一种预先阻断火险的视觉巡检机器人

本技术涉及巡检机器人，具体涉及一种预先阻断火险的视觉巡检机器人。

背景技术：

1、目前楼房仓库中的火情监测主要是通过火焰传感器对重点区域进行监控，如果要对整个仓库进行全方位监控所需要的监控成本比较高，而且一旦火灾发生，若没有紧急的预防措施，将会陷入恐慌的场面，大火会在短时间之内可能会蔓延至整栋楼，可能会造成不可预计的损失，也为后续救援人员进行搜救造成威胁，为解决该问题，如中国专利申请号为201821197422.2，公告日为2019.08.20的专利文献，其公开了一种基于机器视觉模块的仓库巡线火情巡检机器人，包括：底盘部分；监控部分，转动设置在所述底盘部分上，用于拍摄热成像图像；喷射部分，角度可调地设置在所述底盘部分上；灭火器部分，固定在底盘部分上且与所述喷射部分可拆卸连接；openmv机器视觉模块，设置在底盘部分前方，用于对路面上所设定好的线进行识别；警示部分，固定在所述底盘部分上，用于发出警示信号；主控部分，通过电路连接所述底盘部分、喷射部分、监控部分等，该机器人体积小，结构紧凑，无需占用过多空间，零件常见，易于购买与装配，可实现对仓库等消防设置的安全巡逻监督，在检测到火情之后能快速到达着火点并对微小火源进行及时的紧急处理。但是由于该机器人中的喷射管支撑机构的后端通过喷射管支点装置活动铰接在底盘部分上，喷射管支撑机构的前端与直线电机的竖直输出端相连接，而直线电机通过直线电机保持架固定在底盘部分上，只能实现对准喷射管前方的着火点，另外由于灭火器的喷射管管口与喷射部分中喷射管的管口是可拆装式接合的，从而在调整喷射管管口时从而导致灭火器与喷射管管口连接不可靠的问题出现，进而影响喷射效果的问题。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种预先阻断火险的视觉巡检机器人，在到达着火区域后可以通过调整灭火器的角度，对不同的着火点进行灭火，操作简单且可靠。

2、为达到上述目的，本实用新型提供一种预先阻断火险的视觉巡检机器人，包括底盘和摄像头云台，还包括用于安装灭火器的倾斜装置，所述倾斜装置设置在所述底盘的顶端，所述摄像头云台设置在所述倾斜装置的前端，且所述摄像头云台的底端固定安装在所述底盘的顶端，所述倾斜装置包括按压装置、灭火器支架、电动伸缩杆以及两个以上的电机固定架、灭火器喷管支撑架，电机固定架固定安装在所述底盘的顶端，电机固定架上设置有第一驱动电机，第一驱动电机的输出端与灭火器支架的一端转动连接，灭火器支架的另一端与按压装置固定连接，灭火器固定设置在灭火器支架上，灭火器的上端与按压装置之间设置有喷射口，电动伸缩杆的一端与设置在灭火器支架中部的连接座铰接，电动伸缩杆的另一端与设置在所述底盘顶端的固定座转动连接，按压装置用于打开或关闭灭火器与灭火器喷射口的连通或关闭。

3、以上设置，通过设置摄像头云台在倾斜装置的前端，能够使得通过摄像头云台上的红外测距摄像头模块对机器人路径的沿途区域进行勘察判断，通过摄像头云台上的热感探测模块对危险热源进行探测；

4、在探测到危险热源后，通过启动第一驱动电机带动灭火器支架转动，同时电动伸缩杆推动灭火器支架转动，进而使得灭火器喷管调整角度对准危险热源，由于灭火器设置在灭火器支架上，且灭火器的输出端设置有喷射口，通过使得灭火器支架的转动能带动灭火器以及喷射口一起转动，从而防止由于喷射口转动影响灭火器的喷射效果，此时通过按压装置按压灭火器实现灭火器的打开与关闭，使得灭火器对危险热源实现喷射，从而达到消灭火源隐患，操作简单且可靠。

5、进一步的，所述按压装置包括一个以上的电机支撑架、联轴器、丝杆、按压滑块和支撑板，支撑板包括第一支撑板和第二支撑板，第一支撑板和第二支撑板之间通过连接杆连接，按压滑块设置在第一支撑板和第二支撑板之间，按压滑块的底部压紧灭火器的把手。

6、以上设置，通过在第一支撑板和第二支撑板之间设置按压滑块，且使得按压滑块的底部压紧灭火器的把手，能够通过按压滑块按压把手实现灭火器喷射，或将按压滑块与灭火器的把手不接触从而实现灭火器的关闭。

7、进一步的，所述电机支撑架的一端设置在第一支撑板的底部，所述电机支撑架的另一端安装有第二驱动电机，第二驱动电机的输出端通过联轴器与丝杠的一端转动连接，按压滑块和支撑板上分别设有与丝杆相匹配的通孔，丝杆的另一端依次穿过按压滑块、第二支撑板的通孔。

8、以上设置，通过在电机支撑架上设置第二驱动电机，可以通过启动第二驱动电机，进而通过联轴器带动丝杆传递转向动力，使得按压滑块在丝杆上上下移动，实现按压灭火器上的把手，使得灭火器可以喷射工作，另外将第二驱动电机设置在电机支撑架的底部从而防止灭火器支架在转动过程中顶部重量过大导致影响灭火器支架稳定转动的情况发生。

9、进一步的，所述灭火器支架的另一端与第一支撑板的底部固定连接。

10、以上设置，能够通过灭火器支架支撑按压装置，并随着灭火器支架同时转动角度。

11、进一步的，所述底盘还包括车架和驱动装置，驱动装置包括上摆臂、下摆臂以及车轮，上摆臂与下摆臂之间通过摆臂连接器连接，摆臂连接器的一侧设置有第三驱动电机，第三驱动电机的输出端通过摆臂连接器与车轮转动连接。

12、以上设置，通过设置摆臂连接器将上摆臂与下摆臂连接形成一整体，能够实现对车架的支撑作用，同时通过设置第三驱动电机与车轮转动连接，进而给车轮提高驱动力。

13、进一步的，驱动机构还包括减震器，两个相对车轮之间的减震器通过悬挂支撑杆连接，减震器的另一端与摆臂连接器连接，上摆臂的一端和下摆臂的一端分别与摆臂连接器的两端连接，上摆臂的另一端和下摆臂的另一端分别与车架连接。

14、以上设置，通过设置相对车轮之间的减震器通过悬挂支撑杆连接，能够使得底盘具有更好的减振效果；同时设置摆臂连接器的两端分别与上摆臂和下摆臂的一端连接，而上摆臂和下摆臂的另一端与车架连接，这样能够对车架具有更好的支撑作用。

15、进一步的，所述电动伸缩杆包括电动推杆和电动推杆箱体，电动推杆的一端套接在电动推杆箱体里面，电动推杆的另一端与设置在所述底盘顶端的固定座转动连接，电动推杆箱体的另一端与设置在灭火器支架中部的连接座铰接。

16、以上设置，在机器人达到危险热源区域后，在电动伸缩杆推动和拉伸作用下，使得灭火器支架绕着电机固定架进行转动，实现调节不同的角度，能够使得灭火器喷管对准对不同的危险热源点进行喷射，从而达到预防火灾发生的效果。

17、进一步的，所述底盘的底部对应着灭火器的位置设置有一个以上的支撑脚。

18、以上设置，这样在灭火器调整角度时，便于对底盘进行更好的支撑。

19、进一步的，所述灭火器喷管支撑架的一端设置在灭火器喷管的底部，所述灭火器喷管支撑架的另一端套接在灭火器瓶口处，灭火器喷管支撑架的一端通过支撑杆与灭火器喷管支撑架的另一端固定连接。

20、以上设置，便于对灭火器喷管进行稳定支撑。

技术特征：

1.一种预先阻断火险的视觉巡检机器人，包括底盘和摄像头云台，其特征在于：还包括用于安装灭火器的倾斜装置，所述倾斜装置设置在所述底盘的顶端，所述摄像头云台设置在所述倾斜装置的前端，且所述摄像头云台的底端固定安装在所述底盘的顶端，所述倾斜装置包括按压装置、灭火器支架、电动伸缩杆以及两个以上的电机固定架、灭火器喷管支撑架，电机固定架固定安装在所述底盘的顶端，电机固定架上设置有第一驱动电机，第一驱动电机的输出端与灭火器支架的一端转动连接，灭火器支架的另一端与按压装置固定连接，灭火器固定设置在灭火器支架上，灭火器的上端与按压装置之间设置有喷射口，电动伸缩杆的一端与设置在灭火器支架中部的连接座铰接，电动伸缩杆的另一端与设置在所述底盘顶端的固定座转动连接，按压装置用于打开或关闭灭火器与灭火器喷射口的连通或关闭。

2.根据权利要求1所述的一种预先阻断火险的视觉巡检机器人，其特征在于：所述按压装置包括一个以上的电机支撑架、联轴器、丝杆、按压滑块和支撑板，支撑板包括第一支撑板和第二支撑板，第一支撑板和第二支撑板之间通过连接杆连接，按压滑块设置在第一支撑板和第二支撑板之间，按压滑块的底部压紧灭火器的把手。

3.根据权利要求2所述的一种预先阻断火险的视觉巡检机器人，其特征在于：所述电机支撑架的一端设置在第一支撑板的底部，所述电机支撑架的另一端安装有第二驱动电机，第二驱动电机的输出端通过联轴器与丝杠的一端转动连接，按压滑块和支撑板上分别设有与丝杆相匹配的通孔，丝杆的另一端依次穿过按压滑块、第二支撑板的通孔。

4.根据权利要求1所述的一种预先阻断火险的视觉巡检机器人，其特征在于：所述灭火器支架的另一端与第一支撑板的底部固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种预先阻断火险的视觉巡检机器人，其特征在于：所述底盘还包括车架和驱动装置，驱动装置包括上摆臂、下摆臂、减震器以及车轮，上摆臂与下摆臂之间通过摆臂连接器连接，摆臂连接器的一侧设置有第三驱动电机，第三驱动电机的输出端通过摆臂连接器与车轮转动连接。

6.根据权利要求5所述的一种预先阻断火险的视觉巡检机器人，其特征在于：所述驱动装置还包括减震器，两个相对车轮之间的减震器通过悬挂支撑杆连接，减震器的另一端与摆臂连接器连接，上摆臂的一端和下摆臂的一端分别与摆臂连接器的两端连接，上摆臂的另一端和下摆臂的另一端分别与车架连接。

7.根据权利要求1所述的一种预先阻断火险的视觉巡检机器人，其特征在于：所述电动伸缩杆包括电动推杆和电动推杆箱体，电动推杆的一端套接在电动推杆箱体里面，电动推杆的另一端与设置在所述底盘顶端的固定座转动连接，电动推杆箱体的另一端与设置在灭火器支架中部的连接座铰接。

8.根据权利要求7所述的一种预先阻断火险的视觉巡检机器人，其特征在于：所述底盘的底部对应着灭火器的位置设置有一个以上的支撑脚。

9.根据权利要求1所述的一种预先阻断火险的视觉巡检机器人，其特征在于：所述灭火器喷管支撑架的一端设置在灭火器喷管的底部，所述灭火器喷管支撑架的另一端套接在灭火器瓶口处，灭火器喷管支撑架的一端通过支撑杆与灭火器喷管支撑架的另一端固定连接。

技术总结本技术提供一种预先阻断火险的视觉巡检机器人，包括用于安装灭火器的倾斜装置，所述倾斜装置设置在所述底盘的顶端，所述摄像头云台设置在所述倾斜装置的前端，且所述摄像头云台的底端固定安装在所述底盘的顶端，所述倾斜装置包括按压装置、灭火器支架、电动伸缩杆以及两个以上的电机固定架、灭火器喷管支撑架，电机固定架固定安装在所述底盘的顶端，电机固定架上设置有第一驱动电机，第一驱动电机的输出端与灭火器支架的一端转动连接，灭火器支架的另一端与按压装置固定连接，电动伸缩杆的一端与设置在灭火器支架中部的连接座铰接，电动伸缩杆的另一端与设置在所述底盘顶端的固定座转动连接；可以调整灭火器的角度，操作简单且高效。技术研发人员：陶明炜,陈锐鸿,连天娇,贾永超受保护的技术使用者：广州城市理工学院技术研发日：20230711技术公布日：2024/2/19