用于血管介入手术的支架递送装置及血管介入手术机器人的制作方法

本申请涉及医疗设备，具体而言，涉及一种用于血管介入手术的支架递送装置及血管介入手术机器人。

背景技术：

1、支架(例如自膨支架、球囊扩展支架等)是治疗血管病灶的常用医疗介入器械，它在微导丝的指引下，到达病灶位置后，医生膨胀支架，提高血管的通畅度，进而达到治疗的目的。

2、超声成像是目前医疗领域采集人体图像常用的技术。超声成像技术的原理主要是利用压电晶体发射声波信号，声波信号在界面的分层位置产生回波信号，根据回波信号得到人体内部组织的图像。

3、目前，在血管内部安置支架，需要先利用超声成像装置确定血管内病变位置，比如硬化，堵塞，确定好病变位置后，然后利用支架对病变进行治疗，最后还需要再一次使用超声成像装置确定支架是否放置正确，需要三个步骤，步骤繁琐，操作复杂，对患者身体的损伤较大。

4、为此，相关技术中采用在支架递送装置的前端安装超声装置，通过超声装置在支架递送过程中获取血管的相关信息。但是由于单一超声装置的超声波发射方向是单一的，而血管的截面是周向的，因此，相关中为获取血管内完整的信息需要在递送装置的前端沿周向布置多个超声装置，导致使用成本较高，装置体积过大等问题。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种用于血管介入手术的支架递送装置，以解决相关技术中为获取递送装置四周的血管信息需要沿周向布置多个超声装置，导致使用成本较高的问题。

2、为了实现上述目的，本申请提供了一种用于血管介入手术的支架递送装置，该支架递送装置包括：

3、外管；

4、内管，部分套设于所述外管内，所述内管和所述外管之间可相对直线移动，所述内管和所述外管之间具有用于套接支架的间隙，所述内管的前端设置有安装部；

5、超声阵元，设于所述安装部内，所述超声阵元设置成能够受驱动地在所述安装部内绕周向旋转。

6、进一步的，安装部延伸出所述外管的前端。

7、进一步的，超声阵元设置成能够朝向血管壁发射超声波和接收回波，以测得血管的相关信息。

8、进一步的，支架递送装置还包括驱动电机和连接件，所述连接件的第一端与所述超声阵元连接，第二端延伸出所述内管的后端并与所述驱动电机连接，所述驱动电机通过所述连接件驱动所述超声阵元旋转。

9、进一步的，支架递送装置还包括超声信号处理装置，所述连接件设置为信号线缆；

10、所述信号线缆的第一端与所述超声阵元电性连接，第二端延伸出所述内管并通过传动结构与所述驱动电机传动连接；

11、所述信号线缆与所述超声信号处理装置电性连接，所述超声信号处理装置用于通过所述信号线缆向所述超声阵元发出电激励信号，并通过所述信号线缆接收所述超声阵元传出的电信号。

12、进一步的，传动结构包括连接轴，所述连接轴的第一端与所述驱动电机传动连接，第二端设置有夹持结构，所述信号线缆的第二端由所述夹持结构夹持固定。

13、进一步的，夹持结构为设于所述连接轴上的插头，所述插头内设置有弹簧和凸齿；

14、所述弹簧用于推动所述凸齿在所述插头内移动，所述信号线缆的第二端插入所述连接轴内并由所述凸齿锁止。

15、进一步的，连接轴上设置有解锁按钮，所述解锁按钮设置成能够推动所述凸齿朝向背离所述信号线缆的方向移动并压缩所述弹簧，以释放所述信号线缆。

16、进一步的，传动结构包括第一旋转端子和第二旋转端子，所述第一旋转端子设于所述信号线缆的第二端，所述第二旋转端子设于所述驱动电机的输出端；

17、所述第一旋转端子和所述第二旋转端子插接配合并彼此锁定，以使所述第二旋转端子可带动所述第一旋转端子旋转。

18、根据本申请的另一方面，提供一种血管介入手术机器人，包括机器人本体和上述的用于血管介入手术的支架递送装置。

19、在本申请实施例中，通过设置外管、内管和超声阵元；其中，内管部分套设于所述外管内，所述内管和所述外管之间可相对直线移动，所述内管和所述外管之间具有用于套接支架的间隙，所述内管的前端设置有安装部；超声阵元设于所述安装部内，所述超声阵元设置成能够受驱动地在所述安装部内绕周向旋转，达到了在支架递送的过程中，可驱动超声阵元在安装部内绕周向旋转，使超声阵元能够朝向安装部的四周发出超声波和接收回波的目的，从而实现了利用超声阵元的旋转就能够完整地获取四周的血管信息，有效降低了超声阵元的布置成本的技术效果，进而解决了相关技术中为获取递送装置四周的血管信息需要沿周向布置多个超声装置，导致使用成本较高的问题。

技术特征：

1.一种用于血管介入手术的支架递送装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的用于血管介入手术的支架递送装置，其特征在于，所述安装部延伸出所述外管的前端。

3.根据权利要求2所述的用于血管介入手术的支架递送装置，其特征在于，所述超声阵元设置成能够朝向血管壁发射超声波和接收回波，以测得血管的相关信息。

4.根据权利要求1至3任一项所述的用于血管介入手术的支架递送装置，其特征在于，所述支架递送装置还包括驱动电机和连接件，所述连接件的第一端与所述超声阵元连接，第二端延伸出所述内管的后端并与所述驱动电机连接，所述驱动电机通过所述连接件驱动所述超声阵元旋转。

5.根据权利要求4所述的用于血管介入手术的支架递送装置，其特征在于，所述支架递送装置还包括超声信号处理装置，所述连接件设置为信号线缆；

6.根据权利要求5所述的用于血管介入手术的支架递送装置，其特征在于，所述传动结构包括连接轴和夹持结构，所述连接轴的第一端与所述驱动电机传动连接，第二端设置有夹持结构，所述信号线缆的第二端由所述夹持结构夹持固定。

7.根据权利要求6所述的用于血管介入手术的支架递送装置，其特征在于，所述夹持结构为设于所述连接轴上的插头，所述插头内设置有弹簧和凸齿；

8.根据权利要求7所述的用于血管介入手术的支架递送装置，其特征在于，所述连接轴上设置有解锁按钮，所述解锁按钮设置成能够推动所述凸齿朝向背离所述信号线缆的方向移动并压缩所述弹簧，以释放所述信号线缆。

9.根据权利要求5所述的用于血管介入手术的支架递送装置，其特征在于，所述传动结构包括第一旋转端子和第二旋转端子，所述第一旋转端子设于所述信号线缆的第二端，所述第二旋转端子设于所述驱动电机的输出端；

10.一种血管介入手术机器人，其特征在于，包括机器人本体和如权利要求1至9任一项所述的用于血管介入手术的支架递送装置。

技术总结本申请公开了一种用于血管介入手术的支架递送装置及血管介入手术机器人，该支架递送装置包括：外管；内管，部分套设于外管内，内管和外管之间可相对直线移动，内管和外管之间具有用于套接支架的间隙，内管的前端设置有安装部；超声阵元，设于安装部内，超声阵元设置成能够受驱动地在安装部内绕周向旋转。本申请实现了利用超声阵元的旋转完整地获取四周的血管信息，有效降低超声阵元的布置成本的技术效果，进而解决了相关技术中为获取递送装置四周的血管信息需要沿周向布置多个超声装置，导致使用成本较高的问题。技术研发人员：请求不公布姓名受保护的技术使用者：北京万思医疗器械有限公司技术研发日：20230728技术公布日：2024/6/13