一种欠驱动抓手

本发明涉及工业机械抓手，具体来说涉及一种欠驱动抓手。

背景技术：

1、抓手技术在工业自动化和机器人技术领域发挥着重要作用，然而，其在面对抓取和操作不规则形状或者不对中心的物体时存在明显挑战。现有技术中，抓手通常通过单一驱动力驱使两个或多个关节保持同步运动，以抓取物体。

2、根据公开号：cn220148293u，公开日为2023-12-08的实用新型专利申请，公开了一种搬运不规则物料的辊筒抓手机构，包括安装板，所述安装板上方两侧均固定安装有气缸，所述气缸行程端与气缸浮动接头固定连接，所述气缸浮动接头另一端与连接块固定连接，所述连接块下方与连接板固定连接，所述连接板远离安装板一侧设有第一立板，所述连接板远离第一立板一侧设有第二立板，所述第一立板远离第二立板一侧设有减速电机，所述减速电机旋转轴贯穿第一立板与主动同步带轮固定连接，所述第一立板与第二立板之间设有深沟球轴承，所述深沟球轴承靠近第一立板一侧设有第一从动同步带轮，所述深沟球轴承靠近第二立板一侧设有第二从动同步带轮，所述主动同步带轮与位于第一立板中部的两个第一从动同步带轮之间通过第一同步带传动连接，位于所述第二立板的两侧的第二从动同步带轮分别通过第二同步带传动连接，所述深沟球轴承贯穿第二立板与传送辊固定连接，位于所述安装板一侧的第一立板下端设有两个感测开关。其主要的技术效果是：传送辊直接和传输装置对接，传送线不要暂停工作，不用给物料整形，不用对物料定位，直接抓取，在抓取后桁架机械手转移途中在抓手上完成整形过程，同时，传送辊可直接进行下料，使得物料可直接摆放在货架上，同时辊筒抓手抓取方式的特殊性，其结构也相对简单，动作也少，对物料的规则性要求也不强，所以容错率要比普通抓手要高，维修也简单。

3、现有技术中，传统设计的抓手的关节在驱动过程中，由于多个关节通过单一驱动力进行驱动，多个关节的运动轨迹、速度保持同步，在针对不规则物体或偏于抓手中心的物体进行抓取时，当其中一个关节与物体发生碰撞后，即使其它手指并未接触到目标物体，整个抓手就停止运动，最终导致抓取失败，为此，提出一种欠驱动抓手，旨在解决现有技术中单一驱动力的多关节抓手在抓取不规则物体或偏于抓手中心的物体进行抓取时，容易抓取失败的问题。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种欠驱动抓手，旨在解决现有技术中单一驱动力的多关节抓手在抓取不规则物体或偏于抓手中心的物体进行抓取时，容易抓取失败的问题。

2、为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

3、一种欠驱动抓手，包括外壳体，还包括：

4、滑动连接于外壳体的第一手指和第二手指；

5、驱动机构，所述驱动机构设置于所述外壳体内部，所述驱动机构分别与第一手指与第二手指保持传动连接；

6、通过所述驱动机构驱使第一手指、第二手指保持相向运动，且所述第一手指与第二手指移动速度不同。

7、作为优选的，所述驱动机构包括动力单元、第一传动机构和第二传动机构，所述动力单元包括驱动电机、第一齿轮和第二齿轮，所述驱动电机固定安装于外壳体内部，所述第一齿轮固定安装于驱动电机输出端，所述第二齿轮转动连接于外壳体内部，所述第一传动机构、第二传动机构均与第二齿轮保持传动连接。

8、作为优选的，所述第一传动机构包括第一传动轴、第一齿轮组和、第三齿轮和第一连接杆，所述第一齿轮组转动连接于外壳体内壁，所述第一传动轴连接于第二齿轮，所述第三齿轮固定安装于第一传动轴，所述第三齿轮与第一齿轮组相啮合，所述第一连接杆一端与所述第一传动轴保持传动连接，所述第一连接杆另一端与第二齿轮保持连接。

9、作为优选的，所述第一齿轮组包括第一传动齿轮和第二传动齿轮，所述第一传动齿轮与第二传动齿轮均转动连接于外壳体内壁，所述第一传动齿轮与第二传动齿轮啮合，所述第二传动齿轮与第三齿轮相啮合，且所述第一传动齿轮齿数小于第二传动齿轮齿数。

10、作为优选的，所述第一手指一侧的外壁上固定设置有第一齿板，所述第一齿板与所述第一传动齿轮相啮合。

11、作为优选的，所述第二传动机构包括第二连接杆、第二传动轴、第三传动齿轮和第四齿轮，所述第二传动轴转动连接于外壳体内部，所述第二连接杆与第二传动轴保持传动连接，所述第二连接杆与第二齿轮保持连接，所述第二连接杆一端连接于第二传动轴一端，所述第二连接杆另一端连接于第二齿轮，所述第四齿轮固定安装于第二传动轴，所述第三传动齿轮与第四齿轮相啮合，所述第三传动齿轮齿数大于第四齿轮齿数。

12、作为优选的，所述第二手指一侧的外壁固定安装有第二齿板，所述第二齿板与所述第三传动齿轮相啮合。

13、作为优选的，所述第一传动轴一侧的外壁上固定连接有第一调节螺钉，所述第一调节螺钉贯穿于外壳体，所述第一调节螺钉与所述外壳体之间设置有第一垫片。

14、作为优选的，所述第二传动轴一侧的外壁上固定连接有第二调节螺钉，所述第二调节螺钉贯穿于外壳体，所述第二调节螺钉与所述外壳体之间设置有第二垫片。

15、在上述技术方案中，本发明提供的一种欠驱动抓手，具有以下有益效果：

16、该发明，通过驱动机构提供的单一驱动力驱使第一手指和第二手指在外壳体上保持相向运动，可以对物体进行夹持，同时，由于第一手指和第二手指的移动速度不同，可以使第一手指或第二手指在抓取不规则物体或偏置物体时能够先后接触到物体，从而可以使第一手指或第二手指能够对不规则物体或偏置物体完成抓取，可以有效提高抓取不规则物体或偏置物体的成功率。

技术特征：

1.一种欠驱动抓手，包括外壳体(1)，其特征在于，还包括：

2.根据权利要求1所述的一种欠驱动抓手，其特征在于，所述驱动机构(2)包括动力单元(21)、第一传动机构(22)和第二传动机构(23)，所述动力单元(21)包括驱动电机(211)、第一齿轮(212)和第二齿轮(213)，所述驱动电机(211)固定安装于外壳体(1)内部，所述第一齿轮(212)固定安装于驱动电机(211)输出端，所述第二齿轮(213)转动连接于外壳体(1)内部，所述第一传动机构(22)、第二传动机构(23)均与第二齿轮(213)保持传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种欠驱动抓手，其特征在于，所述第一传动机构(22)包括第一传动轴(221)、第一齿轮组(222)和、第三齿轮(223)和第一连接杆(224)，所述第一齿轮组(222)转动连接于外壳体(1)内壁，所述第一传动轴(221)连接于第二齿轮(213)，所述第三齿轮(223)固定安装于第一传动轴(221)，所述第三齿轮(223)与第一齿轮组(222)相啮合，所述第一连接杆(224)一端与所述第一传动轴(221)保持传动连接，所述第一连接杆(224)另一端与第二齿轮(213)保持连接。

4.根据权利要求3所述的一种欠驱动抓手，其特征在于，所述第一齿轮组(222)包括第一传动齿轮(2221)和第二传动齿轮(2222)，所述第一传动齿轮(2221)与第二传动齿轮(2222)均转动连接于外壳体(1)内壁，所述第一传动齿轮(2221)与第二传动齿轮(2222)啮合，所述第二传动齿轮(2222)与第三齿轮(223)相啮合，且所述第一传动齿轮(2221)齿数小于第二传动齿轮(2222)齿数。

5.根据权利要求4所述的一种欠驱动抓手，其特征在于，所述第一手指(12)一侧的外壁上固定设置有第一齿板(14)，所述第一齿板(14)与所述第一传动齿轮(2221)相啮合。

6.根据权利要求2所述的一种欠驱动抓手，其特征在于，所述第二传动机构(23)包括第二连接杆(231)、第二传动轴(232)、第三传动齿轮(233)和第四齿轮(234)，所述第二传动轴(232)转动连接于外壳体(1)内部，所述第二连接杆(231)与第二传动轴(232)保持传动连接，所述第二连接杆(231)与第二齿轮(213)保持连接，所述第二连接杆(231)一端连接于第二传动轴(232)一端，所述第二连接杆(231)另一端连接于第二齿轮(213)，所述第四齿轮(234)固定安装于第二传动轴(232)，所述第三传动齿轮(233)与第四齿轮(234)相啮合，所述第三传动齿轮(223)齿数大于第四齿轮(234)齿数。

7.根据权利要求6所述的一种欠驱动抓手，其特征在于，所述第二手指(13)一侧的外壁固定安装有第二齿板(14)，所述第二齿板(14)与所述第三传动齿轮(233)相啮合。

8.根据权利要求6所述的一种欠驱动抓手，其特征在于，所述第一传动轴(221)一侧的外壁上固定连接有第一调节螺钉(2211)，所述第一调节螺钉(2211)贯穿于外壳体(1)，所述第一调节螺钉(2211)与所述外壳体(1)之间设置有第一垫片(2212)。

9.根据权利要求6所述的一种欠驱动抓手，其特征在于，所述第二传动轴(232)一侧的外壁上固定连接有第二调节螺钉(2321)，所述第二调节螺钉(2321)贯穿于外壳体(1)，所述第二调节螺钉(2321)与所述外壳体(1)之间设置有第二垫片(2322)。

技术总结本发明公开了一种欠驱动抓手，包括外壳体，还包括：滑动连接于外壳体的第一手指和第二手指；驱动机构，驱动机构设置于外壳体内部，驱动机构分别与第一手指与第二手指保持传动连接；通过驱动机构驱使第一手指、第二手指保持相向运动，且第一手指与第二手指移动速度不同。本发明提供的欠驱动抓手，通过驱动机构提供的单一驱动力驱使第一手指和第二手指在外壳体上保持相向运动，第一手指和第二手指的移动速度不同，可以先后接触到被抓物体以完成手抓闭合，从而实现对不规则物体或偏置物体完成抓取，可以有效提高抓取不规则物体或偏置物体的成功率。技术研发人员：杜亮,高梓昕,胡正涛,袁建军,鲍晟,胡冰艳,倪思喆,晏之莺,邓开国受保护的技术使用者：上海大学技术研发日：技术公布日：2024/6/5