一种工件抓取机械臂的制作方法

本技术属于工件抓取，尤其涉及一种工件抓取机械臂。

背景技术：

1、工件抓取机械臂作为一种重要的工业自动化设备，在生产线上起到了关键作用，它与人们的生产和生活息息相关，被广泛应用于制造业、物流配送、医疗器械等领域，其主要功能是完成对各种工件的抓取、搬运和放置，为人们提供高效、精确的自动化操作，

2、现有的工件抓取机械臂通过控制系统驱动关节和执行器，实现抓取动作，尽管现有的工件抓取机械臂在提高生产效率和准确度方面取得了显著进步，但仍存在一些不足和问题：例如：在抓取易碎的工件时容易导致工件损坏，且对于形状复杂、表面不规则的工件抓取时，往往需要更换整个抓取结构，且更换时操作复杂，从而导致适用范围不够广泛，为此，我们提出了一种工件抓取机械臂。

技术实现思路

1、本实用新型目的在于提供一种工件抓取机械臂，以解决背景技术中所提出的技术问题。

2、为实现上述目的，本实用新型的具体技术方案如下：一种工件抓取机械臂，包括臂体和抓取机构，

3、臂体：其底板上表面后端中部设有单片机，臂体的前端架体前壁面中部通过安装座一设有电机一，电机一的输出轴前端穿过臂体前端架体前表面中部设置的通孔并延伸至外部；

4、抓取机构：包括安装壳体、安装座、摆动板和抓取手，所述安装壳体设置于电机一的输出轴前端，安装壳体的内弧面前端设有环形均匀分布的安装座，安装座的内部均通过销轴转动连接有摆动板，摆动板前表面设置的插口内均活动插接有抓取手；

5、其中：所述单片机的输入端电连接外部电源，臂体和电机一的输入端均电连接单片机的输出端，能够牢牢的抓取住工件的同时避免工件抓取机械臂抓取力过大而对工件造成损伤，使得工件抓取机械臂能够根据不同工件的实际情况快速的进行调节，能够选取与工件相匹配的抓取手进行安装，大幅度增加了工件抓取机械臂的适用范围。

6、优选的，所述抓取机构还包括蜗轮和蜗杆，所述蜗轮分别设置于摆动板后端设置的缺口内，安装壳体前壁面中部设置的转槽内通过轴承转动连接有蜗杆，蜗轮均与蜗杆啮合连接，起到快速传动的作用。

7、优选的，所述抓取机构还包括电机二，所述电机二设置于安装壳体的内腔后端，电机二的输入端电连接单片机的输出端，起到快速驱动的作用。

8、优选的，所述抓取手的内壁面前端均设有压力传感器，压力传感器的输出端均电连接单片机的输入端，能够牢牢的抓取住工件的同时避免工件抓取机械臂抓取力过大而对工件造成损伤。

9、优选的，所述摆动板的外侧面前端均设有矩形槽，矩形槽的内腔后端均通过转轴转动连接有限位板，矩形槽靠近安装壳体轴心的内壁面前端均设有与限位板相匹配的避让口，抓取手的外侧面后端均设有与限位板一一对应的限位口，大幅度增加了工件抓取机械臂的适用范围。

10、优选的，所述矩形槽靠近安装壳体轴心的内壁面与同侧相邻的限位板内侧面之间均设有弹片，对限位板及其附属机构起到弹性支撑的作用。

11、本实用新型的一种工件抓取机械臂具有以下优点：

12、1.该一种工件抓取机械臂，通过单片机读取工件抓取程序中的指令，控制臂体和电机一的运动速度和位置，以此确保工件抓取机械臂按照预定的路径抓取工件，在此之后，单片机调控电机二运作，电机二输出轴旋转带动蜗杆同步转动，蜗杆在转动的同时通过与之啮合连接的蜗轮驱动对应的摆动板和抓取手及其附属机构同步向中合拢，以此抓取工件，在此过程中，压力传感器实时进行压力检测并将信号同步给单片机，经单片机判定来确定是否将工件抓取牢固，当判定工件抓取牢固后，单片机调控电机二停止运作，从而能够牢牢的抓取住工件的同时避免工件抓取机械臂抓取力过大而对工件造成损伤；

13、2.该一种工件抓取机械臂，通过按下限位板的后端，使得限位板的前端克服弹片的弹力向外侧翘起，从而使得限位板与抓取手外侧面对应设置的限位口分离，这时相关工作人员即可将多余的抓取手取下，从而使得工件抓取机械臂能够根据不同工件的实际情况快速的进行调节，反之，只需将取下的抓取手重新插回摆动板内，然后使得限位板重新与抓取手外侧面对应设置的限位口活动卡接，从而对抓取手进行限位，同理，也可以选取与工件相匹配的抓取手进行安装，大幅度增加了工件抓取机械臂的适用范围。

技术特征：

1.一种工件抓取机械臂，包括臂体(1)和抓取机构(4)，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的工件抓取机械臂，其特征在于：所述抓取机构(4)还包括蜗轮(45)和蜗杆(46)，所述蜗轮(45)分别设置于摆动板(43)后端设置的缺口内，安装壳体(41)前壁面中部设置的转槽内通过轴承转动连接有蜗杆(46)，蜗轮(45)均与蜗杆(46)啮合连接。

3.根据权利要求2所述的工件抓取机械臂，其特征在于：所述抓取机构(4)还包括电机二(47)，所述电机二(47)设置于安装壳体(41)的内腔后端，电机二(47)的输入端电连接单片机(2)的输出端。

4.根据权利要求1所述的工件抓取机械臂，其特征在于：所述抓取手(44)的内壁面前端均设有压力传感器(5)，压力传感器(5)的输出端均电连接单片机(2)的输入端。

5.根据权利要求1所述的工件抓取机械臂，其特征在于：所述摆动板(43)的外侧面前端均设有矩形槽(6)，矩形槽(6)的内腔后端均通过转轴转动连接有限位板(7)，矩形槽(6)靠近安装壳体(41)轴心的内壁面前端均设有与限位板(7)相匹配的避让口，抓取手(44)的外侧面后端均设有与限位板(7)一一对应的限位口。

6.根据权利要求5所述的工件抓取机械臂，其特征在于：所述矩形槽(6)靠近安装壳体(41)轴心的内壁面与同侧相邻的限位板(7)内侧面之间均设有弹片(8)。

技术总结本技术公开了一种工件抓取机械臂，包括臂体和抓取机构，臂体：其底板上表面后端中部设有单片机，臂体的前端架体前壁面中部通过安装座一设有电机一，电机一的输出轴前端穿过臂体前端架体前表面中部设置的通孔并延伸至外部；抓取机构：包括安装壳体、安装座、摆动板和抓取手，所述安装壳体设置于电机一的输出轴前端。该一种工件抓取机械臂，通过单片机调控电机二运作，能够牢牢的抓取住工件的同时避免工件抓取机械臂抓取力过大而对工件造成损伤，使得工件抓取机械臂能够根据不同工件的实际情况快速的进行调节，能够选取与工件相匹配的抓取手进行安装，大幅度增加了工件抓取机械臂的适用范围。技术研发人员：蔡亚先,张俊受保护的技术使用者：江苏精利恒精密组件有限公司技术研发日：20230908技术公布日：2024/5/29