一种足球捡拾机器人

本发明涉及机器人，确切地说是一种足球捡拾机器人。

背景技术：

1、在足球训练过程中会练习射门动作和远距离传球动作，此过程中往往不经意会将球踢飞，运动员再去捡球，此过程枯燥且对体力消耗大，导致训练效率低，急需可以代替去捡球的机器人，运动员仅需从最近的足球框中拿一个球接着训练即可。

2、如授权公告号为cn 220345043 公开的一种足球捡球机器人，其包括底板和车体，所述车体固定连接在底板的顶部，所述车体内部设置有控制装置；两个下固定板，两个所述下固定板成对称设置固定连接在底板的底部两端；抓球框，同一个所述抓球框转动连接在两个上固定板的一侧，所述底板的顶部固定连接有双头电机，所述双头电机(16)的两个输出轴分别与抓球框的两端固定连接。通过设置抓球框，利用机器人高束运动时，将球铲进抓球框，通过旋转抓球框将铲起的球举起。只能一次铲起一个球，将球输送走后再进行下一次捡球。

3、其存在的问题是：抓球框体积大，铲球过程需要机器人运动配合，能耗高，效率低。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题是提供一种足球捡拾机器人，该机器人无需机器人运动配合即完成夹持捡球，能耗小，可以在球场上持续捡拾多个足球，效率高。

2、为解决上述技术问题，本发明采用如下技术手段：

3、一种足球捡拾机器人，包括足球夹持机构、同步回收机构、收纳箱、电动底座，所述的足球夹持机构、同步回收机构、收纳箱均安装在电动底座上，其特征在于：

4、所述的足球夹持机构设有电动推杆、齿条、齿轮、弹性夹爪；电动推杆推动齿条伸出或缩回；齿条运动驱动齿轮，齿轮带动弹性夹爪转动从而完成夹持或释放足球的动作；

5、所述的同步回收机构设有夹爪短杆；夹爪中杆；夹爪长杆；三角板；回转盘；电机；夹爪筒体；收集桶短杆；收集桶长杆；收集桶支架；收集桶；夹爪筒体与夹爪中杆的一端铰接连接，夹爪中杆的另一端与电动底座铰接连接，夹爪筒体与夹爪长杆的一端固定连接，夹爪长杆的另一端与回转盘的盘面铰接连接；夹爪短杆的一端与夹爪长杆的中部铰接连接，夹爪短杆的另一端与电动底座铰接连接。回转盘转动，拉动夹爪长杆摆动，夹爪长杆拉动夹爪筒体，夹爪筒体在夹爪短杆、夹爪中杆的支撑下实现转动；电机驱动回转盘转动；

6、所述的收集桶的中部与收集桶支架的一端铰接连接，收集桶支架的另一端与收集桶长杆的一端铰接，收集桶长杆的另一端与电动底座铰接；收集桶支架的中部与三角板的一端铰接，三角板的另一端与回转盘的盘面铰接，回转盘转动拉动三角板摆动，三角板的中部与收集桶短杆的一端铰接，收集桶短杆的另一端与连接支架顶端铰接，连接支架底端与电动底座铰接；回转盘转动驱动上述部件使收集桶在举升的足球夹持机构与收集桶之间运动；

7、所述的收纳箱顶部设有开口，用于承接收集桶收集的足球。

8、采用上述技术方案的本发明，与现有技术相比，其突出的特点是：

9、足球夹持机构受驱动夹持捡拾足球，其捡拾更方便，捡拾动作无需机器人的运动配合；捡拾后，同步回收机构的部件动作，驱动足球夹持机构、收集桶相向运动而靠近；靠近后足球夹持机构将足球释放入收集桶中，同步回收机构再驱动收集桶将足球输送给收集桶。

10、同步回收机构的设置，使该机构即驱动足球夹持机构发生位置改变，以配合收集桶； 同时该机构也驱动收集桶在被举升的足球夹持机构以及收纳箱之间运动，使收集桶配合足球夹持机构及收纳箱。

11、进一步的优选技术方案如下：

12、所述的弹性夹爪采用金属的弹性材料，其中间镂空。上述结构够实现减轻部件重量，易发生弹性变形，更方便夹取足球。

13、所述的足球夹持机构、收纳箱设置电动底座的两端，同步回收机构设置在电动底座的中间。上述设置，便于从电动底座一端进行捡拾，捡拾后向电动底座另一端传递，方便部件之间的运动，避免不同的运动部件运动中发生干涉。

14、所述的收纳箱与同步回收机构相邻一侧的侧壁上设置有卸球凸台，卸球凸台高度与被举升后的收集桶底部相对应。

15、收集桶运动到收纳箱处时，先碰触到卸球凸台，收集桶底部受阻挡，其顶部由于惯性向收纳箱一侧倾斜翻转使收集桶中的足球更方便地倒入收纳箱。

技术特征：

1.一种足球捡拾机器人，包括足球夹持机构（1）、同步回收机构（2）、收纳箱（3）、电动底座（4），所述的足球夹持机构（1）、同步回收机构（2）、收纳箱（3）均安装在电动底座（4）上，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的足球捡拾机器人，其特征在于：所述的弹性夹爪（104）采用金属的弹性材料，其中间镂空。

3.根据权利要求1所述的足球捡拾机器人，其特征在于：所述的足球夹持机构（1）、收纳箱（3）设置电动底座（4）的两端，同步回收机构（2）设置在电动底座（4）的中间。

4.根据权利要求1所述的足球捡拾机器人，其特征在于：所述的收纳箱（3）与同步回收机构（2）相邻一侧的侧壁上设置有卸球凸台（212），卸球凸台（212）高度与被举升后的收集桶（211）底部相对应。

技术总结本发明公开了一种足球捡拾机器人，包括足球夹持机构、同步回收机构、收纳箱、电动底座，足球夹持机构、同步回收机构、收纳箱均安装在电动底座上，足球夹持机构设有电动推杆、齿条、齿轮、弹性夹爪；电动推杆推动齿条伸出或缩回；齿条运动驱动齿轮，齿轮带动弹性夹爪转动从而完成夹持或释放足球的动作；同步回收机构设有夹爪短杆；夹爪中杆；夹爪长杆；三角板；回转盘；电机；夹爪筒体；收集桶短杆；收集桶长杆；回转盘转动驱动上述部件使收集桶在举升的足球夹持机构与收集桶之间运动；所述的收纳箱顶部设有开口，用于承接收集桶收集的足球。该机器人无需机器人运动配合即完成夹持捡球，能耗小，可以在球场上持续捡拾多个足球，效率高。技术研发人员：尹铝法,朱颜受保护的技术使用者：聊城大学技术研发日：技术公布日：2024/5/9