一种具有减震机构的机械臂

本技术涉及机械臂领域，尤其涉及一种具有减震机构的机械臂。

背景技术：

1、机械臂是传统的机械结构学结合现代电子技术、电机学、计算机科学、控制理论、信息科学和传感器技术等多学科综合性高新技术产物，它是一种拟生结构、高速运行、重复操作和高精度机电一体化的自动化设备，因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。在机械手臂进行旋转和抓取时，设备自身会产生震动，久而久之会导致机械臂的精度降低，并对机械臂的使用寿命也造成影响。

技术实现思路

1、为了克服机械手臂在进行旋转和抓取时，其自身产生的震动，会降低机械臂的操作精度，并对机械臂的使用寿命也造成影响的问题。

2、本实用新型的技术方案为：一种具有减震机构的机械臂，包括有旋转减震组件、调位组件和抓取组件；旋转减震组件的上方设置有调整机械爪抓取位置的调位组件；调位组件上设置有抓取物品的抓取组件。

3、优选的，旋转减震组件用于使设备旋转并提供减震效果，调位组件用于调整机械爪抓取位置，抓取组件用于抓取物品。

4、作为优选，旋转减震组件包括有承重器、第一电机、第一齿轮、第二齿轮、转轴、减震盘、限位槽、第一阻尼器、滚珠；承重器内安装有第一电机；第一电机的上方通过连接轴转动连接有有第一齿轮；第一齿轮的一侧啮合有第二齿轮；第二齿轮上固接有转轴。承重器用于承重，第一电机通过第一齿轮、第二齿轮和转轴使设备旋转。

5、作为优选，转轴上固接有减震盘；减震盘上开设有限位槽；减震盘的上方与下方均安装有第一阻尼器；第一阻尼器上内嵌有滚珠。滚珠用于降低第一阻尼器与减震盘之间的摩擦力，第一阻尼器用于给减震盘和转轴减震。

6、作为优选，调位组件包括有底盘、第一旋转座、第一机械臂、第一液压气缸、第二旋转座、第二液压气缸、第三旋转座、第二机械臂、第二电机；转轴的上方固接有底盘；底盘的上端面的后端固接有第一旋转座；第一旋转座上转动连接有第一机械臂；第一机械臂的两侧转动连接有第一液压气缸；第一液压气缸的上下端均转动连接有第二旋转座。第一液压气缸用于控制第一机械臂的角度。

7、作为优选，第一机械臂的上方转动连接有第二液压气缸；第二液压气缸的上下端均转动连接有第三旋转座；第一机械臂的前端转动连接有第二机械臂；第二机械臂的一侧内嵌有第二电机。第二液压气缸用于控制第二机械臂的角度，第二电机用于控制旋转块和限位框的角度。

8、作为优选，抓取组件包括有旋转块、第二阻尼器、限位框、双向螺纹杆、限位杆、夹爪、第三电机；第二机械臂的前端转动连接有旋转块；旋转块上安装有第二阻尼器；第二阻尼器上安装有限位框，限位框内转动连接有双向螺纹杆，且双向螺纹杆两端的螺纹旋转方向相反，双向螺纹杆的一侧通过联轴器转动连接有有第三电机。第三电机用于控制双向螺纹杆进行旋转，以配合限位杆驱使夹爪位移。

9、作为优选，双向螺纹杆的上方设置有限位杆；双向螺纹杆上设置有夹爪；夹爪与双向螺纹杆设置为间隙配合，夹爪与限位杆设置为滑动连接。夹爪用于抓取物品。

10、本实用新型的有益效果：

11、1、通过设置减震机构，可以减轻机械手臂在进行旋转和抓取时所产生的震动，从而降低了震动对设备健康状况的影响，在避免设备精度下降的同时，还降低了设备出现故障的概率；

12、2、通过利用第一阻尼器吸收设备运作时从机械臂上传递至减震盘的力，以给减震盘和转轴减震，进而给连接于转轴上的机械臂进行减震，从而可减轻设备的震动幅度、保证设备的操作精度，并降低震动对设备使用寿命的影响。

技术特征：

1.一种具有减震机构的机械臂，包括有旋转减震组件(1)；其特征在于：还包括有调位组件(2)和抓取组件(3)；旋转减震组件(1)的上方设置有调整机械爪抓取位置的调位组件(2)；调位组件(2)上设置有抓取物品的抓取组件(3)；旋转减震组件(1)包括有承重器(101)、第一电机(102)、第一齿轮(103)、第二齿轮(104)、转轴(105)、减震盘(106)、限位槽(107)、第一阻尼器(108)、滚珠(109)；承重器(101)内安装有第一电机(102)；第一电机(102)的上方通过连接轴转动连接有有第一齿轮(103)；第一齿轮(103)的一侧啮合有第二齿轮(104)；第二齿轮(104)上固接有转轴(105)。

2.根据权利要求1所述的一种具有减震机构的机械臂，其特征在于：转轴(105)上固接有减震盘(106)；减震盘(106)上开设有限位槽(107)；减震盘(106)的上方与下方均安装有第一阻尼器(108)；第一阻尼器(108)上内嵌有滚珠(109)。

3.根据权利要求2所述的一种具有减震机构的机械臂，其特征在于：调位组件(2)包括有底盘(201)、第一旋转座(202)、第一机械臂(203)、第一液压气缸(204)、第二旋转座(205)、第二液压气缸(206)、第三旋转座(207)、第二机械臂(208)、第二电机(209)；转轴(105)的上方固接有底盘(201)；底盘(201)的上端面的后端固接有第一旋转座(202)；第一旋转座(202)上转动连接有第一机械臂(203)；第一机械臂(203)的两侧转动连接有第一液压气缸(204)；第一液压气缸(204)的上下端均转动连接有第二旋转座(205)。

4.根据权利要求3所述的一种具有减震机构的机械臂，其特征在于：第一机械臂(203)的上方转动连接有第二液压气缸(206)；第二液压气缸(206)的上下端均转动连接有第三旋转座(207)；第一机械臂(203)的前端转动连接有第二机械臂(208)；第二机械臂(208)的一侧内嵌有第二电机(209)。

5.根据权利要求4所述的一种具有减震机构的机械臂，其特征在于：抓取组件(3)包括有旋转块(301)、第二阻尼器(302)、限位框(303)、双向螺纹杆(304)、限位杆(305)、夹爪(306)、第三电机(307)；第二机械臂(208)的前端转动连接有旋转块(301)；旋转块(301)上安装有第二阻尼器(302)；第二阻尼器(302)上安装有限位框(303)，限位框(303)内转动连接有双向螺纹杆(304)，且双向螺纹杆(304)两端的螺纹旋转方向相反，双向螺纹杆(304)的一侧通过联轴器转动连接有有第三电机(307)。

6.根据权利要求5所述的一种具有减震机构的机械臂，其特征在于：双向螺纹杆(304)的上方设置有限位杆(305)；双向螺纹杆(304)上设置有夹爪(306)；夹爪(306)与双向螺纹杆(304)设置为螺纹配合，夹爪(306)与限位杆(305)设置为滑动连接。

技术总结本技术涉及机械臂领域，尤其涉及一种具有减震机构的机械臂。技术问题：机械手臂在进行旋转和抓取时，其自身产生的震动，会降低机械臂的操作精度，并对机械臂的使用寿命也造成影响。技术方案：一种具有减震机构的机械臂，包括有旋转减震组件、调位组件和抓取组件。本技术通过设置调位组件用于调整机械爪抓取位置，设置抓取组件用于抓取物品，设置减震机构可以减轻机械手臂在进行旋转和抓取时所产生的震动，从而降低了震动对设备健康状况的影响，在避免设备精度下降的同时，还降低了设备出现故障的概率。技术研发人员：王浩,秦建国,王瑞利,马韫韬,魏士博,张俊琦,董思琦,唐飞,李红志,武仕裕受保护的技术使用者：内蒙古工业大学技术研发日：20231108技术公布日：2024/6/11