.根据所述乘员位置，对与所述乘员位置所对应的车门判定对所述障碍物的碰撞风险。
42.在某些实施方式中，所述控制模块用于：
43.获取所述车辆座舱内的乘员体型；
44.根据所述乘员体型，确定对应的所述车门的最小开启档位；
45.根据所述车门的最小开启档位，对所述车门判定与所述障碍物之间的碰撞风险。
46.在某些实施方式中，所述提示单元用于：
47.在确定所述车门于所述最小开启档位下与所述障碍物存在碰撞风险的情况下，以第一频率发出闪烁灯光信息；
48.在所述车门被开启的情况下，保持以所述第一频率发出闪烁灯光信息；
49.在所述车门被开启至所述车门最外延与所述障碍物之间的距离小于第一阈值的情况下，以第二频率发出闪烁灯光信息，所述第二频率大于所述第一频率。
50.在某些实施方式中，所述控制模块用于：
51.根据所述车门的开启档位所对应的开启角度确定第一距离，所述第一距离为所述车门最外延和所述车辆的车身之间形成的最大距离；
52.根据所述车辆的位置信息和所述障碍物的位置信息确定第二距离，所述第二距离为所述车门在关闭状态下和所述障碍物之间的距离；
53.在所述第一距离大于所述第二距离的情况下，确定所述第一距离所对应的所述车门的开启档位存在碰撞风险。
54.在某些实施方式中，所述控制模块用于：
55.根据预定泊车的车位，确定所述车辆在泊入所述预定泊车的车位后的位置信息和所述预定泊车的车位周围的障碍物的位置信息；
56.所述提示单元用于：
57.发出语音提示信息以告知所述预定泊车的车位存在开门容易碰撞的问题。
58.本发明实施方式的一种控制系统，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器能够执行所述计算机程序，以实现上述任意一个实施方式所述的控制方法。
59.上述控制系统，通过确定车门在不同开启档位下和障碍物之间的碰撞风险，可得知车门在被开启时是否会撞到障碍物并发出提示信息，用户可根据提示信息来判断对车门进行开启的适宜幅度，或可另外更换停车位置，从而提高用户的用车效率。
60.本发明实施方式的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序能够被处理器执行，以实现上述任意一个实施方式所述的控制方法。
61.上述计算机可读存储介质，通过确定车门在不同开启档位下和障碍物之间的碰撞风险，可得知车门在被开启时是否会撞到障碍物并发出提示信息，用户可根据提示信息来判断对车门进行开启的适宜幅度，或可另外更换停车位置，从而提高用户的用车效率。
62.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
63.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
64.图1是本发明实施方式的控制方法的流程图；
65.图2是本发明实施方式的控制系统的流程图；
66.图3是本发明实施方式的控制系统的模块示意图；
67.图4是本发明实施方式的车辆的使用场景图；
68.图5是本发明实施方式的车门的部分结构示意图；
69.图6是本发明实施方式的控制系统的另一模块示意图。
70.附图标记：
71.100、控制系统；22、传感单元；24、控制模块；26、提示单元；28、信号灯；
72.200、车辆；32、车门；34、障碍物；36、存储器；38、处理器。
具体实施方式
73.下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
74.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
75.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
76.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
77.本文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，本文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
78.请参图1，本发明实施方式的一种控制方法，用于车辆200，控制方法包括：
79.步骤12，获取车辆200的位置信息和车辆200周围的障碍物34的位置信息；
80.步骤14，在车辆200泊停且车辆200的车门32处于关闭状态的情况下，根据车辆200的位置信息和障碍物34的位置信息，确定车门32在不同开启档位下和障碍物34之间的碰撞
风险，车门32的不同开启档位对应车门32的不同开启角度；
81.步骤16，在确定车门32的其中一个开启档位存在碰撞风险的情况下，发出提示信息。
82.上述控制方法，通过确定车门32在不同开启档位下和障碍物34之间的碰撞风险，可得知车门32在被开启时是否会撞到障碍物34并发出提示信息，用户可根据提示信息来判断对车门32进行开启的适宜幅度，或可另外更换停车位置，从而提高用户的用车效率。
83.具体地，在图1所示的实施方式中，当车辆200需要泊车时，可能由于车位过窄或车位旁存在其他较大静止障碍物34，可开门空间过窄，在泊车完成后，对于需要用户手动开启的车门32，存在用户开门时未注意可开启角度，并与车位旁障碍物34发生碰撞的风险。还存在用户已泊车完成后，发现可开门距离过窄，需再次开出进行调整。因此在车辆200泊车时，需要获取车辆200的位置信息和车辆200周围的障碍物34的位置信息。在车辆200泊停且车辆200的车门32处于关闭状态的情况下，根据车辆200的位置信息和障碍物34的位置信息，可确定车门32在不同开启档位下和障碍物34之间的碰撞风险，车门32的不同开启档位可对应车门32的不同开启角度。用户将车辆200泊停后，在确定车门32的其中一个开启档位存在碰撞风险的情况下，车辆200可通过声、光报警等方式警示用户开门与周边静止的障碍物34存在碰撞风险，进而发出提示信息，用户从而可根据提示信息来判断对车门32进行开启的适宜幅度，或可另外更换停车位置，从而提高用户的用车效率。
84.在某些实施方式中，控制方法包括：
85.在确定车辆200的当前行驶档位为停车档位，且车辆200当前位于车位内的情况下，确定获取车辆200的位置信息和障碍物34的位置信息。如此，可确定车辆200所处的具体环境便于停车。
86.具体地，车辆200在泊车过程中，在确定车辆200的当前行驶档位为停车档位，且车辆200当前位于车位内的情况下，可通过车辆200的后视摄像头、左右侧视摄像头和超声波雷达对车位和车位旁的障碍物34进行感知，从而可获取图像数据和超声波雷达探测数据来确定车辆200的位置信息和障碍物34的位置信息。障碍物34的类型可以是识别车位旁静止障碍物、柱体、墙壁和其他车，以及其他高度高于自车车门32下沿的障碍物。
87.在某些实施方式中，控制方法包括：
88.获取车辆200座舱内的乘员位置；
89.根据乘员位置，对与乘员位置所对应的车门32判定对障碍物34的碰撞风险。如此，可避免打开车门32与车位旁的障碍物34发生碰撞。
90.具体地，车辆200可利用座舱驾驶员监测摄像头，获取车辆200座舱内的乘员位置，根据乘员位置，对有乘员一侧对应的车门32进行虚拟开门碰撞风险判定，无乘员一侧对应的车门32不进行判定。
91.在某些实施方式中，控制方法包括：
92.获取车辆200座舱内的乘员体型；
93.根据乘员体型，确定对应的车门32的最小开启档位；
94.根据车门32的最小开启档位，对车门32判定与障碍物34之间的碰撞风险。如此，可根据乘员体型判定对应档位的碰撞风险。
95.具体地，车辆200可通过座舱内人员监测系统获取乘员体型数据，根据乘员体型，
计算乘员下车所需车门32的开启角度，以该角度对应的车门32的开启档位区间，进行风险判定的开门档位选取，进而来确定对应的车门32的最小开启档位，根据车门32的最小开启档位，判定车门32与障碍物34之间的碰撞风险。车门32的最小开启档位即是车门32最外延到障碍物34之间的距离最大时。
96.在某些实施方式中，步骤16(在确定车门32的其中一个开启档位存在碰撞风险的情况下，发出提示信息)，包括：
97.在确定车门32于最小开启档位下与障碍物34存在碰撞风险的情况下，以第一频率发出闪烁灯光信息；
98.在车门32被开启的情况下，保持以第一频率发出闪烁灯光信息；
99.在车门32被开启至车门32最外延与障碍物34之间的距离小于第一阈值的情况下，以第二频率发出闪烁灯光信息，所述第二频率大于所述第一频率。如此，可以警示用户开门与周边障碍物34有碰撞风险。
100.具体地，请结合图5，当车辆200的车身控制器接收到控制单元给出有碰撞风险信号时，可发出光学信号灯28亮灯模式指令，用于向车内乘员进行光学提醒。在确定车门32的最小开启档位后，若在该最小开启档位下开门与障碍物34有碰撞风险，则信号灯28以第一频率发出闪烁灯光信息，第一频率为较慢的频率，灯光的颜色可为红色。在车门32被开启的情况下，车辆200保持以第一频率发出红色的闪烁灯光信息。
101.车门32最外延与障碍物34之间的距离可用d表示，第一阈值为车门32在最小开启档位下与车身的距离。在车门32被开启至车门32最外延与障碍物34之间的距离小于第一阈值的情况下，信号灯28以第二频率发出闪烁灯光信息，第二频率为较快的频率，灯光的颜色可为红色。在图示的实施方式中，信号灯28可安装在车门32的上，靠近车门32边缘或门把手处，每一个车门32信号灯28不联动，独立工作。信号灯28的预警提示从车身控制器发出预警模式指令则开始预警，即用户未开门状态已开始预警。可以理解，在其他实施方式中，灯光的颜色不仅是红色，也可以是其他的颜色，在此不作具体限定。
102.在某些实施方式中，控制方法包括：
103.根据车门32的开启档位所对应的开启角度确定第一距离，第一距离为车门32最外延和车辆200的车身之间形成的最大距离；
104.根据车辆200的位置信息和障碍物34的位置信息确定第二距离，第二距离为车门32在关闭状态下和障碍物34之间的距离；
105.在第一距离大于第二距离的情况下，确定第一距离所对应的车门32的开启档位存在碰撞风险。如此，可提醒用户开门是否存在碰撞风险。
106.具体地，在图4所示实施方式中，在用户未开门前，根据感知单元获取的数据，控制单元计算出车辆200的位置信息和障碍物34的位置信息。控制单元将车门32的开启档位所对应的开启角度可转化为车门32最外延位置与障碍物34之间的距离。根据车门32的开启档位所对应的开启角度确定第一距离，第一距离为车门32最外延和车辆200的车身之间形成的最大距离，第一距离可用k表示。根据车辆200的位置信息和障碍物34的位置信息确定第二距离，第二距离为车门32在关闭状态下和障碍物34之间的距离，第二距离可用i表示。当第一距离大于第二距离时，可确定第一距离所对应的车门32的开启档位存在碰撞风险。
107.在某些实施方式中，步骤12(获取车辆200的位置信息和车辆200周围的障碍物34
的位置信息)，包括：
108.根据预定泊车的车位，确定车辆200在泊入预定泊车的车位后的位置信息和预定泊车的车位周围的障碍物34的位置信息；
109.步骤16(在确定车门32的其中一个开启档位存在碰撞风险的情况下，发出提示信息)，包括：
110.发出语音提示信息以告知预定泊车的车位存在开门容易碰撞的问题。如此，可进一步提醒用户开门存在碰撞风险。
111.具体地，车辆200通过后视摄像头、左右侧视摄像头和超声波雷达对预定泊车的车位和预定泊车的车位周围的障碍物34进行感知，确定车辆200在泊入预定泊车的车位后的位置信息和预定泊车的车位周围的障碍物34的位置信息。在确定车门32的其中一个开启档位存在碰撞风险的情况下，可发出语音提示信息以告知用户在该预定泊车的车位存在开门容易碰撞风险，此时用户可选择遥控泊车或更换开门无障碍的车位。在其他实施方式中，车辆200的预警提示信息不局限于安装车门32指示信号灯28和车辆200语音提示，也可以是车机交互大屏显示灯或者其他的提示方式，提示用户车门32的该侧其中一个开启档位下的碰撞风险，在此不作具体限定。
112.请参图2和图3，本发明实施方式的一种控制系统100，控制系统100用于车辆200，控制系统100包括传感单元22、控制模块24和提示单元26，传感单元22用于：
113.获取车辆200的位置信息和车辆200周围的障碍物34的位置信息；
114.控制模块24用于：
115.在车辆200泊停且车辆200的车门32处于关闭状态的情况下，根据车辆200的位置信息和障碍物34的位置信息，确定车门32在不同开启档位下和障碍物34之间的碰撞风险，车门32的不同开启档位对应车门32的不同开启角度；
116.提示单元26用于：
117.在确定车门32的其中一个开启档位存在碰撞风险的情况下，发出提示信息。
118.上述控制系统100，通过确定车门32在不同开启档位下和障碍物34之间的碰撞风险，可得知车门32在被开启时是否会撞到障碍物34并发出提示信息，用户可根据提示信息来判断对车门32进行开启的适宜幅度，或可另外更换停车位置，从而提高用户的用车效率。
119.具体地，控制系统100设在车辆200上，传感单元22可包括智能传感器，传感单元22用于获取车辆200的位置信息和车辆200周围的障碍物34的位置信息。控制模块24用于在车辆200泊停且车辆200的车门32处于关闭状态的情况下，根据车辆200的位置信息和障碍物34的位置信息，确定车门32在不同开启档位下和障碍物34之间的碰撞风险，车门32的不同开启档位对应车门32的不同开启角度。将传感单元22的数据传递至控制模块24，控制模块24可包括处理单元和计算单元，处理单元进行图像识别和雷达数据融合，识别车辆200的位置信息和障碍物34的位置信息。在泊车完成时，计算单元计算当前车身姿态和位置状态，车门32在不同开启角度下与周边障碍物34的距离。提示单元26可用于在确定车门32的其中一个开启档位存在碰撞风险的情况下，车辆200可通过声、光报警等方式警示用户开门与周边静止的障碍物34存在碰撞风险，进而发出提示信息，用户从而可根据提示信息来判断对车门32进行开启的适宜幅度，或可另外更换停车位置，从而提高用户的用车效率。
120.在某些实施方式中，传感单元22用于：
121.在确定车辆200的当前行驶档位为停车档位，且车辆200当前位于车位内的情况下，确定获取车辆200的位置信息和障碍物34的位置信息。如此，可确定车辆200所处的具体环境。
122.具体地，车辆200上设有智能传感器，智能传感器可包括后视摄像头、左右侧视摄像头和超声波雷达。车辆200在泊车过程中，在确定车辆200的当前行驶档位为停车档位，且车辆200当前位于车位内的情况下，可通过车辆200的后视摄像头、左右侧视摄像头和超声波雷达对车位和车位旁的障碍物34进行感知，从而可获取图像数据和超声波雷达探测数据来确定车辆200的位置信息和障碍物34的位置信息。
123.在某些实施方式中，控制模块24用于：
124.获取车辆200座舱内的乘员位置；
125.根据乘员位置，对与乘员位置所对应的车门32判定对障碍物34的碰撞风险。如此，可避免车门32与障碍物34发生碰撞。
126.具体地，车辆200的处理单元可通过座舱驾驶员监测摄像头，获取车辆200座舱内的乘员位置，根据乘员位置，对有乘员一侧对应的车门32进行虚拟开门碰撞风险判定，无乘员一侧对应的车门32不进行判定。
127.在某些实施方式中，控制模块24用于：
128.获取车辆200座舱内的乘员体型；
129.根据乘员体型，确定对应的车门32的最小开启档位；
130.根据车门32的最小开启档位，对车门32判定与障碍物34之间的碰撞风险。如此，可根据乘员体型判定对应档位的碰撞风险。
131.具体地，车辆200的处理单元可通过座舱内人员监测系统获取乘员体型数据，根据乘员体型，计算单元计算乘员下车所需车门32的开启角度，以该角度对应的车门32的开启档位区间，进行风险判定的开门档位选取，进而来确定对应的车门32的最小开启档位，根据车门32的最小开启档位，判定车门32与障碍物34之间的碰撞风险。
132.在某些实施方式中，提示单元26用于：
133.在确定车门32于所述最小开启档位下与障碍物34存在碰撞风险的情况下，以第一频率发出闪烁灯光信息；
134.在车门32被开启的情况下，保持以第一频率发出闪烁灯光信息；
135.在车门32被开启至车门32最外延与障碍物34之间的距离小于第一阈值的情况下，以第二频率发出闪烁灯光信息，第二频率大于第一频率。如此，可以警示用户开门与周边障碍物34有碰撞风险。
136.具体地，请结合图5，车辆200上设有提示单元26，提示单元26可包括车身控制器，当车辆200的车身控制器接收到控制模块24给出有碰撞风险信号时，可发出光学信号灯28亮灯模式指令，用于向车内乘员进行光学提醒。在确定车门32的最小开启档位后，若在该最小开启档位下开门与障碍物34有碰撞风险，则信号灯28以第一频率发出闪烁灯光信息，第一频率为较慢的频率，灯光的颜色可为红色。在车门32被开启的情况下，车辆200保持以第一频率发出红色的闪烁灯光信息。在车门32被开启至车门32最外延与障碍物34之间的距离小于第一阈值的情况下，信号灯28以第二频率发出闪烁灯光信息，第二频率为较快的频率，灯光的颜色可为红色。
137.在某些实施方式中，控制模块24用于：
138.根据车门32的开启档位所对应的开启角度确定第一距离，第一距离为车门32最外延和车辆200的车身之间形成的最大距离；
139.根据车辆200的位置信息和障碍物34的位置信息确定第二距离，第二距离为车门32在关闭状态下和障碍物34之间的距离；
140.在第一距离大于第二距离的情况下，确定第一距离所对应的车门32的开启档位存在碰撞风险。如此，可提醒用户开门是否存在碰撞风险。
141.具体地，在图4所示的实施方式中，在用户未开门前，根据传感单元22获取的数据，控制模块24计算出车辆200的位置信息和障碍物34的位置信息。控制模块24将车门32的开启档位所对应的开启角度可转化为车门32最外延位置与障碍物34之间的距离。根据车门32的开启档位所对应的开启角度确定第一距离，第一距离为车门32最外延和车辆200的车身之间形成的最大距离。根据车辆200的位置信息和障碍物34的位置信息确定第二距离，第二距离为车门32在关闭状态下和障碍物34之间的距离。当第一距离大于第二距离时，可确定第一距离所对应的车门32的开启档位存在碰撞风险。
142.在某些实施方式中，控制模块24用于：
143.根据预定泊车的车位，确定车辆200在泊入预定泊车的车位后的位置信息和预定泊车的车位周围的障碍物34的位置信息；
144.提示单元26用于：
145.发出语音提示信息以告知预定泊车的车位存在开门容易碰撞的问题。如此，可进一步提醒用户开门存在碰撞风险。
146.具体地，车辆200的处理单元可通过后视摄像头、左右侧视摄像头和超声波雷达对预定泊车的车位和预定泊车的车位周围的障碍物34进行感知，确定车辆200在泊入预定泊车的车位后的位置信息和预定泊车的车位周围的障碍物34的位置信息。在确定车门32的其中一个开启档位存在碰撞风险的情况下，可发出语音提示信息以告知用户在该预定泊车的车位存在开门容易碰撞风险，此时用户可选择遥控泊车或更换开门无障碍的车位。
147.请参考图6，本发明实施方式的一种控制系统100，包括存储器36和处理器38，存储器36存储有计算机程序，处理器38能够执行计算机程序，以实现上述任意一个实施方式的控制方法。
148.例如，在计算机程序被执行的情况下，可以实现以下步骤：
149.步骤12，获取车辆200的位置信息和车辆200周围的障碍物34的位置信息；
150.步骤14，在车辆200泊停且车辆200的车门32处于关闭状态的情况下，根据车辆200的位置信息和障碍物34的位置信息，确定车门32在不同开启档位下和障碍物34之间的碰撞风险，车门32的不同开启档位对应车门32的不同开启角度；
151.步骤16，在确定车门32的其中一个开启档位存在碰撞风险的情况下，发出提示信息。上述控制系统100，通过确定车门32在不同开启档位下和障碍物34之间的碰撞风险，可得知车门32在被开启时是否会撞到障碍物34并发出提示信息，用户可根据提示信息来判断对车门32进行开启的适宜幅度，或可另外更换停车位置，从而提高用户的用车效率。
152.本发明实施方式的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序能够被处理器38执行，以实现上述任意一个实施方式的控制方法。
153.例如，在计算机程序被执行的情况下，可以实现以下步骤：
154.步骤12，获取车辆200的位置信息和车辆200周围的障碍物34的位置信息；
155.步骤14，在车辆200泊停且车辆200的车门32处于关闭状态的情况下，根据车辆200的位置信息和障碍物34的位置信息，确定车门32在不同开启档位下和障碍物34之间的碰撞风险，车门32的不同开启档位对应车门32的不同开启角度；
156.步骤16，在确定车门32的其中一个开启档位存在碰撞风险的情况下，发出提示信息。上述计算机可读存储介质，通过确定车门32在不同开启档位下和障碍物34之间的碰撞风险，可得知车门32在被开启时是否会撞到障碍物34并发出提示信息，用户可根据提示信息来判断对车门32进行开启的适宜幅度，或可另外更换停车位置，从而提高用户的用车效率。
157.计算机可读存储介质可设置在控制系统100，也可设置在其他终端，控制系统100能够与其他终端进行通信来获取到相应的程序。
158.可以理解，计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、以及软件分发介质等。计算机程序包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、以及软件分发介质。
159.在本发明的某些实施方式中，控制系统100可以是一个单片机芯片，集成了处理器、存储器，通讯模块等。处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
160.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
161.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理模块的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。
162.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
163.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一者实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
164.尽管已经示出和描述了本发明的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。