一种泊车机器人与传统车库连接使用的自动移载机构的制作方法

本发明属于车库和泊车机器人，具体涉及一种泊车机器人与传统车库连接使用的自动移载机构。

背景技术：

1、随着城市迅速发展，城市车辆迅速增加，城市总车位严重不足，传统机械车库迅速发展，其中使用停车厅的车库因其车库存量高，车库停车相对简单而被广泛使用。

2、但随着科技的发展越来越多的地方开始使用带有泊车机器人的智能车库。然而城市中已经布置了大量传统车库，然后将泊车机器人用于传统车库存取车提高车主使用体验成为现在需要解决的问题。但是，传统车库已然建好并使用多年，其车辆出入口一般较窄或较短与泊车机器人不匹配，或者车库地面条件凹凸不平，不适合泊车机器人进入工作，因此，泊车机器人不能与传统车库配合工作。

技术实现思路

1、本发明为解决上述技术问题，提供了一种泊车机器人与传统车库连接使用的自动移载机构，使泊车机器人能够用于传统车库，实现自助存取车，提高车主使用体验。

2、为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下所述：

3、本发明提供一种泊车机器人与传统车库连接使用的自动移载机构，所述自动移载机构包括框架1、驱动装置和车辆移载装置；

4、所述框架1整体呈长方形，所述驱动装置和车辆移载装置均安装在框架两侧；

5、所述驱动装置包括行进电机2、滚轮3和传动轴4；所述行进电机2固定安装在框架1的左侧或右侧；四个所述滚轮3固定连接在两个传动轴4的两端，并相对设置于框架1的两侧，两个传送轴4分别可转动的安装在框架1的前侧和后侧；一个所述行进电机2驱动一个滚轮3转动，在传动轴4的传动下带动该传动轴4另一端的滚轮3同步转动和停止；

6、所述车辆移载装置包括滚轴组6和滚轴电机7；两个所述滚轴组6设置于框架1上方两侧与车轮对应的位置，每个滚轴组6与一个滚轴电机7相连接；每个滚轴组6包括很多平行设置的滚轴601、齿轮602和链条603，所述滚轴601的轴向与框架1的短边相平行；每个所述滚轴601的两端可旋转的安装在框架1上，所述滚轴601朝外的一端固定连接了齿轮602；所述链条603张紧地套在一个滚轴组6所有齿轮602外侧，并与所有齿轮602相配合，使所有滚轴601能够同时转动或停止；所述滚轴电机7固定安装在框架1的左侧和右侧，能够驱动齿轮602转动，从而带动整个滚轴组6的滚轴601同时转动，且滚轴电机7未启动时，所有滚轴601可在受到外力时转动。

7、进一步的，所述自动移载机构还包括斜坡板5，所述斜坡板5固定安装在框架1的前端或后端，以便自动移载机构进入车辆下方。

8、进一步的，所述自动移载机构还包括轨道604，两条所述轨道604平行铺设于地面上，分别与框架1两侧的滚轮3相配合，轨道604的延伸方向限制了自动移载机构的行进方向和行程。

9、进一步的，所述行进电机2固定安装在伸出框架1左侧或右侧的行进电机固定板上。

10、进一步的，所述行进电机2的输出端通过齿轮传动驱动滚轮3滚动。更进一步的，所述自动移载机构的四个滚轮3分别由四个行进电机2驱动；或者其中两个滚轮3分别由两个行进电机2驱动，其他滚轮3不与行进电机2相连接；或者只有一个滚轮3由行进电机2驱动，其他滚轮3不与行进电机2相连接。

11、进一步的，所述滚轴电机7固定安装在伸出框架1左侧或右侧的滚轴电机固定板上。进一步的，所述滚轴电机7的输出端设有轮齿，传送链一701张紧地套在所述轮齿和双排链轮702外侧的轮齿上，传送链二703张紧地套在双排齿轮702内侧的轮齿和一个或相邻两个齿轮602的外侧；滚轴电机7启动时，通过传送链一701驱动双排链轮702转动，又通过传送链二703驱动齿轮602转动，通过链条603驱动相连的所有滚轴601转动。

12、进一步的，所述自动移载机构设置在车库的车辆出入口。自动移载机构的前方正对传统车库的车辆出入口，进入车辆出入口后是车库停车厅的停车位。

13、进一步的，所述自动移载装置的后方设有链板线8。所述链板线8用于将车辆从链板线8上传送到自动移载装置，或将车辆从自动移载装置移动到链板线8上。

14、进一步的，所述链板线8的两侧设有可升降的自动对中装置9。所述自动对中装置9可升降，降低时藏在地面之下，升高时可推动歪斜车辆的车轮，使车辆回到正确位置。

15、更进一步的，所述链板线8上设有自动对中装置9的万向球801。多个万向球801设置在链板线上与车轮对应的位置，在自动对中装置9升起并推动车辆的车轮时减少阻力。万向球801在链板线8上直接开槽安装，或者可升降的安装在链板线上，随自动对中装置9一起升降。

16、进一步的，所述链板线8周围设置有多个升降立柱10。所述升降立柱10，在链板线8和自动移载装置工作时升起，用于保护设备安全运行和起到警示作用。

17、上述自动移载机构的工作流程为：

18、非工作状态下，自动移载机构放置在链板线8和车库的车辆出入口之间，链板线8静止不动。

19、存存车时，泊车机器人将车库外的待存车辆搬运至链板线8上，并退到链板线8工作区域之外；如果设置了升降立柱10，则升降立柱10升起；如果设置了自动对中装置9，则自动对中装置9升起对中车辆使车辆摆正后降低，且如果设置了可升降的万向球801，万向球与自动对中装置9一起升起；然后，启动链板线8，链板线8转动带动车辆向前移动；当车辆前轮与自动移载机构接触时，自动移载机构中滚轴601受到车辆向前的摩擦力使滚轴601转动，减小了车辆与自动移载机构之间的摩擦阻力，使车辆能够顺利且完全移动到自动移载机构上；当车辆完全移动在自动移载机构上时，链板线8停止工作，启动行进电机2，行进电机2驱动滚轮3转动，从而使自动移载机构向前移动，直至自动移载机构带着车辆一起进入车库中的停车板上；如果设置了升降立柱10，则升降立柱10下降至初始位置；如过设置了自动对中装置9，则自动对中装置9下降至初始位置；如果万向球801可升降，万向球801随自动对中装置9下降；接着，启动行进电机2反向旋转使自动移载机构向后移动，同时启动滚轴电机7带动所有滚轴601向前旋转使车辆向前移动，在两个电机同时向前和向后转动的作用下，一方面车辆受到向前的力向前移动离开滚轴601，另一方面自动移载机构向车库外移动，最终使得车辆被原地放下，停放在车库中停车板上，自动移载机构退出车库回到链板线8前方；最后，车库运行将停车板或车辆移动到对应的位置，完成存车。

20、当取车时，车库运行将车辆停放在车库出入口的停车板上；然后，启动行进电机2使自动移载机构向前移动，当滚轴601与车辆的车轮接触后，滚轴601与车轮之间的摩擦力使滚轴601发生传动，减小了车辆与自动移载机构的阻力，利用转动摩擦使自动移载机构完全进入到车辆下方；接着，启动行进电机2反向旋转，使自动移载机构后退出车库，直到与链板线8相邻时停止；之后，启动滚轴电机7向后转动使车辆向链板线8方向移动，并启动链板线8保持与滚轴601同向转动，当车辆完全移动至链板线8上后，链板线8停止转动；最后，泊车机器人将车辆取走停放至取车位置。

21、在本发明的另一个技术方案中，所述自动移载机构是分体式结构。所述自动移载机构包括左自动移载机构和右自动移载机构，两个自动移载机构的结构相对称；左自动移载机构和右自动移载机构分别都包括框架1、驱动装置和车辆移载装置，所有驱动装置同步运行，所有车辆移载装置也同步运行；

22、所述框架1整体呈长方形，所述驱动装置和车辆移载装置均安装在框架上；

23、所述驱动装置包括行进电机2、滚轮3和传动轴4；所述行进电机2固定安装在框架1的左侧或右侧；四个所述滚轮3固定连接在两个传动轴4的两端，并相对设置于框架1的两侧，两个传送轴4分别可转动的安装在框架1的前侧和后侧；所述行进电机2驱动位于自动移载机构外侧的滚轮3转动，在传动轴4的传动下带动该传动轴4另一端的滚轮3同步转动和停止；

24、所述车辆移载装置包括滚轴组6和滚轴电机7；所述滚轴组6设置于框架1上方与车轮对应的位置，所述滚轴组6与一个滚轴电机7相连接；所述滚轴组6包括很多平行设置的滚轴601、齿轮602和链条603，所述滚轴601的轴向与框架1的短边相平行；每个所述滚轴601的两端可旋转的安装在框架1上，所述滚轴601朝向自动移载机构外侧的一端固定连接了齿轮602；所述链条603张紧地套在滚轴组6所有齿轮602的外侧，并与所有齿轮602相配合，使所有滚轴601能够同时转动或停止；所述滚轴电机7固定安装在框架1的左侧或右侧，能够驱动齿轮602转动，从而带动整个滚轴组6的滚轴601同时转动，且滚轴电机7未启动时，所有滚轴601可在受到外力时转动。

25、进一步的，所述自动移载机构还包括斜坡板5，所述斜坡板5固定安装在框架1的前端或后端，以便自动移载机构进入车辆下方。

26、进一步的，所述自动移载机构还包括轨道604，四条所述轨道604平行铺设于地面上，分别与两个框架1两侧的滚轮3相配合，轨道604的延伸方向限制了自动移载机构的行进方向和行程。

27、进一步的，所述行进电机2固定安装在伸出框架1左侧或右侧的行进电机固定板上。

28、进一步的，所述行进电机2的输出端通过齿轮传动驱动滚轮3滚动。

29、进一步的，所述滚轴电机7固定安装在伸出框架1左侧或右侧的滚轴电机固定板上。进一步的，所述滚轴电机7的输出端设有轮齿，传送链一701张紧地套在所述轮齿和双排链轮702外侧的轮齿上，传送链二703张紧地套在双排齿轮702内侧的轮齿和一个或相邻两个齿轮602的外侧；滚轴电机7启动时，通过传送链一701驱动双排链轮702转动，又通过传送链二703驱动齿轮602转动，通过链条603驱动相连的所有滚轴601转动。

30、上述分体式自动移载机构的工作流程与一体式自动移载机构类似。

31、本发明具有以下有益效果

32、1.实现了泊车机器人与传统车库之间的配合，解决了泊车机器人与传统车库之间的连接问题。

33、2.将泊车机器人与车库连接后，车主不需要进入车库或将车辆驶入车库中，极大的保证了人员安全。

34、3.车主不需要自主将车停入车库，减少了车主停车时间，提高了车主停车体验。

35、4.利用泊车机器人停车可实现预约存取车等功能，进一步减少车主停车或取车的时间，