一种蜂巢自动钳虫装置的制作方法

本发明涉及养蜂业的机械化生产装置领域，特别涉及一种蜂巢自动钳虫装置。

背景技术：

1、中国是世界上蜂王浆生产、经营和消费及出口大国，中国的蜂王浆年产量接近3000吨，占到世界年总产量的90％左右，在世界蜂王浆产业中占据着霸主地位。蜂王浆又名蜂皇浆、蜂乳、蜂王乳，是蜂巢中培育幼虫的青年工蜂咽头腺的分泌物，是供给将要变成蜂王的幼虫的食物，也是蜂王终身的食物，营养价值很高。

2、蜂王浆的生产大致分为割蜡、移虫、挖浆等步骤，在之前，蜂王浆的生产多采用人工，但是随着我国劳动力成本逐年升高，人工割蜡、人工取虫、人工挖浆会严重影响蜂王浆的生产效率和生产成本。

3、蜂王浆机械化生产是必经之路，目前，已经有不少蜂巢自动钳虫装置生产出来，如cn2018213746589一种移虫机，通过控制机械手将蜂巢脾内的蜂虫进行识别，并将蜂虫卵移入机械手的移虫针内，然后通过台基条推出机构将太极移动至机械手的正下方，便于机械手进行放样；此方案中采用的是移虫针，具体地采用的是移虫弹性片，不会造成蜂虫破裂的问题；如cn2022205088413,一种台式移虫机，通过自身设置双x轴、三y轴，z轴az，若干z1轴az1，实现移虫机上各机构高度精密长距离移动，结构整合为一体，主要解决的还有监测蜂巢孔内有无大小合适的幼虫，并能实现对没有幼虫的空王浆碗进行二次补虫；除了单台的移虫设备，也有割蜡钳虫一体机，如专利cn202021873339x公开了一种全自动蜂王浆割蜡挖浆一体机，包括机架和机架上的割蜡机构、三工位滚筒传送机构、幼虫去除机构和挖浆机构；三工位滚筒传送机构的侧面安装有割蜡机构，三工位滚筒传送机构的下方的机架中安装有幼虫去除机构，三工位滚筒传送机构侧方的机架上安装有挖浆机构；双排王浆台基条从割蜡机构进入到三工位滚筒传送机构，再由三工位滚筒传送机构带动双排王浆台基条回转，先经幼虫去除机构去除幼虫，再到挖浆机构进行挖浆操作。虽然该设备能完成割蜡，移虫，挖浆的整个过程，但是这几个工位都需要人辅助操作，同时，对于移虫过程来说，其幼虫去除机构取虫用的是去老虫夹头，包括一个横板和安装在横板上下排位置的两组夹头组，每组有多个夹头水皮之间间隔排列，并由剪夹机实现两组夹头组的夹头之间的夹拢或放开，此取虫装置存在不能根据蜂巢内的王浆虫的睡姿来调整夹头的方向，这就容易导致由于夹取位置不统一，力度无法适应性调整而夹破虫体，带来蜂王浆的质量问题。

技术实现思路

1、本发明提供一种蜂巢自动钳虫装置，通过蜂巢成像装置对蜂王浆基条上的蜂巢中王浆虫的睡姿，通过系统分析图像睡姿后，控制钳虫机械手的旋转，以保证钳虫机械手的双针在钳虫过程中，刚好加持在王浆虫月牙形的中间位置，保证王浆虫的完整取出。

2、本发明提供的一种技术方案如下：一种蜂巢自动钳虫装置，包括蜂巢成像装置和钳虫机械手，蜂巢成像装置和钳虫机械手分别与装置控制中心连接，蜂巢成像装置位于钳虫机械手的一侧，所述钳虫机械手采用双针旋转式钳虫机械手。

3、进一步地，所述双针旋转式钳虫机械手包括取虫双针，大齿盘、小齿盘以及旋转电机，在取虫双针的前端设有前大齿盘和前小齿盘，在取虫双针的后端设有后大齿盘和后小齿盘，所述前小齿盘固定在取虫双针外面，所述大齿盘与小齿盘通过齿轮啮合起来，所述大齿盘由旋转电机驱动。

4、进一步地，所述取虫双针包括a针和b针，a针和b针在中间部位有交叉铰接件，交叉铰接件通过固定轴将交叉铰接件固定起来，该固定轴两端固定在前小齿盘内部。

5、进一步地，所述a针和b针的末尾相互交叉成x形，x形交叉前后分别设有一个第一固定柱和第二固定柱，所述第一固定柱和第二固定柱的两端分别固定在连接筒上，连接筒的另一端与后小齿轮的中心轴连接，后小齿轮的中心轴与伸缩电机连接。

6、进一步地，所述中心轴上设有螺纹，中心轴与连接筒通过螺纹连接。当伸缩电机带动中心轴转动，在螺纹的作用下，使得与之连接的a针和b针在向前伸开，向后收缩时a针和b针夹紧，钳出虫体。

7、进一步地，所述双针旋转式钳虫机械手在竖直方向上并列设置两套，且两套双针旋转式钳虫机械手的取虫双针相互靠近，且分别由两台旋转电机驱动。两套取虫双针的旋转独立控制，可根据前面蜂巢成像装置获取到的蜂王浆台基条上蜂巢内王浆虫的形态影像来控制调节取虫双针的方向，便于夹取虫体，两套双针旋转式钳虫机械手则由伸缩电机控制其同步伸缩。

8、进一步地，所述双针旋转式钳虫机械手可在机械手架上滑动运动，所述机械手架架设在钳虫装置机架上。

9、进一步地，所述机械手架上设有双排滑轨，双针旋转式钳虫机械手的安装座底部设有双排滑块，所述双排滑块装配在双排滑轨上。安装座在侧边与滑动电机连接，由滑动电机18控制钳虫装置在钳虫过程中在双排滑轨上的前后滑动。

10、本发明的有益效果为：该钳虫装置中的蜂巢成像装置对蜂王浆台基条进行影像采取，获取蜂王浆台基条中王浆虫的睡姿形态、深浅以及有无，然后系统控制旋转电机将双针旋转式钳虫机械手的取虫双针旋转到夹取王浆虫的对应位置，保证取虫双针夹取在王浆虫月牙弯弯处，取虫双针再由伸缩电机带动，将夹取的王浆虫移出，松开取虫双针，使王浆虫自钳虫装置和基条输送装置之间的缝隙掉落并收集，在钳虫过程中，旋转电机、伸缩电机协同控制抓取的角度、钳虫双针的开合以及钳虫双针的抓取深浅。钳虫过程中，双针旋转式钳虫机械手通过滑块在机械手架上的双排滑轨上滑动，确保双针旋转式钳虫机械手在钳虫过程中的移位。

技术特征：

1.一种蜂巢自动钳虫装置，其特征在于：钳虫装置包括蜂巢成像装置和钳虫机械手，蜂巢成像装置和钳虫机械手分别与装置控制中心连接，蜂巢成像装置位于钳虫机械手的一侧，所述钳虫机械手采用双针旋转式钳虫机械手。

2.根据权利要求1所述的一种蜂巢自动钳虫装置，其特征在于：所述双针旋转式钳虫机械手包括取虫双针，大齿盘、小齿盘以及旋转电机，在取虫双针的前端设有前大齿盘和前小齿盘，在取虫双针的后端设有后大齿盘和后小齿盘，所述前小齿盘固定在取虫双针外面，所述大齿盘与小齿盘通过齿轮啮合起来，所述大齿盘由旋转电机驱动。

3.根据权利要求2所述的一种蜂巢自动钳虫装置，其特征在于：所述取虫双针包括a针和b针，a针和b针在中间部位有交叉铰接件，交叉铰接件通过固定轴将交叉铰接件固定起来，该固定轴两端固定在前小齿盘内部。

4.根据权利要求3所述的一种蜂巢自动钳虫装置，其特征在于：所述a针和b针的末尾相互交叉成x形，x形交叉前后分别设有一个第一固定柱和第二固定柱，所述第一固定柱和第二固定柱的两端分别固定在连接筒上，连接筒的另一端与后小齿轮的中心轴连接，后小齿轮的中心轴与伸缩电机连接。

5.根据权利要求4所述的一种蜂巢自动钳虫装置，其特征在于：所述中心轴上设有螺纹，中心轴与连接筒通过螺纹连接。

6.根据权利要求1所述的一种蜂巢自动钳虫装置，其特征在于：所述双针旋转式钳虫机械手在竖直方向上并列设置两套，且两套双针旋转式钳虫机械手的取虫双针相互靠近，且分别由两台旋转电机驱动。

7.根据权利要求1-6任一项所述的一种蜂巢自动钳虫装置，其特征在于：所述双针旋转式钳虫机械手可在机械手架上滑动运动，所述机械手架架设在钳虫装置机架上。

8.根据权利要求7所述的一种蜂巢自动钳虫装置，其特征在于：所述机械手架上设有双排滑轨，双针旋转式钳虫机械手的安装座底部设有双排滑块，所述双排滑块装配在双排滑轨上。

技术总结本发明涉及养蜂业的机械化生产装置领域，特别涉及一种蜂巢自动钳虫装置，包括蜂巢成像装置和钳虫机械手，蜂巢成像装置和钳虫机械手分别与装置控制中心连接，蜂巢成像装置位于钳虫机械手的一侧，所述钳虫机械手采用双针旋转式钳虫机械手，双针旋转式钳虫机械手通过机械手架架设在装置机架上。该装置通过蜂巢成像装置对蜂王浆基条上的蜂巢中王浆虫的睡姿，通过系统分析图像睡姿后，控制钳虫机械手的旋转，以保证钳虫机械手的双针在钳虫过程中，刚好加持在王浆虫月牙形的中间位置，保证王浆虫的完整取出。技术研发人员：潘瑞丰受保护的技术使用者：杭州晶雁电子科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/11