用于自动储存和取出系统的服务车辆的制作方法

本发明涉及一种用于储存和取出容器的自动储存和取出系统，并且特别地涉及一种用于垂直农业(vertical farming)系统的服务车辆。

背景技术：

1、图1公开了一种现有技术的具有框架结构100的自动储存和取出系统1，图2、图3和图4公开了适于在这种系统1上运行的三种不同的现有技术的容器搬运车辆201、301、401。

2、框架结构100包括直立构件102和储存容积部，该储存容积部包括在直立构件102之间成排布置的储存列105。在这些储存列105中，也称为箱的储存容器106一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆垛107。构件102通常可以由金属制成，例如挤压铝型材。

3、自动储存和取出系统1的框架结构100包括横跨框架结构100的顶部布置的轨道系统108，在该轨道系统108上可以操作多个容器搬运车辆201、301、401以从储存列105升高储存容器106和将储存容器106降低到储存列中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。轨道系统108包括第一组平行轨道110，其布置成引导容器搬运车辆201、301、401沿第一方向x横跨框架结构100的顶部移动，以及第二组平行轨道111，其布置成垂直于第一组轨道110，以引导容器搬运车辆201、301、401沿垂直于第一方向x的第二方向y移动。储存在列105中的容器106由容器搬运车辆201、301、401通过轨道系统108中的存取开口112存取。容器搬运车辆301、401可在储存列105上方横向移动，即在平行于水平x-y平面的平面中移动。

4、框架结构100的直立构件102可以用于在将容器从列105中升高出来和将容器降低到列105中的过程中引导储存容器。容器106的堆垛107通常是自支撑的。

5、每个现有技术的容器搬运车辆201、301、401包括车身201a、301a、401a，以及第一组车轮201b、301b、401b和第二组车轮201c、301c、401c，其分别使得容器搬运车辆201、301、401能在x方向和y方向上横向运动。在图2、图3和图4中，每组中的两个车轮是完全可见的。第一组车轮201b、301b、401b布置成与第一组轨道110的两个相邻轨道接合，并且第二组车轮201c、301c、401c布置成与第二组轨道111的两个相邻轨道接合。车轮组201b、301b、401b、201c、301c、401c中的至少一组可被提升和降低，使得第一组车轮201b、301b、401b和/或第二组车轮201c、301c、401c可在任何一个时刻与相应的一组轨道110、111接合。

6、每个现有技术的容器搬运车辆201、301、401还包括升降装置，以用于竖直传送储存容器106，例如从储存列105升高储存容器106和将储存容器106降低到储存列中。升降装置包括一个或多个适于接合储存容器106的夹持/接合装置，并且该夹持/接合装置可从车辆201、301、401降低，使得夹持/接合装置相对于车辆201、301、401的位置可在与第一方向x和第二方向y正交的第三方向z上进行调节。容器搬运车辆301、401的夹持装置的一部分在图3和图4中用附图标记303、304指示。容器搬运装置201的夹持装置位于图2中的车身201a内，并且因此未示出。

7、通常，并且也是为了本技术的目的，z＝1表示轨道110、111下面的储存容器可用的最上层，即，在轨道系统108紧下方的层，z＝2表示轨道系统108下方的第二层，z＝3表示第三层等。在图1中公开的示例性现有技术中，z＝8表示储存容器的最下面的底层。类似地，x＝1…n和y＝1…n表示每个储存列105在水平面中的位置。因此，作为实施例，并且使用图1中指示的笛卡尔坐标系x、y、z，在图1中标识为106’的储存容器可以说是占据储存位置x＝17，y＝1，z＝6。容器搬运车辆201、301、401可以说是在层z＝0中行进，并且每个储存列105可通过其x和y坐标来标识。因此，图1所示的在轨道系统108上方延伸的储存容器也被称为布置在层z＝0中。

8、框架结构100的储存容积部通常被称为网格104，其中此网格内的可能储存位置被称为储存单元。每个储存列可以由x和y方向上的位置来标识，而每个储存单元可以由x、y和z方向上的容器编号来标识。

9、每个现有技术的容器搬运车辆201、301、401包括用于在将储存容器106横跨轨道系统108运输时接收和装载储存容器106的储存隔室或空间。储存空间可以包括在车身201a、401a内居中布置的空腔，如图2和图4所示，并且如例如wo2015/193278a1和wo2019/206487a1中所述，其内容通过引证结合于此。

10、图3示出了具有悬臂结构的容器搬运车辆301的替代构造。这种车辆在例如no317366中详细描述，其内容也通过引证结合于此。

11、图2所示的空腔容器搬运车辆201可以具有覆盖一定区域的覆盖区，该区域在x和y方向上的尺寸大致等于储存列105的横向范围，例如，如在wo2015/193278a1中描述的，其内容通过引证结合于此。本文使用的术语“横向的”可以指“水平的”。

12、替代地，空腔式容器搬运车辆401可以具有大于由储存列105限定的横向区域的覆盖区，如图1和图4所示并且如在wo2014/090684a1或wo2019/206487a1中公开的。

13、轨道系统108通常包括具有凹槽的轨道，车辆的车轮在该凹槽中运行。替代地，轨道可以包括向上突出的元件，其中车辆的车轮包括凸缘以防止脱轨。这些凹槽和向上突出的元件统称为导轨。每个轨道可以包括一个导轨，或者每个轨道110、111可以包括两个平行的导轨。在其他轨道系统108中，每个轨道在一个方向(例如x方向)上可以包括一个导轨，并且每个轨道在另一垂直方向(例如y方向)上可以包括两个导轨。每个轨道110、111还可以包括紧固在一起的两个导轨构件，每个导轨构件提供由每个轨道设置的一对导轨中的一个导轨。

14、其内容通过引证结合于此的wo2018/146304a1示出了轨道系统108的常见构造，其包括轨道和在x和y方向上的平行导轨。

15、在框架结构100中，大多数列105是储存列105，即，其中储存容器106以堆垛107储存的列105。然而，一些列105可以具有其他目的。在图1中，列119和120是这样的专用列，其由容器搬运车辆201、301、401使用以放下和/或拾取储存容器106，使得其可被运输到存取站(未示出)，在该存取站处，可从框架结构100的外部存取储存容器106，或者将其转移出或转移到框架结构100中。在本领域内，这种位置通常被称为“端口”，并且端口所位于的列可以被称为“端口列”119、120。到存取站的运输可以在任何方向上，即水平、倾斜和/或竖直方向。例如，储存容器106可以放置在框架结构100内的随机或专用的列105中，然后由任何容器搬运车辆拾取并且运输到端口列119、120，以便进一步运输到存取站。从端口到存取站的运输可能需要通过例如输送车辆、手推车或其他运输线路的装置沿着各种不同的方向移动。应注意，术语“倾斜的”意味着具有在水平和竖直之间的大致运输方向的储存容器106的运输。

16、在图1中，第一端口列119例如可以是专用的卸货端口列，其中容器搬运车辆201、301、401可将待运输的储存容器106卸载到存取站或转运站，并且第二端口列120可以是专用的拾取端口列，其中容器搬运车辆201、301、401可拾取已经从存取站或转运站运输的储存容器106。

17、存取站通常可以是拾取站或存放站，在该站处产品物品从储存容器106移除或定位在其中。在拾取站或存放站中，通常不从自动储存和取出系统1移除储存容器106，而是在存取后再次返回到框架结构100中。端口还可用于将储存容器转移到另一储存设施(例如，转移到另一框架结构或转移到另一自动储存和取出系统)、转移到运输车辆(例如，火车或卡车)、或转移到生产设施。

18、通常使用包括传送器的传送器系统在端口列119、120和存取站之间运输储存容器。

19、如果端口列119、120和存取站位于不同的高度，则传送器系统可以包括具有竖直部件的升降装置，用于在端口列119、120和存取站之间竖直地运输储存容器106。

20、传送器系统可以布置成在不同的框架结构之间转移储存容器106，例如，如wo2014/075937a1中描述的，其内容通过引证结合于此。

21、当要存取储存在图1中公开的列105中的一个中的储存容器106时，指示容器搬运车辆201、301、401中的一个从其位置取出目标储存容器106，并且将其运输到卸货端口列119。此操作包括将容器搬运车辆201、301、401移动到目标储存容器106所位于的储存列105上方的位置，使用容器搬运车辆201、301、401的升降装置(未示出)从储存列105取出储存容器106，以及将储存容器106运输到卸货端口列119。如果目标储存容器106位于堆垛107内的深处，即，一个或多个其他储存容器106位于目标储存容器106上方，则该操作还包括在从储存列105提升目标储存容器106之前临时移动位于上方的储存容器。在本领域内有时被称为“挖掘”的此步骤可以利用随后用于将目标储存容器运输到卸货端口列119的相同的容器搬运车辆来执行，或者利用一个或多个其他协作的容器搬运车辆来执行。替代地或附加地，自动储存和取出系统1可以具有专门用于从储存列105临时移除储存容器106的任务的容器搬运车辆201、301、401。在目标储存容器106已经从储存列105移除后，临时移除的储存容器106就可重新定位到原始储存列105中。然而，被移除的储存容器106可以替代地重新定位到其他储存列105。

22、当储存容器106将被储存在一个列105中时，指示容器搬运车辆201、301、401中的一个从拾取端口列120拾取储存容器106，并且将其运输到储存列105上方的储存容器将被储存的位置。在已经移除位于堆垛107内的目标位置处或目标位置上方的任何储存容器106之后，容器搬运车辆201、301、401将储存容器106定位在期望位置。然后，被移除的储存容器106可以被降低回到储存列105中，或者被重新定位到其他储存列105。

23、为了监测和控制自动储存和取出系统1，例如监测和控制框架结构100内的相应储存容器106的位置、每个储存容器106的内容物；以及容器搬运车辆201、301、401的运动，使得可将期望的储存容器106在期望的时间输送到期望的位置，而容器搬运车辆201、301、401不会彼此碰撞，自动储存和取出系统1包括控制系统500(图1中所示)，其通常是计算机化的，并且其通常包括用于跟踪储存容器106的数据库。

24、垂直农业是在竖直堆叠的层中种植作物的实践。为此目的，可以使用自动储存和取出系统来减少人工劳动。然而，与大多数其他类型的储存制品相比，作物具有更高的维护要求。

25、在典型的自动储存和取出系统中，可以周期性地取出保持作物的储存容器以进行维护，诸如检查、灌溉、除草、间苗、施肥、害虫控制、收割等。然后可以从储存容器各自的储存空间取出储存容器并将其带到进行维护的检查站。在维护之后，储存容器可以适当地返回到其先前的储存空间或另一个储存空间。

26、在ep3326452中提出了一种包括生长监测站的垂直农业系统，其中公开了一种照明栽培储存系统和一种用于在照明栽培储存系统中栽培作物的方法。该系统包括形成竖直和水平储存隧道的网格的三维框架结构以及用于保持生长作物的多个储存容器。这些储存容器配置成被引入到框架结构中。该系统进一步具有多个照明装置、运输系统和光照控制器。进一步地，框架结构的内部表现出可区分的气候区，每个气候区具有包括温度的一组生长参数。该系统进一步包括生长监测站，该生长监测站包括：传感器，用于确定作物的当前生长状态；和生长控制器，连接到运输系统并且配置为操作运输系统以便基于所确定的生长状态将储存容器返回到指定的气候区。

27、因此，由储存容器保持的作物的周期性维护需要重复地储存和取出储存容器，这是以牺牲了系统的整体储存容器搬运能力。

28、ep3282830a1公开了一种生长系统，在该系统中植物在容器中生长，并且容器以堆垛的方式储存。轨道的网格式网状物在堆垛上方延伸，载荷搬运装置在该网格式网状物上运行。载荷搬运装置从堆垛中取出容器然后将其放置在堆垛中的替代位置处或者将容器放置在可以拾取货物的站处。容器可以设置有以下服务中的一项或多项：功率、功率控制、加热、照明、冷却、感测器件、数据记录器件、生长器件、水和营养物。

29、通过在每个储存容器的储存空间处向它们提供水，可以增加必须取出保持作物的储存容器以进行维护的间隔。然而，这需要储存系统内的综合管道基础设施。

30、本发明的目的是至少在一定程度上减少现有技术垂直农业系统的缺点。

技术实现思路

1、在独立权利要求中阐述和表征了本发明，而从属权利要求描述了本发明的其他特征。

2、本发明涉及一种用于灌溉和/或检查储存在自动储存和取出系统内的作物的服务车辆，其中自动储存和取出系统包括：

3、-多个货物保持器，用于保持作物，

4、-储存区段，配置为用于将货物保持器储存在多个列中，

5、其中，服务车辆能够在储存区段上方移动并且包括：

6、-灌溉设备，用于灌溉由货物保持器保持的作物，和/或

7、-检查设备，用于检查由货物保持器保持的作物。

8、服务车辆的优点在于，当取出货物保持器以进行灌溉和/或检查时，可以减小运输距离。

9、在一个方面，服务车辆可以包括：

10、-支架，配置为用于保持灌溉设备和/或检查设备。

11、在一个方面，服务车辆可以包括：

12、-卷筒，配置为用于将支架降低到储存区段中和升高离开储存区段，使得支架能够到达储存在自动储存和取出系统中的货物保持器。

13、服务车辆的优点在于，作物可以在储存在自动储存和取出系统中的同时被灌溉和/或检查，即，货物保持器不需要从其储存空间取出以进行灌溉和/或检查。

14、服务车辆的优点在于，它可以在现有的储存和取出系统上操作，而不需要修改储存和取出系统。

15、货物保持器可以例如是储存容器、箱子、手提箱、货板、托盘或类似物。在同一系统中可以使用不同类型的货物保持器。

16、储存区段可以包括直立构件和储存容积部，该储存容积部包括成行布置在直立构件之间的储存列。在这些储存列中，诸如储存容器的货物保持器可以一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆垛。构件通常可以由金属(例如，挤压铝型材)制成。

17、储存区段可以包括彼此上下布置并且彼此平行延伸的多个货物保持器支撑框架。该多个货物保持器支撑框架可以包括沿着第一方向x平行布置的多个货物保持器支撑件。每个货物保持器支撑件可以具有至少一个孔，该至少一个孔的开口大小至少为要储存的货物保持器的最大水平截面的大小。货物保持器支撑框架的多个孔可以竖直对齐，并且货物保持器支撑框架的多个货物保持器支撑件可以沿着与第一方向x正交的第二方向y移位。

18、服务车辆可以通常借助于无线连接与自动储存和取出系统的控制系统通信。因此，控制系统可以操作服务车辆，即控制服务车辆的移动并控制支架的升高/降低。

19、服务车辆可以包括车身，其中卷筒可以布置在车身上。

20、卷筒通常可以包括滚筒和卷绕到滚筒上的线。

21、服务车辆可以包括框架，该框架配置成布置在车身上或者制成为车身的一部分。框架可以配置为用于以旋转方式保持卷筒。

22、卷筒优选地布置成使得卷筒的一根或多根线可以在不干扰车身的情况下进行升高和降低。

23、框架可以包括悬臂部分，该悬臂部分延伸超过车身的占用空间并且布置在卷筒下方。悬臂部分可以具有开口，该开口配置为用于接收支架并且在服务车辆移动时保持支架稳定。然后，在服务车辆已经停止之后，可以立即将支架降低到储存区段中，这是因为框架的悬臂部分防止支架摆动。

24、卷筒可以进一步包括马达，该马达配置成向滚筒施加旋转驱动，从而升高或降低支架。

25、在一个方面，灌溉设备可以包括：

26、-水箱，以及

27、-喷嘴，布置成与水箱流体连通。

28、作为灌溉过程的一部分，可以操作喷嘴以将水从水箱供应到储存在自动储存和取出系统中的货物保持器。喷嘴能够在灌溉期间供应精确量的水。喷嘴还可以提供对某些类型的作物可能有益的喷洒效果。

29、喷嘴和水箱可以通过软管连接。

30、灌溉设备可以包括分配器。分配器可以例如分配肥料。

31、可替代地，可以在水箱中稀释肥料。

32、泵可以布置成从水箱供应水。

33、水箱可以布置在车身上。布置在车身上的水箱具有的容量可以为至少30升、优选地至少50升、甚至更优选地至少100升。

34、水箱可以布置成使卷筒和支架平衡。

35、水箱可以形成为至少部分地环绕卷筒。

36、水箱可以是任何形状，但在大多数情况下，它由锥形、柱形、立方体或球形的区段制成。

37、框架可以配置成至少部分地环绕水箱。

38、水箱可以布置在支架上。布置在支架上的水箱可以具有10-30升的容量。

39、如果水箱布置在支架上，则喷嘴可以直接布置在水箱上。

40、在一个方面，服务车辆可以包括多个水箱。

41、服务车辆可以包括布置在车身上的水箱和布置在支架上的附加水箱。布置在支架上的水箱的容量可以比布置在车身上的水箱的容量更小。布置在车身上的水箱可以配置成当支架升高到储存区段上方时再填充布置在支架上的水箱。

42、如果服务车辆包括布置在支架上的水箱，则将支架连接到卷筒的线可以是线材。

43、如果服务车辆包括布置在支架上的水箱，则服务车辆可以包括例如在wo2015/193278a1或no317366中公开的升降装置，而不是卷筒。

44、在一个方面，检查设备可以包括相机。

45、作为检查过程的一部分，相机可以用于检查由储存在自动储存和取出系统中的货物保持器保持的作物的状况。借助于相机获得的信息可以用于确定作物的状况，从而形成灌溉过程的基础，即是否需要灌溉。灌溉可以遵循固定的间隔而不管作物的状况如何，或者可以基于所确定的作物状况。

46、相机可以具有内部和/或外部电池。相机可以通过缆线连接到外部电池。

47、检查设备可以包括光源。

48、检查设备可以包括一个或多个传感器。

49、检查设备可以包括采样单元。

50、支架可以包括用于夹持货物保持器的夹持装置。通过借助于夹持装置抓取货物保持器，货物保持器可以利用支架进行竖直运输。如果储存区段具有可能需要所谓的挖掘的配置，则在支架上设置夹持装置可能是有利的。

51、在一个方面，卷筒可以包括一根或多根线，诸如软管、带、缆线、线材、脐带缆或其任何组合。

52、如果水箱布置在服务车辆的车身上，则喷嘴可以借助于布置在卷筒上的软管连接到水箱。

53、如果相机具有布置在服务车辆的底座上的外部电池，则相机可以借助于布置在卷筒上的缆线连接到外部电池。布置在卷筒上的缆线也可以用于传输信号。

54、线材可以用于升高和降低支架。然而，如果卷筒包括软管，则软管可以配置为除了转移流体之外还能升高和降低支架。并且如果卷筒包括缆线，则缆线可以配置为用于除了传输信号和/或功率之外还能升高和降低支架。

55、至少一个软管、一根缆线、一根线材或其任何组合可以组合在脐带缆中。

56、卷筒可以配置为用于卷绕多于一根线(例如，软管、缆线、线材、带或脐带缆)。这些线可以连接到相同的支架。

57、通过将若干线连接到同一支架，可以增加支架的稳定性。支架可以例如包括两条连接到支架的线。

58、通过将卷筒上的线间隔开，支架上的连接点也将间隔开。这可以进一步提高支架在单独操作时和在承载货物保持器时的稳定性。

59、服务车辆可以包括多于一个卷筒。多个卷筒可以配置为用于降低和升高同一支架或多个支架。作为示例，各自包括一根线的两个卷筒可以布置在同一服务车辆上并且间隔开，其中这两根线可以连接到同一支架。

60、在一个方面，支架可以包括引导装置，该引导装置配置为用于在储存区段中引导支架。

61、引导装置可以防止支架卡在储存区段内。引导装置还可以帮助支架进入储存区段。

62、引导装置还可以帮助支架进入框架的悬臂部分。

63、引导装置可以包括布置在支架的拐角中或沿着支架的周边布置的竖直延伸的引导销或引导板。

64、在一个方面，服务车辆可以包括第一组轮和第二组轮，以用于使服务车辆沿着布置在自动储存和取出系统的储存区段上方的轨道系统移动。

65、第一组轮可以布置在服务车辆的车身的相对的两侧上并且配置成使服务车辆在轨道系统上沿着第一水平方向x移动。

66、第二组轮可以布置在服务车辆的车身的另外相对的两侧上并且配置成使服务车辆沿着垂直于第一方向x的第二水平方向y移动。

67、作为替代方案，服务车辆可以包括配置为用于在轨道系统上行驶的带。例如，如果自动储存和取出系统不包括轨道系统，则服务车辆可以替代地布置在桥式起重机上。

68、第一组轨道和第二组轨道可以在水平平面中形成包括多个相邻单元的网格图案，每个单元包括由第一组轨道中的一对邻近轨道和第二组轨道中的一对邻近轨道限定的存取开口。因此，支架的区域可以具有允许其进入轨道系统的存取开口的大小。

69、车身可以具有对应于轨道系统的一个或多个单元的占用空间。

70、在一个方面，服务车辆可以包括多个车身，该多个车身通常并排布置或者可替代地间隔开。一个水箱可以布置在多于一个的车身上。车身的数量可以取决于水箱的大小。

71、包括多个车身的服务车辆可以具有能够更好地分配水箱的重量，即，将重量分配在更大的区域上。

72、包括多个车身的服务车辆通常在第一组轮和第二组轮中的一者或两者中具有更多数量的轮。更多数量的轮也可以有助于分配服务车辆的重量。

73、当服务车辆将其行进方向从x方向改变为y方向或反之亦然时，其中的一组轮与轨道系统接合，并且另一组轮与轨道系统脱离接合。这通常通过降低/升高其中的一组轮的机构来执行。包括多个车身的服务车辆可以设置有多个这样的机构。因此，服务车辆可以额外具有降低/升高这组轮的能力，这又可以允许服务车辆承载更大的水箱。

74、服务车辆还可以包括一个扩大的车身，该扩大的车身提供了若干车身的上述优点。

75、在一个方面，服务车辆可以包括主车身和能够从主车身拆卸的辅助车身。其中，卷筒、灌溉设备和支架布置在主车身上，并且水箱布置在辅助车身上。其中，辅助车身的水箱能够连接到主车身的灌溉设备。当辅助车身的水箱是空的时，辅助车身可以从主车身拆卸并且例如在再填充站处再填充。同时，具有满水箱的第二辅助车身可以连接到主车身。水箱也可以布置在主车身上。通过使用辅助车身，可以减小布置在主车身上的水箱的大小或去除布置在主车身上的水箱。

76、本发明还涉及一种自动储存和取出系统，其中，自动储存和取出系统包括：

77、-根据前述权利要求中任一项所述的服务车辆，

78、-多个货物保持器，用于保持作物，以及

79、-储存区段，配置成将货物保持器布置在多个列中。

80、自动储存和取出系统的优点在于，当作物储存在自动储存和取出系统中时，不需要水管和/或缆线的基础设施来灌溉和/或检查作物，即不需要从货物保持器的储存空间取出货物保持器。

81、自动储存和取出系统可以包括控制系统，该控制系统配置成以无线方式监测和控制服务车辆的移动。

82、在一个方面，自动储存和取出系统可包括轨道系统，其中轨道系统包括：

83、-第一组平行轨道，布置在水平平面中并沿第一方向延伸，以及

84、-第二组平行轨道，布置在水平平面中并且在与第一方向正交的第二方向上延伸，

85、第一组轨道和第二组轨道在水平平面中形成网格图案，该网格图案包括多个相邻的单元，每个单元包括由第一组轨道中的一对邻近轨道和第二组轨道中的一对邻近轨道限定的存取开口。

86、服务车辆可以配置成在轨道系统上移动。轨道系统可以布置在储存区段上方。可以在储存区段下方设置另一轨道系统，以供远程操作的车辆沿着该另一轨道系统行进。

87、在一个方面，储存区段可以包括以一竖直偏移量分布且水平延伸的多个货物保持器支撑框架，

88、其中，该多个水平货物保持器支撑框架包括：

89、-第一货物保持器支撑框架，以及

90、-至少一个第二货物保持器支撑框架，布置在第一货物保持器支撑框架下方并平行于第一货物保持器支撑框架延伸，

91、其中，第一货物保持器支撑框架和该至少一个第二货物保持器支撑框架中的每个均包括至少一个货物保持器支撑件，

92、其中，每个货物保持器支撑件包括多个货物保持器储存空间并且具有至少一个孔，该至少一个孔的开口大小至少为要储存的货物保持器的最大水平截面的大小，并且

93、其中，第一货物保持器支撑框架的至少一个孔与该至少一个第二货物保持器支撑框架的至少一个孔竖直对齐，并且

94、其中，货物保持器支撑件可相对于彼此水平移位。

95、多个支撑框架的优点在于，储存在其中的货物保持器可以全部通过支架触及，而不必首先取出储存在其中的任何一个其他货物保持器。

96、支架具有的区域可允许其进入货物保持器支撑件的至少一个孔。

97、每个货物保持器支撑框架可以包括多个货物保持器支撑件。

98、货物保持器支撑件的货物保持器储存空间可以沿着第一方向x平行布置。

99、货物保持器支撑件可以配置为容器空间矩阵，其中多列容器空间沿第一方向x布置并且多行容器空间沿第二方向y布置。

100、货物保持器支撑件可以是能够以线性方式或以旋转方式移位的。

101、如果货物保持器支撑件能够以旋转方式移位，则货物保持器支撑件的货物保持器储存空间可以以弧形分布，优选地使得货物保持器储存空间从旋转轴线周向偏移相等或接近相等的径向距离。

102、在一个方面，储存区段可以包括：

103、-多个储存塔，用于储存货物保持器并且配置为用于在第一方向和第二方向中的至少一个方向上移动，以及

104、-至少一个列空隙，由该多个储存塔中的两个或更多个储存塔之间的空间限定，该至少一个列空隙的占用空间对应于支架的区域，以及

105、其中，该至少一个列空隙能够通过使储存塔中的至少一个储存塔在第一方向和第二方向中的至少一个方向上移动而在储存区段内重新定位。

106、如果自动储存和取出系统包括轨道系统，则列空隙可以重新定位成与轨道系统的不同存取开口竖直对齐。

107、列空隙可以为储存在邻近列空隙的储存塔中的货物保持器提供侧向通路。侧向通路可以允许服务车辆灌溉和/或检查货物保持器而无需执行挖掘操作。

108、每个储存塔可以包括直立构件和以一竖直偏移量竖直地分布的水平支撑件的框架，以用于将货物保持器支撑在储存位置。

109、每个储存塔可以包括驱动器件，该驱动器件配置成在第一方向x和第二方向y中的至少一个方向上驱动储存塔。可替代地，该系统可以包括移位装置，该移位装置配置成使储存塔在第一方向x和第二方向y中的至少一个方向上移位。

110、储存塔可以由控制系统监测和控制。

111、储存区段可以包括布置在储存列中的多个货物保持器堆垛。如果自动储存和取出系统包括轨道系统，则每个储存列可以竖直地位于轨道系统的存取开口下方。

112、储存塔可以配置为用于沿着仓库地板移动或沿着布置在储存区段下方的轨道系统移动。

113、在一个方面，自动储存和取出系统可以包括：

114、-远程操作车辆，配置为用于在储存区段上方在第一方向和第二方向上侧向移动，其中，远程操作车辆包括配置为用于抓取和提升货物保持器的夹持装置，

115、-控制系统，配置为用于以无线方式监测和控制远程操作车辆的移动。

116、在一个方面，储存区段可以包括：

117、-多个储存隔室，以储存列的形式设置在直立构件之间，其中货物保持器(例如，储存容器)可在储存列内以堆垛堆叠。

118、每个储存列可以竖直地位于存取开口下方。

119、储存区段可以包括储存隔室、储存塔和货物保持器支撑框架的任何组合。

120、本发明还涉及一种利用如本文所描述的服务车辆灌溉储存在自动储存和取出系统中的作物的方法，

121、其中，该方法包括以下步骤：

122、-移动服务车辆以将支架定位在储存区段的目标列上方，通过目标列能够到达目标货物保持器，

123、-通过目标列将支架降低到目标深度，

124、-检查和/或灌溉由目标货物保持器保持的作物，以及

125、-将支架升高到储存区段上方的位置。

126、支架可以通过卷筒或升降装置升高和降低。

127、本发明还涉及一种利用如本文所描述的自动储存和取出系统灌溉储存在自动储存和取出系统中的作物的方法，

128、其中，该方法包括以下步骤：

129、-移动远程操作车辆以将夹持装置定位在储存区段的目标列上方，通过目标列能够到达目标货物保持器，

130、-借助于夹持装置取出目标货物保持器，

131、-将远程操作车辆和服务车辆布置在一起，

132、-检查和/或灌溉由目标货物保持器保持的作物，以及

133、-使目标货物保持器返回以储存在储存区段中。

134、远程操作车辆可以优选地将目标货物保持器带到服务车辆。然而，服务车辆也可以朝向远程操作车辆移动。

135、服务车辆可以配置成在货物保持器由远程操作车辆承载的同时灌溉由货物保持器保持的作物。服务车辆可以例如具有喷嘴，该喷嘴配置为用于在由远程操作车辆承载时接近货物保持器。喷嘴可以延伸或能够延伸超过服务车辆的车身。

136、服务车辆可以配置成在货物保持器由远程操作车辆承载的同时检查由货物保持器保持的作物。服务车辆可以例如具有相机，该相机配置为用于在由远程操作车辆承载时接近货物保持器。相机可以布置在延伸或能够延伸超过服务车辆的车身的臂上。

137、如果远程操作车辆(诸如如wo2020/094339a1中所公开的容器搬运车辆或悬臂式容器搬运车辆)包括孔口，则可以通过该孔口灌溉和/或检查由远程操作载具承载的货物保持器。如果远程操作车辆具有悬臂结构，则孔口可以布置在悬臂部分中。

138、远程操作车辆可以包括用于支撑货物保持器的支撑表面，其中由支撑表面支撑的货物保持器可由服务车辆接近以进行检查和/或灌溉。

139、远程操作车辆可以将货物保持器放置在储存区段域的最上层或轨道系统上，以使服务车辆从上方接近货物保持器，使得可以执行灌溉和/或检查。

140、可以基于检查的发现来调整作物的灌溉。

141、在一个方面，储存区段可以包括以一竖直偏移量分布且水平延伸的多个货物保持器支撑框架，

142、其中，该多个水平货物保持器支撑框架包括：

143、-第一货物保持器支撑框架，以及

144、-至少一个第二货物保持器支撑框架，布置在第一货物保持器支撑框架下方并平行于第一货物保持器支撑框架延伸，

145、其中，第一货物保持器支撑框架和该至少一个第二货物保持器支撑框架中的每个均包括至少一个货物保持器支撑件，

146、其中，每个货物保持器支撑件包括多个货物保持器储存空间并且具有至少一个孔，该至少一个孔的开口大小至少为要储存的货物保持器的最大水平截面的大小，并且

147、其中，第一货物保持器支撑框架的至少一个孔与至少一个第二货物保持器支撑框架的至少一个孔竖直对齐，并且

148、其中，货物保持器支撑件能够相对于彼此水平移位，其中，该方法可以进一步包括以下步骤：

149、-在必要时，使支撑目标货物保持器的货物保持器支撑件移位，以将目标货物保持器定位成与目标列竖直对准，以及

150、-在必要时，并且在支撑目标货物保持器的货物保持器支撑件不是最上面的货物保持器支撑件的情况下，使上方货物保持器支撑件或使上方货物保持器支撑件中的每个移位，以将至少一个孔定位成与目标列竖直对齐。

151、在一个方面，储存区段可以包括：

152、-多个储存塔，用于储存货物保持器并且配置为用于在第一方向和第二方向中的至少一个方向上移动，以及

153、-至少一个列空隙，由该多个储存塔中的两个或更多个储存塔之间的空间限定，该至少一个列空隙的占用空间对应于支架的区域，并且

154、其中，至少一个列空隙能够通过使储存塔中的至少一个储存塔在第一方向和第二方向中的至少一个方向移动而在储存区段内重新定位，

155、其中，该方法可以进一步包括以下步骤：

156、-将一个或多个储存塔沿第一方向和/或第二方向移动，以将该至少一个列空隙重新定位成与目标列竖直对齐并且与储存目标货物保持器的储存塔相邻。

157、在一个方面，上述方法中的任一种可以包括以下初始步骤：

158、-清洗卷筒的线。