发电机转子检修载人机器人及其作业方法与流程

本申请属于发电厂技术及人工智能，尤其涉及一种发电机转子检修载人机器人及其作业方法。

背景技术：

1、发电机是电站的核心设备，用于将机械能转换成电能。发电机的正常运行对电站的发电、安全起到至关重要的作用。

2、发电机的结构主要包括定子、转子、端盖、轴承等部件。发电机在运转过程中，转子表面积累的灰尘和杂物可能导致发电机运行故障，发电机故障会造成电站系统的瘫痪，给电站带来严重的安全风险和经济损失，因此需要对发电机进行定期的清洗、检查等作业。

3、对于大型发电机的a类检修作业，需要将发电机转子吊出检查。由于转子尺寸巨大，检修人员在进行发电机检修工作时，必须人工移动攀爬设备，检修人员攀爬至几米高的转子上方对发电机转子外表面进行检修工作，这不仅对检修人员的体能提出了较大的要求，也增加了发生高处坠落事故的风险，导致发电机转子检修的作业效率较低。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种发电机转子检修载人机器人及其作业方法，实现了机器人带动检修人员自行行走，提高了操作人员作业的安全性和发电机转子检修的作业效率。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种发电机转子检修载人机器人，包括：

3、移动模块，用于控制所述机器人沿发电机转子的圆周方向按照目标路线移动；

4、环境感知模块，用于采集所述发电机转子和所述机器人所在环境的环境数据；

5、载人平台，用于搭载操作人员；

6、载人驱动装置，包括伸缩装置和方向驱动模块，所述伸缩装置用于搭载所述载人平台，所述方向驱动模块用于控制所述伸缩装置沿预设方向进行伸缩移动；

7、处理模块，用于根据所述环境数据确定所述目标路线。

8、第二方面，本申请实施例提供了一种发电机转子检修载人机器人的作业方法，应用于第一方面提供的机器人，所述方法包括：

9、确定所述机器人的初始位置所对应的所述发电机转子上第一磁极的磁极标识；

10、根据所述第一磁极的磁极标识确定所述机器人的目标路线；

11、控制所述机器人根据所述目标路线移动以完成目标作业。

12、第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第二方面所述的方法。

13、本申请提供的发电机转子检修载人机器人，包括移动模块、环境感知模块、载人平台、载人驱动装置和处理模块，可以自动规划作业路径，在机器人沿着发电机转子的圆周方向移动的过程中，通过载人驱动装置在预设方向上的伸缩移动，控制操作人员位于发电机转子圆周上的不同位置，进而，操作人员可以完成对发电机转子的作业，提高了发电机转子检修的作业效率。

技术特征：

1.一种发电机转子检修载人机器人，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述方向驱动模块包括至少一个驱动子模块，所述至少一个驱动子模块分别对应的预设方向不同，且至少一个预设方向中包括垂直方向；

3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述伸缩装置在所述预设方向上包括多层伸缩导轨结构。

4.如权利要求1-3中任一项所述的机器人，其特征在于，所述载人平台包括护栏、安全吊点、侧向支撑装置和人机交互模块，所述安全吊点设置在所述护栏的上端；

5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述侧向支撑装置包括电磁铁和电动推杆。

6.如权利要求1-3中任一项所述的机器人，其特征在于，所述环境感知模块包括激光雷达；

7.如权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述环境感知模块还包括避障模块；

8.如权利要求1-3中任一项所述的机器人，其特征在于，还包括电源模块；

9.一种发电机转子检修载人机器人的作业方法，其特征在于，应用于如权利要求1至8中任一项所述的机器人，所述方法包括：

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求9所述的方法。

技术总结本申请适用于发电厂技术及人工智能技术领域，提供了一种发电机转子检修载人机器人及其作业方法。发电机转子检修载人机器人，包括：移动模块，用于控制机器人沿发电机转子的圆周方向按照目标路线移动；环境感知模块，用于采集发电机转子和机器人所在环境的环境数据；载人平台，用于搭载操作人员；载人驱动装置，包括伸缩装置和方向驱动模块，伸缩装置用于搭载载人平台，方向驱动模块用于控制伸缩装置沿预设方向进行伸缩移动；处理模块，用于根据环境数据确定目标路线。实现了机器人带动检修人员自行行走，提高了操作人员作业的安全性和发电机转子检修的作业效率。技术研发人员：鲜开义,彭志远,赵松璞,陈松,查盛受保护的技术使用者：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/5