一种应用于自动裁床的捡料系统的制作方法

本发明属于自动裁床捡料，更具体地，涉及一种应用于自动裁床的捡料系统。

背景技术：

1、现有的自动裁床在完成一床布料的裁剪之后，通常采用传动机构或者人工移动的方式将裁剪台上的布料转移至捡料台上。在将裁剪台上的布料转移至捡料台上之后，需要采用人工的方式进行捡料。而这种人工捡料的方式不仅费时费力，而且影响自动裁床的裁剪效率。

技术实现思路

1、本发明的目的在于解决现有应用于自动裁床的人工捡料方式不仅费时费力，而且影响自动裁床的裁剪效率的问题。

2、为了实现上述目的，本发明提供一种应用于自动裁床的捡料系统，该捡料系统包括：

3、放置台，在其台面上设置有合格品放置区和不合格品放置区；

4、布料检测模块，用于检测所述自动裁床的裁剪台上是否放置有布料；

5、图像采集模块，用于在所述裁剪台上被检测出放置有布料时，采集所述裁剪台的台面区域图像；

6、轨迹识别模块，用于判断所述台面区域图像中是否存在切割轨迹；

7、控制模块，被配置为：

8、响应于所述台面区域图像中存在切割轨迹的判断结果，将所述台面区域图像中的切割轨迹与预获取的参照切割轨迹进行匹配，以判断所述布料上的拟加工区域是否均完成加工，若是，判断被加工区域的切割轨迹是否闭合，若闭合，将被加工区域的图像与预获取的被加工区域参照图像进行匹配，若匹配成功，输出第一捡料指令，否则，输出第二捡料指令；

9、机械臂，用于响应于所述第一捡料指令将被加工区域对应的裁片转移至所述合格品放置区，以及响应于所述第二捡料指令将被加工区域对应的裁片转移至所述不合格品放置区。

10、作为可选的是，所述自动裁床还包括设置在所述裁剪台的下游的捡料台；

11、所述放置台设置在所述捡料台的下游。

12、作为可选的是，所述布料检测模块被配置为当检测到所述裁剪台上放置有布料时输出图像采集触发指令；

13、所述控制模块还被配置为：

14、响应于所述图像采集触发指令，输出用于使图像采集模块采集所述台面区域图像并将所述台面区域图像发送至所述轨迹识别模块的图像采集控制指令。

15、作为可选的是，所述轨迹识别模块还用于在判断出所述台面区域图像中存在切割轨迹时将所述台面区域图像发送至所述控制模块。

16、作为可选的是，所述控制模块还被配置为：

17、响应于接收到的所述台面区域图像，获取所述台面区域图像中的切割轨迹；

18、响应于所述布料上的拟加工区域均完成加工的判断结果，根据所述台面区域图像获取被加工区域的切割轨迹；

19、响应于被加工区域的切割轨迹闭合的判断结果，根据所述台面区域图像获取被加工区域的图像。

20、作为可选的是，所述机械臂包括：

21、基座，设置在所述捡料台上；

22、机械臂主体，所述机械臂主体的第一端连接于所述基座；

23、吸附盘，设置在所述机械臂主体的第二端上；

24、真空吸附装置，用于为所述吸附盘提供真空吸附力。

25、作为可选的是，所述捡料系统还包括：

26、余料回收箱；

27、所述控制模块还被配置为：

28、响应于所述机械臂反馈的裁片转移完成信号，控制所述机械臂将所述裁剪台上的边角布料转移至所述余料回收箱。

29、作为可选的是，所述控制模块还被配置为：

30、响应于所述布料上的拟加工区域未均完成加工的判断结果，将拟加工区域的未被加工部分的位置信息发送至所述自动裁床的控制系统。

31、本发明的有益效果在于：

32、本发明的应用于自动裁床的捡料系统，包括其台面上设置有合格品放置区和不合格品放置区的放置台、用于检测所述裁剪台上是否放置有布料的布料检测模块、用于在所述裁剪台上被检测出放置有布料时，采集所述裁剪台的台面区域图像的图像采集模块、用于判断所述台面区域图像中是否存在切割轨迹的轨迹识别模块、被配置为响应于所述台面区域图像中存在切割轨迹的判断结果，将所述台面区域图像中的切割轨迹与预获取的参照切割轨迹进行匹配，以判断所述布料上的拟加工区域是否均完成加工，若是，判断被加工区域的切割轨迹是否闭合，若闭合，将被加工区域的图像与预获取的被加工区域参照图像进行匹配，若匹配成功，输出第一捡料指令，否则，输出第二捡料指令的控制模块，以及用于响应于所述第一捡料指令将被加工区域对应的裁片转移至所述合格品放置区，以及响应于所述第二捡料指令将被加工区域对应的裁片转移至所述不合格品放置区的机械臂。

33、根据以上内容可知，采用本发明的应用于自动裁床的捡料系统能够在自动裁床完成一床布料的裁剪之后，实现自动化捡料，从而有效地解决了现有应用于自动裁床的人工捡料方式不仅费时费力，而且影响自动裁床的裁剪效率的问题。

34、本发明的其他特征和优点将在随后具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种应用于自动裁床的捡料系统，所述自动裁床包括裁剪台，其特征在于，所述捡料系统包括：

2.根据权利要求1所述的应用于自动裁床的捡料系统，其特征在于，所述自动裁床还包括设置在所述裁剪台的下游的捡料台；

3.根据权利要求1所述的应用于自动裁床的捡料系统，其特征在于，所述布料检测模块被配置为当检测到所述裁剪台上放置有布料时输出图像采集触发指令；

4.根据权利要求3所述的应用于自动裁床的捡料系统，其特征在于，所述轨迹识别模块还用于在判断出所述台面区域图像中存在切割轨迹时将所述台面区域图像发送至所述控制模块。

5.根据权利要求4所述的应用于自动裁床的捡料系统，其特征在于，所述控制模块还被配置为：

6.根据权利要求5所述的应用于自动裁床的捡料系统，其特征在于，所述机械臂包括：

7.根据权利要求6所述的应用于自动裁床的捡料系统，其特征在于，还包括：

8.根据权利要求7所述的应用于自动裁床的捡料系统，其特征在于，所述控制模块还被配置为：

技术总结本发明提供一种应用于自动裁床的捡料系统。所述捡料系统包括：布料检测模块，用于检测自动裁床的裁剪台上是否放置有布料；图像采集模块，用于在裁剪台上被检测出放置有布料时，采集裁剪台的台面区域图像；轨迹识别模块，用于判断台面区域图像中是否存在切割轨迹；控制模块，被配置为：响应于台面区域图像中存在切割轨迹的判断结果，将台面区域图像中的切割轨迹与预获取的参照切割轨迹进行匹配，以判断布料上的拟加工区域是否均完成加工，若是，判断被加工区域的切割轨迹是否闭合，若闭合，将被加工区域的图像与预获取的被加工区域参照图像进行匹配，若匹配成功，控制机械臂被加工区域对应的裁片转移至放置台上的合格品放置区，否则，控制机械臂将被加工区域对应的裁片转移至放置台上的不合格品放置区。根据本发明能够解决现有应用于自动裁床的人工捡料方式不仅费时费力，而且影响自动裁床的裁剪效率的问题。技术研发人员：请求不公布姓名,请求不公布姓名受保护的技术使用者：上海百琪迈科技（集团）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/5/29