一种可穿戴式康复训练机械手

本申请涉及机械手，尤其涉及一种可穿戴式康复训练机械手。

背景技术：

1、康复机器人作为医疗机器人的一个重要分支，它的研究贯穿了康复医学、生物力学、机械力学、材料学和机器人学等，康复机器人已经广泛的应用到康复护理、假肢和康复治疗等方面，不仅促进了康复医学的发展，也带动了相关领域的新技术和新理论的发展，目前康复训练设备中常见的是机械手和机械腿等。

2、现有的机械手在使用中，其主要是将机械手穿戴在患者的手上，而后通过外接控制机构对机械手进行控制，而患者在穿戴这种机械手时无法自主用力进行恢复，因此，患者无法控制自己手掌所能承受的力度，容易造成患者手掌受到二次伤害，其次，患者在使用机械手时，其手指的关节处无法受到缓冲，容易影响恢复进度。

技术实现思路

1、本申请提出了一种可穿戴式康复训练机械手，具备可促使患者自己控制手掌所承受的力度，对患者手指的关节处进行防护，提高恢复效果，对患者的手掌进行按摩，必要时可通过加入热水来促进手掌按摩的优点，用以解决患者手掌力度掌握、关节防护等技术问题。

2、为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：一种可穿戴式康复训练机械手，包括支撑座，还包括：

3、凹槽，开设在所述支撑座的侧面上，所述凹槽的侧壁中部固定连接有插销，所述插销的外表面上活动套接有限位指ⅰ，所述限位指ⅰ远离插销的一端活动铰接有铰链，所述铰链上活动铰接有限位指ⅱ；

4、手指固定带，固定连接在所述铰链的底部和限位指ⅱ的底面中部上，所述支撑座的底面固定连接有掌部绑带。

5、进一步，所述手指固定带上包括：

6、环形液囊，固定连接在所述手指固定带的内侧上，所述环形液囊的内部为中空的，且环形液囊的内部装有液体。

7、进一步，所述掌部绑带上包括：

8、气囊，固定连接在所述掌部绑带的内侧面上，所述气囊的内部装满液体，所述气囊的顶面与支撑座的底面固定连接；

9、进水管，固定设置在所述支撑座的内部与气囊对应处，所述进水管的顶部伸出支撑座的顶面，且进水管的顶部设有配套的端盖。

10、进一步，所述气囊上包括：

11、弹性球，固定连接在所述气囊的内圈底面，所述弹性球的内部为中空的；

12、弹性块，固定连接在所述弹性球的内部。

13、进一步，所述气囊的内部还包括：

14、通孔，开设在所述气囊的侧壁且位于弹性球的底面中部处，所述通孔将弹性球的内部与气囊的内部连通。

15、进一步，所述气囊上还包括：

16、连接管，固定连接在所述气囊的侧面上部，所述连接管将气囊与环形液囊连通。

17、进一步，所述支撑座的内部还包括：

18、活动腔，开设在所述支撑座的内部且位于气囊的上侧，所述活动腔的内部滑动连接有活塞板；

19、所述活塞板的侧面与活动腔的内侧壁滑动接触。

20、进一步，所述活塞板上包括：

21、连接绳，固定连接在所述活塞板靠近限位指ⅰ的侧面中部，所述连接绳伸出支撑座的一端与限位指ⅰ固定连接；

22、所述支撑座的内部开设有供连接绳滑动的槽；

23、弹簧，固定连接在所述活塞板远离连接绳的侧面中部，且弹簧远离活塞板的一端与活动腔的侧壁固定连接。

24、本申请提供的一种可穿戴式康复训练机械手，通过设计环形液囊、气囊、弹性球、弹性块等，当患者穿戴好机械手对手掌进行康复训练时，利用患者手动做抓握动作，使得气囊受到挤压，并将气囊内部的水挤压至连接管中，最终经连接管的传导进入环形液囊内，从而通过气囊和环形液囊对患者的手掌和指关节处进行包裹，包裹后利用液体的压力，致使气囊和环形液囊贴合在患者手上，保证了患者可以自己控制手掌所承受的力度，避免造成二次伤害。

25、同时，由于气囊和环形液囊的包裹，使得患者的手掌和关节处均得到防护，而且受液体压力的作用，使得患者的手掌和关节处都会受到液体的挤压，并得到按摩，而且利用液体的传输，当液体进入弹性球内部后，其液体的压力会作用在弹性块上，最终作用在弹性球上，由于此时的弹性球处于患者的手掌内侧，使得弹性球会对患者的手掌进行施压，有助于患者做抓握训练。

26、其次，由于患者进行抓握训练时，其限位指ⅰ会围绕着插销进行偏转，而偏转后的限位指ⅰ会对连接绳施加拉力，通过连接绳的传输，使得拉力作用在活塞板上，促使活塞板在活动腔的内部滑动，而活塞板滑动后会对活动腔内部的液体进行挤压，使得液体进入气囊的内部，从而增加气囊内部的液体压力，由于患者不断的做抓握动作，使得气囊内部的液体压力会不断地上升和下降，促使气囊不断地膨胀和收缩，从而利用气囊的膨胀和收缩来模仿按摩，进而对患者的手掌进行按摩，提高患者康复训练的效果。

27、同时，如果在必要的情况下，可通过进水管将气囊内的液体换成热水，通过热水在气囊和环形液囊内部的传输，能够促进患者手掌内部的血液循环，对患者手掌的康复训练起到促进作用。

技术特征：

1.一种可穿戴式康复训练机械手，包括支撑座(1)，其特征在于，还包括：

2.根据权利要求1所述的一种可穿戴式康复训练机械手，其特征在于，所述手指固定带(7)上包括：

3.根据权利要求2所述的一种可穿戴式康复训练机械手，其特征在于，所述掌部绑带(8)上包括：

4.根据权利要求3所述的一种可穿戴式康复训练机械手，其特征在于，所述气囊(81)上包括：

5.根据权利要求4所述的一种可穿戴式康复训练机械手，其特征在于，所述气囊(81)的内部还包括：

6.根据权利要求5所述的一种可穿戴式康复训练机械手，其特征在于，所述气囊(81)上还包括：

7.根据权利要求6所述的一种可穿戴式康复训练机械手，其特征在于，所述支撑座(1)的内部还包括：

8.根据权利要求7所述的一种可穿戴式康复训练机械手，其特征在于，所述活塞板(87)上包括：

技术总结本申请公开了一种可穿戴式康复训练机械手，主要由、支撑座、凹槽、插销、限位指Ⅰ、铰链、限位指Ⅱ、手指固定带、掌部绑带等构成，并在手指固定带的内侧固定连接有环形液囊，在掌部绑带的内侧面固定连接有气囊，气囊的内部装满液体，并利用连接管将气囊与环形液囊连通。本发明通过患者利用机械手对手掌进行康复训练时，通过患者手动做抓握动作，使得气囊受到挤压，并将气囊内部的水挤压至连接管中，最终经连接管的传导进入环形液囊内，从而通过气囊和环形液囊对患者的手掌和指关节处进行包裹，包裹后利用液体的压力，致使气囊和环形液囊贴合在患者手上，保证了患者可以自己控制手掌所承受的力度，避免造成二次伤害。技术研发人员：董振乐,张政,段义壮,王帅,李阁强受保护的技术使用者：河南科技大学技术研发日：技术公布日：2024/5/29