清洁模组及清洁机器人的制作方法

本公开涉及清洁机器人领域，具体地，涉及一种清洁模组及清洁机器人。

背景技术：

1、现在清洁机器人越来越普及，已经为千家万户所应用。例如吸尘器、除螨仪等手持清洁机器人，以及扫地机器人、扫拖机器人、洗地机器人等清洁机器人。清洁机器人一般具有干式清洁模组和湿式清洁模组，干式清洁模组在前面清扫和吸尘，湿式清洁模组在后面拖地，进一步清洁地面。对于干式清洁模组，由于部分组件装配不到位会影响清洁机器人的运行，严重的还会破坏地面，给客户带来巨大的经济损失。

技术实现思路

1、本公开的主要目的在于提供了一种清洁模组及清洁机器人，以防止滚刷罩漏装或未完全装配影响清洁机器人运行的问题，进而提升用户体验。具体如下：

2、首先，本公开提供一种清洁模组，包括：

3、滚刷架，被配置为容纳滚刷；

4、滚刷罩，被配置为与所述滚刷架可拆卸连接；

5、切刀，配置为切割缠绕于所述滚刷的端部的缠绕物，其中，在切割所述缠绕物的过程中满足如下条件至少之一：所述滚刷的转速大于900转/分钟且小于1500转/分钟，或，所述切刀的刀头与所述滚刷端部的距离为1mm-2mm；

6、所述滚刷架还包括第一防呆组件，所述第一防呆组件被配置为当所述滚刷装配于所述滚刷架时，所述第一防呆组件受到所述滚刷的压力而处于第一状态以使所述滚刷罩能够可拆卸的连接于所述滚刷架，当所述滚刷未装配于所述滚刷架时，所述第一防呆组件处于第二状态以使所述滚刷罩不能连接于所述滚刷架；其中，所述压力为0.2n-1n；

7、所述滚刷罩还包括第二防呆组件，所述第二防呆组件被配置为当所述第一防呆组件处于第一状态时，所述第二防呆组件能够使所述滚刷罩可拆卸的连接于所述滚刷架，当所述第一防呆组件处于第二状态时，所述第二防呆组件使所述滚刷罩不能连接于所述滚刷架。

8、此外，本公开还提供一种清洁模组，包括：

9、滚刷架，被配置为容纳滚刷；

10、滚刷罩，被配置为与所述滚刷架可拆卸连接；

11、切刀，配置为切割缠绕于所述滚刷的端部的缠绕物，其中，在切割所述缠绕物的过程中满足如下条件至少之一：所述滚刷的转速大于900转/分钟且小于1500转/分钟，和，所述切刀的刀头与所述滚刷端部的距离为1mm-2mm；

12、所述滚刷架还包括第一防呆组件，所述第一防呆组件被配置为当所述滚刷装配于所述滚刷架时，所述第一防呆组件受到所述滚刷的压力而处于第一状态以使所述滚刷罩能够可拆卸的连接于所述滚刷架，当所述滚刷未装配于所述滚刷架时，所述第一防呆组件在弹性恢复力下处于第二状态以使所述滚刷罩不能连接于所述滚刷架；所述弹性恢复力为0.1n-0.8n；

13、所述滚刷罩还包括第二防呆组件，所述第二防呆组件被配置为当所述第一防呆组件处于第一状态时，所述第二防呆组件能够使所述滚刷罩可拆卸的连接于所述滚刷架，当所述第一防呆组件处于第二状态时，所述第二防呆组件使所述滚刷罩不能连接于所述滚刷架；其中，所述第二防呆组件包括定位件，所述定位件为弧形结构件，所述弧形结构件的曲率为1/l，其中l为所述定位件到所述滚刷罩端部的距离。

14、此外，本公开还提供一种清洁模组，包括：

15、滚刷架，被配置为容纳滚刷；

16、滚刷罩，被配置为与所述滚刷架可拆卸连接；

17、其中，所述滚刷架还包括第一防呆组件，所述第一防呆组件被配置为当所述滚刷装配于所述滚刷架时，所述第一防呆组件受到所述滚刷的压力而处于第一状态以使所述滚刷罩能够可拆卸的连接于所述滚刷架，当所述滚刷未装配于所述滚刷架时，所述第一防呆组件处于第二状态以使所述滚刷罩不能连接于所述滚刷架；其中，所述压力为0.2n-1n；

18、所述滚刷罩还包括第二防呆组件，所述第二防呆组件被配置为当所述第一防呆组件处于第一状态时，所述第二防呆组件能够使所述滚刷罩可拆卸的连接于所述滚刷架，当所述第一防呆组件处于第二状态时，所述第二防呆组件使所述滚刷罩不能连接于所述滚刷架。

19、此外，本公开还提供一种清洁模组，包括：

20、滚刷架，被配置为容纳滚刷；

21、滚刷罩，被配置为与所述滚刷架可拆卸连接；

22、切刀，配置为切割缠绕于所述滚刷的端部的缠绕物，其中，在切割所述缠绕物的过程中满足如下条件至少之一：所述滚刷的转速大于900转/分钟且小于1500转/分钟，或，所述切刀的刀头与所述滚刷端部的距离为1mm-2mm；

23、所述滚刷架还包括第一防呆组件，所述第一防呆组件被配置为当所述滚刷装配于所述滚刷架时，所述第一防呆组件受到所述滚刷的压力而处于第一状态以使所述滚刷罩能够可拆卸的连接于所述滚刷架，当所述滚刷未装配于所述滚刷架时，所述第一防呆组件处于第二状态以使所述滚刷罩不能连接于所述滚刷架；

24、所述滚刷罩还包括第二防呆组件，所述第二防呆组件被配置为当所述第一防呆组件处于第一状态时，所述第二防呆组件能够使所述滚刷罩可拆卸的连接于所述滚刷架，当所述第一防呆组件处于第二状态时，所述第二防呆组件使所述滚刷罩不能连接于所述滚刷架。

25、此外，本公开还提供一种清洁机器人，包括本公开实施例如上实施例中任一项所述的清洁模组。

26、在相关技术中，由于清洁模组没有设置防呆组件，即使清洁模组中没有安装清洁滚刷，也不影响滚刷罩的安装，从而导致没有安装滚刷的清洁机器人空扫，甚至出现将垃圾卷入滚刷电机的风险，此外，即使清洁模组中安装清洁滚刷，当用户将滚刷罩安装于滚刷架时，往往出现滚刷罩其他卡接部件卡接入滚刷架，而滚刷罩实际并没有完全装配到位，导致滚刷罩与滚刷架错位安装。此时，由于滚刷罩装配不到位，清洁机器人在清洁过程中仍然能够运行，但会出现滚刷罩掉落的风险，即使滚刷罩不掉落下来，也会出现噪音大、划伤地板等风险。

27、本公开提供的清洁模组具有第一防呆组件，当滚刷装配于滚刷架时，第一防呆组件处于张开的第一状态以使滚刷罩能够可拆卸的连接于滚刷架，当滚刷未装配于滚刷架时，第一防呆组件处于关闭的第二状态以使滚刷罩不能连接于滚刷架，因此，通过第一防呆组件能够避免滚刷漏装时，滚刷罩仍然能够可拆卸的连接于滚刷架，从而使清洁模组仍然能够正常工作，容易使垃圾进入滚刷电机等精密结构损坏清洁模组，在本实施例中，只有滚刷装配到位，才有可能使滚刷罩连接于滚刷架，否则，滚刷罩不能连接于滚刷架，清洁模组不能工作。

28、此外，本公开提供的清洁模组还具有第二防呆组件，当所述第一防呆组件处于张开的第一状态时，所述第二防呆组件能够顺利的使所述滚刷罩可拆卸的连接于所述滚刷架，当第一防呆组件处于关闭的第二状态时，第二防呆组件无法装配到位，也就无法使所述滚刷罩连接于所述滚刷架，从而使得清洁机器人不能正常工作。第二防呆组件的设计避免了当滚刷装配到位后，滚刷罩能够通过其他连接结构可拆卸的连接于滚刷架而不掉落，但并没有完全准确的将滚刷罩连接于滚刷架，在清洁机器人工作过程中，会使滚刷罩从滚刷架掉落损坏清洁机器人或使滚刷罩处于半掉落状态，从而损坏地板。在本实施例中，只有滚刷装配到位，第二防呆组件装配到位，才有可能使滚刷罩准确无误地连接于滚刷架，否则，滚刷罩不能准确地连接于滚刷架，清洁模组不能工作。

29、本公开通过第一防呆组件和第二防呆组件的双重设置，确保清洁模组只有正确安装到位才能正常工作，一方面，当滚刷未安装到位时，第一防呆组件处于关闭的第二状态以使滚刷罩不能连接于滚刷架，清洁模组不能正常工作；另一方面，当滚刷安装到位时，第一防呆组件处于张开的第一状态，此时通过第二防呆组件的顺利安装确保滚刷罩正确的连接于滚刷架，如果第二防呆组件没有顺利地安装到位，滚刷罩也不能正确的连接于滚刷架，从而导致清洁模组不能正常工作，上述双重防呆设置确保了清洁模组的正常工作。

30、本公开实施例通过在清洁组件的临近滚轴端部的位置设置切刀，使切刀在切割缠绕物的过程中，使滚刷的转速大于900转/分钟且小于1500转/分钟，所述切刀的刀头与所述滚轴端部的距离为1mm-2mm，能够实现对缠绕物有效的切割。

31、本公开滚刷转速不能低于900转/分钟，否则，缠绕物与切刀刀口接触时的受力太小，不能顺利地将缠绕物切断，同时，切割时转速也不能大于1500转/分钟，会由于滚刷旋转过快而形成更大的噪音，且形成更多的能耗，此外，旋转速度太快，容易将地面上更大颗粒异物刷到滚轴端部，从而对切刀的刀口造成过多的磨损，甚至损坏刀刃。

32、结合实验附图可以看出，滚刷转速达到900转/分时，毛发簇留存率会有明显的下降，从大约60%直接下降到约30%，已经可以满足对毛发簇切割，防止缠绕滚轴的目的，随着转速的进一步提升，滚刷转速达到1500转/分时，毛发簇留存率基本接近5%，几乎已经将毛发簇清洁干净，再增大滚刷转速，也基本会维持在相应的毛发簇留存率附近，甚至过快的转速无法与团聚的毛发簇形成足够的接触，切割效果反而略有变差。此外，功耗和噪音也会明显增加，因此，滚刷转速维持在900-1500转/分，是一个理想的切割状态。

33、进一步分析刀头寿命与滚刷转速关系，本次实验过程同样是将刀头231与滚轴221端部的距离维持在一个定值，例如1.5mm，通过对给定毛发簇的连续切割，计算刀头的使用寿命。其中，所述刀头的使用寿命是指刀头从崭新状态到严重磨损状态的使用时间，以累计使用的小时数为单位进行计量。严重磨损状态是指已经不能对毛发簇进行切割，出现卡顿现象时的状态。从图中可以看出，滚刷转速在900转/分之前，基本处于非切割状态，刀头可以维持一个基本平稳的使用寿命，当滚刷转速达到900转/分时，进入切割毛发簇的工作状态，刀头的使用寿命开始下降，当滚刷转速超过1500转/分时，刀头的使用寿命明显下降，滚刷转速太快，会将毛发之外的硬质异物（例如线绳、布条等）吸入刀口，对刀口造成损伤，从而影响刀头使用寿命。因此，滚刷转速维持在900-1500转/分，是一个理想的切割状态，此时对刀头的使用寿命也维持在一个正常的磨损预期之下。

34、由于毛发簇通常的粗度在1mm-3mm时最容易被切刀切断,将切刀230的刀头231与所述滚轴221端部的最小距离设置为1mm-2mm，能够有效的将毛发簇夹持于刀头231和滚轴221之间，从而增强毛发簇与刀头231的接触力度，更能够切断毛发簇，将毛发簇切断后形成更短的毛发碎屑，从而脱离缠绕状态。如果将切刀230的刀头231与所述滚轴221端部的距离设置为大于2mm，例如4mm，此时，只有当毛发簇集结的粗度达到约4mm附近时，才会被刀头231切到，但此时的毛发簇由于具有了较粗的状态，已经很难将其切断，从而会损坏刀口，或者，造成滚刷抱死并产生损坏电机的风险。另外，如果将切刀230的刀头231与所述滚轴221端部的距离设置为小于1mm，很容易被偶然带入刀口的硬质异物（例如线绳、布条等）卡住，对刀口造成损伤，从而影响刀头使用寿命，或者，造成滚刷抱死并产生损坏电机的风险。因此，所述切刀230的刀头231与所述滚轴221端部的最小距离设置为1mm-2mm，是一个最佳的切割间距。

35、通过实验验证，所述切刀230的刀头231与所述滚轴221端部的距离为1mm时，毛发簇留存率会有明显的下降，从大约90%直接下降到约30%，已经可以满足对毛发簇切割，防止缠绕滚轴的目的，随着切刀230的刀头231与所述滚轴221端部的距离的进一步提升，距离为1.5mm时，毛发簇留存率基本接近10%，几乎已经将毛发簇清洁干净，间距大于2mm后，毛发留存率会明显增大，因此，最小距离设置为1mm-2mm能够有效对毛发簇进行切割。更进一步地，结合图6和图9，当滚刷转速维持在900-1500转/分且所述切刀230的刀头231与所述滚轴221端部的距离为1mm-2mm时，对毛发切割效果最好，既能将毛发基本切割干净，又不至于损伤刀口，通过设置上述两个方面的参数，能够达到理想的除毛效果。

36、如前所述，切刀230用于切割缠绕于所述滚刷的端部的缠绕物，其中，在切割所述缠绕物的过程中满足如下条件至少之一：所述滚刷的转速大于900转/分钟且小于1500转/分钟，和，所述切刀的刀头与所述滚刷端部的距离为1mm-2mm。在清洁设备对滚刷提供的驱动力不变的情况下，滚刷转速与滚刷的重量呈反相关，也就是说，滚刷重量越大转速越慢，滚刷重量越小转速越快，为此，为了不增加驱动功率而要使滚刷转速维持在900转/分钟且小于1500转/分钟区间的某一个值，则需要考虑滚刷重量的因素。为此，经过实验验证，当滚刷220装配于滚刷架210上时，滚刷施加到第一防呆组件250上的压力为0.2n-1n时，在该压力下，可以使得滚刷转速维持在900转/分钟且小于1500转/分钟的区间，可以使得第一防呆组件250切换为打开的第一状态。也就是说，当滚刷施加到第一防呆组件250上的压力为小于0.2n时，第一防呆组件250因为压力过小而不利于切换为打开的第一状态，例如第一防呆组件250打开的不够充分而导致第二防呆组件连接不顺畅，滚刷转速也会由于重量过轻而不利于维持在900转/分钟且小于1500转/分钟的转速区间，例如转速不稳定或超出转速上限，转速过快或重量过轻导致质量较轻的毛发类脏污拾取不够充分。当滚刷施加到第一防呆组件250上的压力为大于1n时，第一防呆组件250虽然可以切换为打开的第一状态，但会由于滚刷重量过重而不利于使其转速维持在900转/分钟且小于1500转/分钟的转速区间，如转速不够，导致清扫效果不佳。可以理解的，上述压力值是一种优选方式，在可选的实施方式下，结合上述压力值可以更好的解决本发明所述的技术问题之一。

37、因此，使滚刷施加到第一防呆组件250上的压力为0.2n-1n，所述滚刷的转速大于900转/分钟且小于1500转/分钟，和/或，所述切刀的刀头与所述滚刷端部的距离为1mm-2mm，即能满足刀头231切割毛发的低留存率的需求，又能使得滚刷220和滚刷罩240顺利装配到滚刷架210上的需求。

38、如上所述，通过设置第一防呆组件250上的压力为0.2n-1n可以使第一防呆组件250打开到合适的位置，同样可以设置弹性件252的弹力为0.1n-0.8n，以使得所述第一防呆组件在弹性恢复力下可以关闭到合适的位置。

39、此外，所述第二防呆组件包括定位件，所述定位件为弧形结构件，所述弧形结构件的曲率为1/l，其中l为所述定位件到所述滚刷罩端部的距离，由于滚刷罩装配过程中需要将其一个端部下插入滚刷架，然后绕该端部旋转插入定位件，再旋转插入滚刷罩的另一端卡爪，因此，所述弧形结构件具有1/l的曲率，从而保证滚刷罩与滚刷架能够随着弧形结构件的顺利匹配连接而准确连接。

40、此外，本公开第二防呆组件具有定位件和定位部，定位件为弧形结构件且所述定位部为弧形开槽，所述弧形结构件与所述弧形开槽曲率相同，曲率均为1/l，从而保证滚刷罩与滚刷架能够随着弧形结构件与所述弧形开槽的匹配连接而准确连接，因为，滚刷罩在装配到滚刷架过程中需要沿一端旋转，与此同时，弧形结构件会随着滚刷罩的旋转而旋转式插入弧形开槽，否则，当定位件和定位部没有弧度或曲率不相同时，弧形结构件不会随着滚刷罩的旋转而顺利插入弧形开槽，从而影响滚刷罩准确地连接于滚刷架。