一种可平移运动的机械手结构的制作方法

本技术属于自动化，特别涉及一种可平移运动的机械手结构。

背景技术：

1、随着人工智能技术的快速发展，国家在智能制造的战略部署已经逐步在实现，全球制造业逐渐向着自动化、智能化的方向发展。对于数控机床行业来说，通过柔性制造系统或自动化生产线，可以实现物料的自动上下料及周转，提高人机配比，实现夜间无人化加工，提高生产效率和生产质量，降低生产成本。

2、数控机床领域的自动化生产单元，无论是柔性制造系统还是自动化生产线，都离不开机械手的参与，机械手的结构特性对自动化单元的整体性能具有直接的影响，常见的可驱动末端夹持器做平移运动的机械手有直角坐标式机械手、圆柱坐标式机械手、水平多关节机械手、关节型机械手等。直角坐标式机械手三个关节都是移动关节，关节轴线相互垂直，这个结构的机械手以框架式结构为主，操作灵活性差、占地面积大，在数控机床内部或狭小空间内无法完成物料搬运工作；圆柱坐标机械手三个关节分别是一个转动关节和两个移动关节，工作空间为以圆柱体，结构尺寸大，操作灵活性差，同样不适合用于空间受限的场合；水平多关节机械手有三个旋转关节，其轴线相互平行，使得末端夹持器在平面内可以实现定位和定向，这类结构的机械手自由度多、灵活性高，但结构复杂、成本高、结构尺寸和占地面积大，在一些狭小空间或要求结构紧凑的场合仍然不适合使用，并且水平多关节机械手仅能实现水平面内物料的抓取，不具备空间物料抓取的能力；关节型机械手为空间机械手，多个关节臂串联连接，可实现空间内任意位置物料的抓取和姿态调整，动作灵活、工作空间大，但结构尺寸和占地面积也会随之增大，并且由于关节数量多，每个关节需要配备单独的动力源，控制更为复杂，制造成本高。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构简单、制造成本低、效率高的机械手结构，使用一个驱动源即可实现机械手末端夹持器的平移运动，并且无需增加占地面积也可实现工作行程的增大。

2、为了解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种可平移运动的机械手结构，包括基座、主动杆、从动杆、平动安装板和末端夹持器，主动杆、平动安装板和从动杆依次联接，设置于基座下方，并与基座形成平行四边形连杆机构；末端夹持器安装于平动安装板上。

3、上述一种可平移运动的机械手结构，所述基座上安装有减速电机，主动杆安装于减速电机的输出端，可在减速电机作用下转动。

4、上述一种可平移运动的机械手结构，所述主动杆与平动安装板之间、平动安装板与从动杆之间、从动杆与基座之间均通过单自由度转动副联接。

5、与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：本实用新型机械臂采用平行四边形连杆结构，只需一个驱动源即可实现末端夹持器的平移运动，结构简单、成本低；通过增加连杆长度即可实现较大的工作运动行程，并且增加连杆长度只会增加机械手的高度尺寸，不影响平面占地面积，在自动化单元结构要求紧凑、占地面积小的场合具有较好的应用优势。另外，通过连杆传动来实现末端夹持器做平移运动相比直角坐标直线运动，也具有更高的运动效率。

技术特征：

1.一种可平移运动的机械手结构，其特征在于，包括基座、主动杆、从动杆、平动安装板和末端夹持器，主动杆、平动安装板和从动杆依次联接，设置于基座下方，并与基座形成平行四边形连杆机构；末端夹持器安装于平动安装板上。

2.根据权利要求1所述的一种可平移运动的机械手结构，其特征在于，所述基座上安装有减速电机，主动杆安装于减速电机的输出端，可在减速电机作用下转动。

3.根据权利要求1或2所述的一种可平移运动的机械手结构，其特征在于，所述主动杆与平动安装板之间、平动安装板与从动杆之间、从动杆与基座之间均通过单自由度转动副联接。

技术总结本技术涉及一种可平移运动的机械手结构，包括基座、主动杆、从动杆、平动安装板和末端夹持器，主动杆、平动安装板和从动杆依次联接，设置于基座下方，并与基座形成平行四边形连杆机构；末端夹持器安装于平动安装板上，可随平动安装板一起进行平移运动。本技术结构简单、制造成本低、效率高，使用一个驱动源即可实现机械手末端夹持器的平移运动，并且无需增加占地面积也可实现工作行程的增大。技术研发人员：黄胜军,王立鹏,王凯,韩银平受保护的技术使用者：北京精雕科技集团有限公司技术研发日：20231008技术公布日：2024/6/5