一种基于图像识别的黄瓜采摘装置

本技术涉及黄瓜采摘，特别涉及一种基于图像识别的黄瓜采摘装置。

背景技术：

1、目前，现有的公开号为cn214545727u的中国专利公开了—种水果黄瓜采摘装置，包括底板，所述底板底面成圆弧形，所述底板上表面安装有固定杆，所述固定杆顶端安装有顶板，所述顶板顶面呈圆弧形，所述顶板上表面滑动安装有滑杆，所述滑杆顶端安装有推板，所述推板截面呈弧形，且所述推板与所述顶板相贴合，所述滑杆外圆面安装有第一弹簧，其装置通过推板推动压板，使压板将黄瓜挤压在底板上，将黄瓜固定牢固，保护手掌，防止手掌被黄瓜表面的尖刺刺伤，利用压块带动连接杆推动滑杆移动，由第一切刀和第二切刀将藤蔓贴断，将黄瓜摘掉，采摘更加方便。

2、黄瓜是现实生活中所需食用蔬菜之一，具有提高人体免疫功能的作用，可达到抗肿瘤的目的，还可治疗慢性肝炎，现有的大棚黄瓜种植采摘机器人能够基于图形识别，通过机器视觉和图像识别处理采摘黄瓜，但在基于图像识别的同时采摘机器人只可用作采摘工作，使用过于单一，无法有效的减少其余黄瓜种植时所需工作量，导致费时费力。

技术实现思路

1、本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种基于图像识别的黄瓜采摘装置，旨在解决采摘机器人只可用作采摘工作，使用过于单一，无法有效的减少其余黄瓜种植时所需工作量的技术问题。

2、为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

3、本实用新型一种基于图像识别的黄瓜采摘装置，包括采摘车本体和图像识别摄像头以及多自由度机械臂，所述采摘车本体顶端表面从右至左依次设置有激光雷达、转动件、太阳能组件、肥料箱、灌输箱和限位块，所述转动件顶端表面设置有多自由度机械臂，所述多自由度机械臂一端表面设置有夹持端，所述夹持端一侧表面设置有爪夹，所述爪夹内侧表面设置有橡胶层，所述爪夹内侧表面端部设置有切割片，所述灌输箱和肥料箱两侧表面下部均设置有凸块，所述灌输箱和肥料箱一端表面中部上部设置有灌输端口，所述肥料箱和灌输箱一侧表面上部设置有喷头，所述喷头端部表面设置有加压泵，所述肥料箱和灌输箱顶端表面两侧设置有凹槽，所述凹槽内侧顶端表面设置有吸附块，所述凹槽顶端设置有采摘箱，所述采摘箱一端表面中部设置有图像识别摄像头，所述采摘箱顶端内侧中部设置有挡板，所述采摘箱内侧顶端表面设置有海绵层。

4、根据本实用新型实施例的基于图像识别的黄瓜采摘装置，通过采摘黄瓜的同时，能够有效的为大棚内黄瓜种植根茎进行浇水施肥工作，使整体可同步进行种植多项工作，使整体种植效率得到提高。

5、作为本实用新型的一种优选技术方案，所述采摘车本体包括车架、驱动轮、驱动装置和控制装置，其控制装置包括主控芯片、4g模块、雷达车距传感器和轮速传感器，所述太阳能组件与采摘车本体、图像识别摄像头、多自由度机械臂、激光雷达、喷头和加压泵为电性连接，其太阳能组件包括固定架、太阳能电池板和蓄电池。

6、作为本实用新型的一种优选技术方案，所述采摘车本体和限位块为固定连接，其限位块为两组设置，呈l型设置，所述肥料箱和灌输箱与凸块为固定连接，其肥料箱和灌输箱均为长方体设置。

7、作为本实用新型的一种优选技术方案，所述多自由度机械臂与夹持端和爪夹均为电性连接，其爪夹呈两个半圆柱状设置，中部呈半圆凹槽状设置，所述爪夹和橡胶层为固定连接，其橡胶层与爪夹内侧半圆槽状对应设置。

8、作为本实用新型的一种优选技术方案，所述爪夹和切割片为固定连接，其切割片通过螺栓与爪夹连接固定，所述肥料箱和灌输箱与喷头为拼接组装，其喷头包括加压泵、流量传感器和喷淋传感器。

9、作为本实用新型的一种优选技术方案，所述肥料箱和灌输箱与采摘箱通过凹凸结构连接固定，其采摘箱呈长方体设置，顶端内侧呈凹形设置，所述采摘箱和图像识别摄像头为拼接组装，其图像识别摄像头包括视觉传感器、图像传感器和图像处理器。

10、作为本实用新型的一种优选技术方案，所述采摘箱和挡板为固定连接，通过挡板使采摘箱顶端内侧形成两个凹形槽，所述采摘箱和海绵层为活动连接，其海绵层厚度为5厘米设置。

11、与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

12、本实用新型通过基于图像识别使整体能够通过外部调试控制路线，自动采摘黄瓜，在采摘的同时对黄瓜根茎进行浇水施肥工作，有效的减小工作人员重复多次分开逐步工作的繁琐，使采摘、浇水、施肥形成一体式使用，有效的提高黄瓜采摘和种植效率。

技术特征：

1.一种基于图像识别的黄瓜采摘装置，包括采摘车本体(1)和图像识别摄像头(2)以及多自由度机械臂(3)，其特征在于，所述采摘车本体(1)顶端表面从右至左依次设置有激光雷达(4)、转动件(5)、太阳能组件(6)、肥料箱(7)、灌输箱(8)和限位块(9)，所述转动件(5)顶端表面设置有多自由度机械臂(3)，所述多自由度机械臂(3)一端表面设置有夹持端(10)，所述夹持端(10)一侧表面设置有爪夹(11)，所述爪夹(11)内侧表面设置有橡胶层(12)，所述爪夹(11)内侧表面端部设置有切割片(13)，所述灌输箱(8)和肥料箱(7)两侧表面下部均设置有凸块(14)，所述灌输箱(8)和肥料箱(7)一端表面中部上部设置有灌输端口(15)，所述肥料箱(7)和灌输箱(8)一侧表面上部设置有喷头(16)，所述喷头(16)端部表面设置有加压泵(17)，所述肥料箱(7)和灌输箱(8)顶端表面两侧设置有凹槽(18)，所述凹槽(18)内侧顶端表面设置有吸附块(19)，所述凹槽(18)顶端设置有采摘箱(20)，所述采摘箱(20)一端表面中部设置有图像识别摄像头(2)，所述采摘箱(20)顶端内侧中部设置有挡板(21)，所述采摘箱(20)内侧顶端表面设置有海绵层(22)。

2.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的黄瓜采摘装置，其特征在于，所述采摘车本体(1)包括车架、驱动轮、驱动装置和控制装置，其控制装置包括主控芯片、4g模块、雷达车距传感器和轮速传感器，所述太阳能组件(6)与采摘车本体(1)、图像识别摄像头(2)、多自由度机械臂(3)、激光雷达(4)、喷头(16)和加压泵(17)为电性连接，其太阳能组件(6)包括固定架、太阳能电池板和蓄电池。

3.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的黄瓜采摘装置，其特征在于，所述采摘车本体(1)和限位块(9)为固定连接，其限位块(9)为两组设置，呈l型设置，所述肥料箱(7)和灌输箱(8)与凸块(14)为固定连接，其肥料箱(7)和灌输箱(8)均为长方体设置。

4.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的黄瓜采摘装置，其特征在于，所述多自由度机械臂(3)与夹持端(10)和爪夹(11)均为电性连接，其爪夹(11)呈两个半圆柱状设置，中部呈半圆凹槽(18)状设置，所述爪夹(11)和橡胶层(12)为固定连接，其橡胶层(12)与爪夹(11)内侧半圆槽状对应设置。

5.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的黄瓜采摘装置，其特征在于，所述爪夹(11)和切割片(13)为固定连接，其切割片(13)通过螺栓与爪夹(11)连接固定，所述肥料箱(7)和灌输箱(8)与喷头(16)为拼接组装，其喷头(16)包括加压泵(17)、流量传感器和喷淋传感器。

6.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的黄瓜采摘装置，其特征在于，所述肥料箱(7)和灌输箱(8)与采摘箱(20)通过凹凸结构连接固定，其采摘箱(20)呈长方体设置，顶端内侧呈凹形设置，所述采摘箱(20)和图像识别摄像头(2)为拼接组装，其图像识别摄像头(2)包括视觉传感器、图像传感器和图像处理器。

7.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的黄瓜采摘装置，其特征在于，所述采摘箱(20)和挡板(21)为固定连接，通过挡板(21)使采摘箱(20)顶端内侧形成两个凹形槽，所述采摘箱(20)和海绵层(22)为活动连接，其海绵层(22)厚度为5厘米设置。

技术总结本技术涉及黄瓜采摘技术领域，特别涉及一种基于图像识别的黄瓜采摘装置，包括采摘车本体和图像识别摄像头以及多自由度机械臂，采摘车本体顶端表面从右至左依次设置有激光雷达、转动件、太阳能组件、肥料箱、灌输箱和限位块，夹持端一侧表面设置有爪夹，爪夹内侧表面端部设置有切割片，肥料箱和灌输箱一侧表面上部设置有喷头，喷头端部表面设置有加压泵，采摘箱内侧顶端表面设置有海绵层，通过基于图像识别使整体能够通过外部调试控制路线，自动采摘黄瓜，在采摘的同时对黄瓜根茎进行浇水施肥工作，有效的减小工作人员重复多次分开逐步工作的繁琐，使采摘、浇水、施肥形成一体式使用，有效的提高黄瓜采摘和种植效率。技术研发人员：刘文波,孙浩南受保护的技术使用者：陕西科技大学技术研发日：20231019技术公布日：2024/5/29