灭火设备的控制方法、灭火设备和控制装置与流程

本发明涉及消防，尤其涉及一种灭火设备的控制方法、灭火设备、控制装置、电子设备和非暂态计算机可读存储介质。

背景技术：

1、火灾发生时，伴随着巨大的浓烟，无法看到内部情况，掩盖了真正的着火点。而传统的灭火方法通常需要人工干预或者基于传感器数据进行控制，对于着火点的检测确定准确性较差，反应速度差，灭火效率低。

技术实现思路

1、本发明提供一种灭火设备的控制方法、灭火设备、控制装置、电子设备和非暂态计算机可读存储介质，用以解决现有技术中的缺陷之一，实现在火源点不明显或难以观察的情况下，仍能快速、准确地检测并定位火源点，并使喷管能够精确对准火源点进行喷射，从而及时采取灭火措施的效果。

2、本发明提供一种灭火设备的控制方法，包括：

3、基于对热源图像的处理分析，获得火源点的当前位置信息，所述热源图像通过红外成像设备获取；

4、获取灭火设备的喷管的当前位姿信息；

5、基于所述火源点的当前位置信息和所述喷管的当前位姿信息，获得所述喷管与所述火源点的相对位姿信息；其中，所述相对位姿信息为所述喷管相对于所述火源点的偏移角度和所述喷管与所述火源点之间的距离；

6、基于所述相对位姿信息，控制所述喷管调整喷射状态，以对准所述火源点。

7、根据本发明提供的一种灭火设备的控制方法，所述基于对热源图像的处理分析，获得火源点的当前位置信息，包括：

8、获取热源图像；

9、基于目标检测算法对所述热源图像进行处理分析，获得火源点的当前位置信息，所述目标检测算法是基于深度学习神经网络的检测算法。

10、根据本发明提供的一种灭火设备的控制方法，所述基于所述火源点的当前位置信息和所述喷管的当前位姿信息，获得所述喷管与所述火源点的相对位姿信息，包括：

11、获取所述喷管与热源平面之间的实际距离，所述热源平面为形成所述热源图像的竖直平面；

12、基于所述喷管与所述热源平面之间的实际距离，获得第一夹角和第二夹角，所述第一夹角为所述喷管在竖直方向上与所述火源点的夹角，所述第二夹角为所述喷管在水平方向上与所述火源点的夹角。

13、根据本发明提供的一种灭火设备的控制方法，所述基于所述喷管与所述热源平面之间的实际距离，获得第一夹角和第二夹角，包括：

14、基于所述热源图像，获得所述热源平面上第一位置点、第二位置点和所述火源点的坐标，所述第一位置点为所述喷管的朝向在所述热源平面上对应的位置点，所述第二位置点为所述第一位置点在竖直方向与所述火源点在水平方向射线的交点；

15、基于所述热源平面上第一位置点、第二位置点、所述火源点的坐标、所述喷管与所述热源平面之间的实际距离和检测参数，获得所述第一夹角和所述第二夹角，所述检测参数基于所述红外成像设备的设备参数确定。

16、根据本发明提供的一种灭火设备的控制方法，所述基于所述相对位姿信息，控制所述喷管调整喷射状态，以对准所述火源点，包括：

17、控制所述喷管沿竖直方向转动所述第一夹角，沿水平方向转动所述第二夹角；

18、控制所述喷管靠近或远离所述热源平面，以使所述喷管与所述热源平面之间的实际距离等于所述喷管的喷射距离。

19、根据本发明提供的一种灭火设备的控制方法，在所述基于所述相对位姿信息，控制所述喷管调整喷射状态，以对准所述火源点后，还包括：

20、基于当前的所述热源图像，确定当前的所述火源点消失，返回所述基于对热源图像的处理分析，获得新的火源点的当前位置信息；

21、或，经过预设时间，返回所述基于对热源图像的处理分析，获得新的火源点的当前位置信息。

22、本发明还提供一种灭火设备，包括喷管、红外成像设备、雷达设备和控制器，所述红外成像设备适于获取热源图像，所述雷达设备适于获取所述喷管与热源平面之间的实际距离，所述热源平面为形成所述热源图像的竖直平面，所述控制器适于执行如上所述的灭火设备的控制方法。

23、本发明还提供一种控制装置，包括：

24、第一处理模块，用于基于对热源图像的处理分析，获得火源点的当前位置信息；

25、获取模块，用于获取灭火设备的喷管的当前位姿信息；

26、第二处理模块，用于基于所述火源点的当前位置信息和所述喷管的当前位姿信息，获得所述喷管与所述火源点的相对位姿信息；

27、控制模块，用于基于所述相对位姿信息，控制所述喷管调整喷射状态，以对准所述火源点。

28、本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的灭火设备的控制方法的步骤。

29、本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的灭火设备的控制方法的步骤。

30、本发明提供的灭火设备的控制方法，使用红外成像设备监测场景中的热源，热源可以是火灾、燃烧物体或其他高温区域。红外成像设备可以捕捉到这些热源所产生的红外辐射，生成热源图像。通过对红外成像设备生成的热源图像进行分析处理，能够检测和定位火源，获得火源点的当前位置信息，再将获取到的喷管的当前位姿信息与火源点的当前位置信息相关联，即将喷管的操作与火源点的位置关联，进而获得喷管与火源点的相对位姿信息，根据相对位姿信息控制喷管的动作状态，使灭火设备能够在火源点不明显或难以观察的情况下，仍能快速、准确地检测并定位火源点，并使喷管能够精确对准火源点进行喷射，从而及时采取灭火措施。本发明在应对火灾时能够提高反应速度、灭火效率和准确性，减少灾害的蔓延，将消防救援人员从火源附近的危险环境中抽离，减少人员风险和财产损失。

技术特征：

1.一种灭火设备的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的灭火设备的控制方法，其特征在于，所述基于对热源图像的处理分析，获得火源点的当前位置信息，包括：

3.根据权利要求1所述的灭火设备的控制方法，其特征在于，所述基于所述火源点的当前位置信息和所述喷管的当前位姿信息，获得所述喷管与所述火源点的相对位姿信息，包括：

4.根据权利要求3所述的灭火设备的控制方法，其特征在于，所述基于所述喷管与所述热源平面之间的实际距离，获得第一夹角和第二夹角，包括：

5.根据权利要求3所述的灭火设备的控制方法，其特征在于，所述基于所述相对位姿信息，控制所述喷管调整喷射状态，以对准所述火源点，包括：

6.根据权利要求1至5任意一项所述的灭火设备的控制方法，其特征在于，在所述基于所述相对位姿信息，控制所述喷管调整喷射状态，以对准所述火源点后，还包括：

7.一种灭火设备，其特征在于，包括喷管、红外成像设备、雷达设备和控制器，所述红外成像设备适于获取热源图像，所述雷达设备适于获取所述喷管与热源平面之间的实际距离，所述热源平面为形成所述热源图像的竖直平面，所述控制器适于执行如权利要求1至6任意一项所述的灭火设备的控制方法。

8.一种控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任意一项所述的灭火设备的控制方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任意一项所述的灭火设备的控制方法的步骤。

技术总结本发明涉及消防技术领域，尤其涉及一种灭火设备的控制方法、灭火设备、控制装置、电子设备和非暂态计算机可读存储介质，灭火设备的控制方法包括：基于对热源图像的处理分析，获得火源点的当前位置信息，热源图像通过红外成像设备获取；获取灭火设备的喷管的当前位姿信息；基于火源点的当前位置信息和喷管的当前位姿信息，获得喷管与火源点的相对位姿信息；基于相对位姿信息，控制喷管调整喷射状态，以对准火源点。使灭火设备能够在火源点不明显或难以观察的情况下，仍能快速、准确地检测并定位火源点，并使喷管能够精确对准火源点进行喷射，从而及时采取灭火措施。技术研发人员：杜均超,尤向荣,孔凡忠,王锐,封和奇,孙富,焦禹舜受保护的技术使用者：新兴际华（北京）智能装备技术研究院有限公司技术研发日：技术公布日：2024/1/15