变形车及其站立控制方法、装置及存储介质与流程

本申请涉及变形车领域，尤其涉及变形车及其站立控制方法、装置及存储介质。

背景技术：

1、变形车是一种具有变形能力的玩具，通过机械关机、联动装置或其它设计，能够在车辆形态和其它形态之间变换。在变形车中设置有电机、控制器和红外遥控模块时，可以自动完成形态之间的切换。由于其创新的设计，深受用户的青睐。

2、然而，由于四轮设计的变形车的关节自由度较少，舵机扭矩较小，主控模块和电池较重，实现变形车的两轮站立较难，不利于进一步提升变形车的使用体验。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种变形车及其站立控制方法、装置及存储介质，以解决现有技术中实现变形车的两轮站立较难，不利于进一步提升变形车的使用体验的问题。

2、本申请实施例的第一方面提供了一种变形车的站立控制方法，所述变形车的轮组通过连杆与舵机相连，所述方法包括：

3、接收站立控制指令；

4、根据所述站立控制指令，控制所述变形车的舵机转动，使所述变形车的第一轮组沿地面向所述变形车的重心在所述地面的投影点移动，并抬升所述变形车的第二轮组；

5、检测所述变形车的水平倾斜角度，根据所述水平倾斜角度转动所述变形车的舵机，使所述变形车保持平衡并逐步调整至站立姿态。

6、结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，在根据所述站立控制指令，控制所述变形车的舵机转动，使所述变形车的第一轮组沿地面向所述变形车的重心在所述地面的投影点移动，并抬升所述变形车的第二轮组之前，所述方法还包括：

7、转动所述变形车的舵机角度，抬升所述变形车的重心。

8、结合第一方面，在第一方面的第二种可能实现方式中，检测所述变形车的水平倾斜角度，根据所述水平倾斜角度转动所述变形车的舵机，使所述变形车保持平衡，包括：

9、检测所述变形车在前后方向的水平倾斜角度；

10、根据所述水平倾斜角度调整所述舵机的角度，使所述变形车保持平衡。

11、结合第一方面的第二种可能实现方式，在第一方面的第三种可能实现方式中，根据所述水平倾斜角度调整所述舵机的角度，使所述变形车保持平衡，包括：

12、根据所述水平倾斜角度确定所述第一轮组的调整方向，根据所述水平倾斜角度和pid算法确定所述第一轮组的调整速度；

13、根据所述调整方向和所述调整速度控制连接所述第一轮组的舵机转动，使所述变形车保持平衡。

14、结合第一方面的第三种可能实现方式，在第一方面的第四种可能实现方式中，根据所述水平倾斜角度确定所述第一轮组的调整方向，包括：

15、当所述水平倾斜角度为向前倾斜时，所述第一轮组的调整方向为所述第一轮组相对于变形车重心的投影点向前移动的方向；

16、当所述水平倾斜角度为向后倾斜时，所述第一轮组的调整方向为所述第一轮组相对于变形车重心的投影点向后移动的方向。

17、结合第一方面的第三种可能实现方式，在第一方面的第五种可能实现方式中，根据所述水平倾斜角度和pid算法确定所述第一轮组的调整速度，包括：

18、根据确定所述第一轮组的调整速度，其中，cmd(t)为t时刻计算得到的调整速度，error(t)为t时刻的水平倾斜角度，kp为比例项调节系数，ki为积分项调节系数，kd为微分项调节系数。

19、结合第一方面至第一方面的第五种可能实现方式，在第一方面的第六种可能实现方式中，所述变形车为四轮变形车，所述第二轮组为包括前轮的轮组，所述第一轮组为包括后轮的轮组。

20、本申请实施例的第二方面提供了一种变形车的站立控制装置，所述变形车的轮组通过连杆与舵机相连，所述装置包括：

21、指令接收单元，用于接收站立控制指令；

22、抬升单元，用于根据所述站立控制指令，控制所述变形车的舵机转动，使所述变形车的第一轮组沿地面向所述变形车的重心在所述地面的投影点移动，并抬升所述变形车的第二轮组；

23、平衡单元，用于检测所述变形车的水平倾斜角度，根据所述水平倾斜角度转动所述变形车的舵机，使所述变形车保持平衡并逐步调整至站立姿态。

24、结合第二方面，在第二方面的第一种可能实现方式中，所述装置还包括：

25、重心抬升单元，用于转动所述变形车的舵机角度，抬升所述变形车的重心。

26、结合第二方面，在第二方面的第二种可能实现方式中，所述平衡单元包括：

27、水平倾斜角度检测子单元，用于检测所述变形车在前后方向的水平倾斜角度；

28、舵机调节子单元，用于根据所述水平倾斜角度调整所述舵机的角度，使所述变形车保持平衡。

29、结合第二方面的第二种可能实现方式，在第二方面的第三种可能实现方式中，所述舵机调节子单元包括：

30、参数确定模块，用于根据所述水平倾斜角度确定所述第一轮组的调整方向，根据所述水平倾斜角度和pid算法确定所述第一轮组的调整速度；

31、控制模块，用于根据所述调整方向和所述调整速度控制连接所述第一轮组的舵机转动，使所述变形车保持平衡。

32、结合第二方面的第三种可能实现方式，在第二方面的第四种可能实现方式中，所述参数确定模块包括：

33、当所述水平倾斜角度为向前倾斜时，所述第一轮组的调整方向为所述第一轮组相对于变形车重心的投影点向前移动的方向；

34、当所述水平倾斜角度为向后倾斜时，所述第一轮组的调整方向为所述第一轮组相对于变形车重心的投影点向后移动的方向。

35、结合第二方面的第三种可能实现方式，在第二方面的第五种可能实现方式中，所述参数确定模块用于：

36、根据确定所述第一轮组的调整速度，其中，cmd(t)为t时刻计算得到的调整速度，error(t)为t时刻的水平倾斜角度，kp为比例项调节系数，ki为积分项调节系数，kd为微分项调节系数。

37、结合第二方面至第二方面的第五种可能实现方式，在第二方面的第六种可能实现方式中，所述变形车为四轮变形车，所述第二轮组为包括前轮的轮组，所述第一轮组为包括后轮的轮组。

38、本申请实施例的第三方面提供了变形车，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述方法的步骤。

39、本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述方法的步骤。

40、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例在接收到站立控制指令后，控制变形车的舵机转动，使变形车的第一轮组向变形车的重心的投影点方向移动，从而使得变形车的第一轮组的舵机只需要使用支撑变形车的扭矩，第二轮组的舵机只需要抬升轮组的扭矩，通过较少关节自由度切换为站立姿态，有利于进一步提升变形车的使用体验。

技术特征：

1.一种变形车的站立控制方法，其特征在于，所述变形车的轮组通过连杆与舵机相连，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述站立控制指令，控制所述变形车的舵机转动，使所述变形车的第一轮组沿地面向所述变形车的重心在所述地面的投影点移动，并抬升所述变形车的第二轮组之前，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测所述变形车的水平倾斜角度，根据所述水平倾斜角度转动所述变形车的舵机，使所述变形车保持平衡，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述水平倾斜角度调整所述舵机的角度，使所述变形车保持平衡，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述水平倾斜角度确定所述第一轮组的调整方向，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述水平倾斜角度和pid算法确定所述第一轮组的调整速度，包括：

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述变形车为四轮变形车，所述第二轮组为包括前轮的轮组，所述第一轮组为包括后轮的轮组。

8.一种变形车的站立控制装置，其特征在于，所述变形车的轮组通过连杆与舵机相连，所述装置包括：

9.一种变形车，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

技术总结本申请涉及变形车领域，尤其涉及变形车及其站立控制方法、装置及存储介质。所述方法包括：接收站立控制指令；根据站立控制指令，控制变形车的舵机转动，使变形车的第一轮组沿地面向变形车的重心在所述地面的投影点移动，并抬升变形车的第二轮组；检测变形车的水平倾斜角度，根据水平倾斜角度转动变形车的舵机，使变形车保持平衡并逐步调整至站立姿态。通过将变形车的第一轮组向变形车的重心的投影点方向移动，使得变形车的第一轮组的舵机只需要使用支撑变形车的扭矩，第二轮组的舵机只需要抬升轮组的扭矩，通过较少关节自由度切换为站立姿态，有利于进一步提升变形车的使用体验。技术研发人员：李志文,廖伦稼,李文宙,陈春玉,谭欢受保护的技术使用者：深圳市优必选科技股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/4/24