一种可双重检测的夹具气动快换盘及夹具切换方法与流程

本发明涉及一种快换盘及夹具切换方法，具体为可双重检测的夹具气动快换盘及夹具切换方法，属于机器人快换盘。

背景技术：

1、机器人快换盘，也被称为机器人快换装置、换枪盘、快换器等，是工业机器人行业中应用在末端执行器的一种柔性连接工具。它的主要作用是实现机器人末端操作器的快速更换，从而使生产线更加自动化和柔性化。机器人快换盘通常由机器人侧(主盘)和工具侧(副盘)两部分组成。主盘安装在机器人的末端，而副盘则与执行工具(如焊枪、机械手、夹具等)安装在一起。

2、在自动化生产线中，机器人需要经常快速更换不同的工具以适应不同的生产任务，传统的更换方法需要花费较长时间，并影响生产效率，而且在机器人与工具之间的连接过程中，稳定性和安全性是至关重要的，传统的连接方式存在连接不稳定、易脱落等安全隐患，为此，提出一种可双重检测的夹具气动快换盘及夹具切换方法。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明提供一种可双重检测的夹具气动快换盘及夹具切换方法，以解决或缓解现有技术中存在的技术问题，至少提供一种有益的选择。

2、本发明实施例的技术方案是这样实现的：一种可双重检测的夹具气动快换盘，包括主体组件，所述主体组件包括主盘主体、两个定位销、两个接近传感器、两个磁性传感器、锁紧钢珠、钢珠导向护套、活塞主体、活塞磁环、活塞导向环、活塞密封圈和前端密封圈；

3、两个所述定位销对称固定连接于主盘主体的前表面，两个所述接近传感器对称嵌接于主盘主体的前表面两侧，两个所述磁性传感器对称嵌接于主盘主体的内部，所述活塞主体位于主盘主体的内部，所述活塞主体的外侧壁前部滑动连接于钢珠导向护套的内侧壁，所述前端密封圈、活塞密封圈、活塞磁环和活塞导向环从前往后依次固定连接于活塞主体的外侧壁，所述磁性传感器的位置与活塞磁环的位置相对应，所述锁紧钢珠等距嵌接于钢珠导向护套的内部并与钢珠导向护套滑动连接。

4、进一步优选的，所述主体组件还包括止气钢珠、止气弹簧、止气密封螺丝和八个气孔；

5、八个所述气孔对称开设于主盘主体的内部，所述止气弹簧的两端分别顶住止气钢珠和止气密封螺丝。

6、进一步优选的，所述止气钢珠滑动连接于气孔的内侧壁，所述止气密封螺丝螺纹连接于气孔的内侧壁，所述止气弹簧位于气孔的内部。

7、进一步优选的，所述钢珠导向护套通过螺丝固定连接于主盘主体的前表面，所述活塞主体的外侧壁滑动连接于主盘主体的内侧壁，所述活塞密封圈的外侧壁贴合于主盘主体的内侧壁。

8、进一步优选的，所述前端密封圈的外侧壁贴合于钢珠导向护套的内侧壁，所述锁紧钢珠的外侧壁贴合于活塞主体的外侧壁前部，所述主盘主体的外侧壁顶部安装有主盘信号模块，所述主盘主体的外侧壁开设有气接头螺纹孔，所述气接头螺纹孔与主盘主体的内部及气孔连通。

9、进一步优选的，所述主盘主体的前表面安装有副盘组件，所述副盘组件包括副盘主体、八个插接头和内芯；

10、八个所述插接头对称安装于副盘主体的后表面，所述内芯安装于副盘主体的内部。

11、进一步优选的，所述主盘主体的前表面贴合于副盘主体的后表面，所述内芯的内部对称开设有限位槽，所述副盘主体的外侧壁顶部安装有副盘信号模块。

12、进一步优选的，所述钢珠导向护套的外侧壁滑动连接于内芯的内侧壁，所述锁紧钢珠的外侧壁贴合于限位槽的内侧壁，所述副盘信号模块的位置与主盘信号模块的位置相对应，所述插接头的后端贴合于止气钢珠的外侧壁。

13、另外，本发明还提供了一种可双重检测的夹具气动快换盘的夹具切换方法，包括以下步骤：

14、步骤一：主盘带动钢珠导向护套插入至副盘的内芯中；

15、步骤二：止气钢珠封堵气孔，副盘信号模块与主盘信号模块对接；

16、步骤三：高压气体推动活塞在主盘和钢珠导向护套内滑动；

17、步骤四：活塞主体推动锁紧钢珠，锁紧钢珠进入限位槽锁紧内芯；

18、步骤五：接近传感器检测主盘与副盘的间距；

19、步骤六：磁性传感器检测活塞磁环的位置；

20、步骤七：副盘安装在主盘上，完成夹具的切换。

21、进一步优选的，在步骤三中，活塞被推动后带动活塞磁环，活塞磁环移动至与磁性传感器相对应的位置。

22、本发明实施例由于采用以上技术方案，其具有以下优点：本发明通过气流推动活塞主体，活塞主体的前端推动锁紧钢珠，锁紧钢珠被推动后进入限位槽内，进而此时内芯与钢珠导向护套完成连接，主盘主体与副盘主体完成对接，通过采用气动系统，可以使快换盘在更短的时间内完成主盘与副盘的连接和断开，从而提高生产线的速度和效率；通过接近传感器对主盘主体与副盘主体之间的距离进行检测，通过磁性传感器对活塞磁环的位置进行监测，通过双重检测定位机构提供了额外的安全保障，确保在连接和断开过程中的准确定位和稳定性，确保了主盘与副盘连接的稳定性和安全性。

23、上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

技术特征：

1.一种可双重检测的夹具气动快换盘，包括主体组件(101)，其特征在于：所述主体组件(101)包括主盘主体(11)、两个定位销(12)、两个接近传感器(13)、两个磁性传感器(14)、锁紧钢珠(15)、钢珠导向护套(16)、活塞主体(17)、活塞磁环(18)、活塞导向环(19)、活塞密封圈(20)和前端密封圈(21)；

2.根据权利要求1所述的一种可双重检测的夹具气动快换盘，其特征在于：所述主体组件(101)还包括止气钢珠(22)、止气弹簧(23)、止气密封螺丝(24)和八个气孔(25)；

3.根据权利要求2所述的一种可双重检测的夹具气动快换盘，其特征在于：所述止气钢珠(22)滑动连接于气孔(25)的内侧壁，所述止气密封螺丝(24)螺纹连接于气孔(25)的内侧壁，所述止气弹簧(23)位于气孔(25)的内部。

4.根据权利要求2所述的一种可双重检测的夹具气动快换盘，其特征在于：所述钢珠导向护套(16)通过螺丝固定连接于主盘主体(11)的前表面，所述活塞主体(17)的外侧壁滑动连接于主盘主体(11)的内侧壁，所述活塞密封圈(20)的外侧壁贴合于主盘主体(11)的内侧壁。

5.根据权利要求4所述的一种可双重检测的夹具气动快换盘，其特征在于：所述前端密封圈(21)的外侧壁贴合于钢珠导向护套(16)的内侧壁，所述锁紧钢珠(15)的外侧壁贴合于活塞主体(17)的外侧壁前部，所述主盘主体(11)的外侧壁顶部安装有主盘信号模块(26)，所述主盘主体(11)的外侧壁开设有气接头螺纹孔(27)，所述气接头螺纹孔(27)与主盘主体(11)的内部及气孔(25)连通。

6.根据权利要求5所述的一种可双重检测的夹具气动快换盘，其特征在于：所述主盘主体(11)的前表面安装有副盘组件(301)，所述副盘组件(301)包括副盘主体(31)、八个插接头(32)和内芯(34)；

7.根据权利要求6所述的一种可双重检测的夹具气动快换盘，其特征在于：所述主盘主体(11)的前表面贴合于副盘主体(31)的后表面，所述内芯(34)的内部对称开设有限位槽(33)，所述副盘主体(31)的外侧壁顶部安装有副盘信号模块(35)。

8.根据权利要求7所述的一种可双重检测的夹具气动快换盘，其特征在于：所述钢珠导向护套(16)的外侧壁滑动连接于内芯(34)的内侧壁，所述锁紧钢珠(15)的外侧壁贴合于限位槽(33)的内侧壁，所述副盘信号模块(35)的位置与主盘信号模块(26)的位置相对应，所述插接头(32)的后端贴合于止气钢珠(22)的外侧壁。

9.根据权利要求1-8任一项所述的一种可双重检测的夹具气动快换盘的夹具切换方法，其特征在于，包括以下步骤：

10.根据权利要求9所述的一种可双重检测的夹具气动快换盘的夹具切换方法，其特征在于：在步骤三中，活塞被推动后带动活塞磁环，活塞磁环移动至与磁性传感器相对应的位置。

技术总结本发明提供了一种可双重检测的夹具气动快换盘及夹具切换方法，包括主体组件，所述主体组件包括主盘主体、两个定位销、两个接近传感器、两个磁性传感器、锁紧钢珠、钢珠导向护套、活塞主体、活塞磁环、活塞导向环、活塞密封圈和前端密封圈；两个所述定位销对称固定连接于主盘主体的前表面。本发明通过采用气动系统，可以使快换盘在更短的时间内完成主盘与副盘的连接和断开，从而提高生产线的速度和效率；通过接近传感器对主盘主体与副盘主体之间的距离进行检测，通过磁性传感器对活塞磁环的位置进行监测，通过双重检测定位机构提供了额外的安全保障，确保在连接和断开过程中的准确定位和稳定性，确保了主盘与副盘连接的稳定性和安全性。技术研发人员：何学财受保护的技术使用者：苏州森伯特智能科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/5