一种采菇机及采菇方法与流程

本发明涉及采菇设备领域，具体涉及一种采菇机。

背景技术：

1、传统瓶栽菌菇的采收主要通过手工完成，手工采菇的方式存在劳动强度大、效率低的问题。

2、采菇机是用于自动采收菌菇的设备，现有采菇机主要包括两种采收方式：一是将菌瓶水平摆放，使金针菇水平，接着通过切刀将金针菇切下，使金针菇自动落入输送带上；二是通过夹爪组件抓紧金针菇，并通过升降机构提起夹爪组件，使金针菇和菌瓶分离，最后将夹爪组件移动至输送带上，打开夹爪组件，使金针菇落入输送带上。

3、现有采菇机的缺陷和不足在于：第一中方式中，金针菇通过自重落下时，金针菇容易损伤，且在输送带上较为散乱；第二种方式中，金针菇在夹爪组件打开时，会被夹爪组件带动向外侧移动，使其无法整齐、准确的落入输送带上，或金针菇卡在夹爪之间，无法正常掉落。

4、需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

1、(一)解决的技术问题

2、本发明提供了一种采菇机，至少解决的技术问题是：如何采收菌菇，并减少菌菇损伤，使菌菇在采收后放置更加整齐。

3、(二)技术方案

4、为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

5、一种采菇机，包括：

6、菌框输送机构，用于输送菌框，并设有采收菌菇的采收工位；

7、菌瓶限位机构，用于限位采收工位上菌框内的菌瓶，使菌瓶在菌菇采收时位置固定；

8、菌菇采收机构，包括夹爪组件和升降机构，所述夹爪组件用于夹紧菌瓶上的菌菇，所述升降机构用于驱动夹爪组件升降，以使菌菇和菌瓶分离；

9、挡菇机构，所述挡菇机构与升降机构连接，并位于所述夹爪组件之间，所述挡菇机构包括限制菌菇随夹爪组件移动的挡板。

10、在一些实施方式中，所述挡板数量为两个，且挡板之间间隔设置，形成放置菌菇的空间，所述挡板沿长度方向间隔设有让位孔，所述让位孔用于对夹爪组件让位。

11、在一些实施方式中，所述挡菇机构包括：支撑板，与所述升降机构的升降端连接；挡菇转轴，转动连接在所述支撑板上；摆动块，与所述挡菇转轴连接；伸缩缸，与所述摆动块连接；其中，所述挡板与所述挡菇转轴或摆动块连接，所述伸缩缸工作时，驱动所述摆动块和挡菇转轴转动，以使所述挡板向外侧打开。

12、在一些实施方式中，所述挡板数量为两个，两个所述挡板的底部之间形成口径由上至下逐渐增大的扩口结构。

13、在一些实施方式中，所述夹爪组件包括：一对夹爪主体；旋转机构，包括设于所述升降机构的升降端的电机、与所述电机传动连接的夹爪转轴、与所述夹爪转轴固定连接的旋转板、两根分别铰接于所述旋转板两端的连杆，所述连杆之间互相平行，并以所述夹爪转轴为中心旋转对称，一所述连杆与一夹爪主体转动连接，另一所述连杆与另一夹爪主体转动连接；其中，所述旋转板转动时，通过连杆推动或拉动一对夹爪主体同步打开或闭合。

14、在一些实施方式中，所述升降机构的升降端包括升降载板，所述升降载板上设有圆弧孔；所述电机固定在所述升降载板上；所述夹爪组件还包括竖向设置的导向柱，所述连杆和旋转板通过导向柱转动连接，所述导向柱滑动设于所述圆弧孔内。

15、在一些实施方式中，所述夹爪组件还包括水平设置的导向轴和直线轴承，所述导向轴与所述升降载板固定连接，所述直线轴承与所述夹爪主体固定连接，所述导向轴和直线轴承之间滑动连接。

16、在一些实施方式中，所述采菇机包括机架、菌菇输送带及设于所述机架顶端的移动机构，所述移动机构的移动端与所述升降机构连接，并被配置为驱动所述夹爪组件移动于所述菌菇输送带和菌框输送机构之间。

17、在一些实施方式中，所述菌瓶限位机构包括：支撑架，设于所述菌框输送机构两侧；安装板，数量为两个，并分别设于所述菌框输送机构的两侧，所述安装板与支撑架在朝向所述采收工位的方向上滑动连接；压杆，沿所述安装板的长度方向间隔排布，相邻所述压杆的间距在菌瓶的瓶口尺寸和菌瓶的瓶身尺寸之间；同步驱动机构，设于所述支撑架上，并用于驱动所述安装板同步反向移动，以使所述采收工位上的菌瓶限位在相邻两根压杆之间。

18、(三)有益效果

19、与现有技术相比，本发明提供的采菇机，具备以下有益效果：

20、该采菇机工作时，首先，菌框输送机构输送菌框到采收工位，菌瓶限位机构随后对采收工位上菌框内的菌瓶进行限位，使菌瓶在菌菇采收时位置固定，接着，菌菇采收机构通过夹爪组件夹紧菌瓶上的菌菇，升降机构驱动夹爪组件上升，使菌菇和菌瓶分离，随后夹爪组件打开并将菌菇放下，菌菇放下的过程中，夹爪组件之间的挡菇机构通过挡板限制菌菇随挡板移动，如此实现菌菇通过夹爪组件采收，并避免了现有通过切刀切下后自由落下的方式造成的损伤和散落，同时，挡菇机构避免了菌菇随夹爪组件移动造成的分布散落的问题。可以看出，本发明的采菇机能够在实现采收菌菇的基础上，减少菌菇损伤，使菌菇在采收后放置更加整齐，便于后端处理。

技术特征：

1.一种采菇机，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的采菇机，其特征在于，所述挡板数量为两个，且挡板之间间隔设置，形成放置菌菇的空间，所述挡板沿长度方向间隔设有让位孔，所述让位孔用于对夹爪组件让位。

3.根据权利要求1所述的采菇机，其特征在于，所述挡菇机构包括：

4.根据权利要求1所述的采菇机，其特征在于，所述挡板数量为两个，两个所述挡板的底部之间形成口径由上至下逐渐增大的扩口结构。

5.根据权利要求1所述的采菇机，其特征在于，所述夹爪组件包括：

6.根据权利要求5所述的采菇机，其特征在于，所述升降机构的升降端包括升降载板，所述升降载板上设有圆弧孔；所述电机固定在所述升降载板上；所述夹爪组件还包括竖向设置的导向柱，所述连杆和旋转板通过导向柱转动连接，所述导向柱滑动设于所述圆弧孔内。

7.根据权利要求6所述的采菇机，其特征在于，所述夹爪组件还包括水平设置的导向轴和直线轴承，所述导向轴与所述升降载板固定连接，所述直线轴承与所述夹爪主体固定连接，所述导向轴和直线轴承之间滑动连接。

8.根据权利要求1所述的采菇机，其特征在于，所述采菇机包括机架、菌菇输送带及设于所述机架顶端的移动机构，所述移动机构的移动端与所述升降机构连接，并被配置为驱动所述夹爪组件移动于所述菌菇输送带和菌框输送机构之间。

9.根据权利要求1所述的采菇机，其特征在于，所述菌瓶限位机构包括：

技术总结本发明公开一种采菇机，属于菌菇采收设备领域，用于解决菌菇在采收时损伤及采收后分布散乱的问题，采收机包括：菌框输送机构、菌瓶限位机构、菌菇采收机构和挡菇机构，菌框输送机构用于输送菌框，并设有采收菌菇的采收工位；菌瓶限位机构用于限位采收工位上菌框内的菌瓶，使菌瓶在菌菇采收时位置固定；菌菇采收机构，包括夹爪组件和升降机构，夹爪组件用于夹紧菌瓶上的菌菇，升降机构用于驱动夹爪组件升降，以使菌菇和菌瓶分离；挡菇机构与升降机构连接，并位于夹爪组件之间，挡菇机构包括限制菌菇随夹爪组件移动的挡板。本发明的采菇机能够在实现高效率采收菌菇的基础上，减少菌菇损伤，保证菌菇品质，并使菌菇在采收后放置更加整齐，便于后端处理。技术研发人员：黄金鹏,潘振荣受保护的技术使用者：厦门祺安达自动化设备有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/13