一种扦样用阻尼器及扦样机器人的制作方法

本技术涉及粮食质量检测，特别涉及一种扦样用阻尼器及扦样机器人。

背景技术：

1、食收购站收购外来的粮食时，为确保粮食的收购品质，在粮食入库之前，需要对货车车厢内的粮食进行取样，取样包括是为了检测粮食的灰尘含量以及含水量，从而确定能此批粮食的品质，这也是粮食收购站在收购粮食之前必做的检测事项；例如检测粮食的温度、湿度、是否有发霉和发芽等。

2、现有技术中，取样设备有多种多样，以动力源选自工业机器人为例。通常将机器人放置在高台之上，运粮卡车行驶至指定位置，机器人自动地根据预设程序进行粮食扦样，利用外部滑轨，能准确地对全车粮食的每一个点位进行扦样，实现智能化操作，效率高，扦样范围广。运粮卡车大小不同，堆放粮食的高度也不一样，所以，要求机器人的臂足够的长，插入粮食的深度足够的深，臂长达到5m，扦样杆的长度达到4.5m，而且扦样杆采购的不锈钢管，在如此长的空心杆结构下，运行时，粮食扦样长杆末端的抖动非常大，晃动弧度大，这种激烈抖动将会导致减速机损坏及粮食扦样长杆晃断。特此，需要解决或改善扦样杆的抖动问题。

技术实现思路

1、本实用新型的主要目的是提供一种扦样杆及扦样机器人，旨在解决现有技术中设备运行时，粮食扦样长杆末端的抖动非常大，晃动弧度大，抖动将会易导致设备损坏或直接导致设备损坏的问题。

2、为实现上述目的，第一方面，本实用新型实施例提供了一种扦样机器人，包括：机器人、扦样执行机构和阻尼器，所述机器人与所述扦样执行机构之间通过所述阻尼器连接；所述阻尼器一端与所述机器人末端连接，另一端与所述扦样执行机构连接；所述阻尼器用于抑制扦样过程中所述扦样执行机构抖动。

3、第二方面，本实用新型实施例提供了一种扦样用阻尼器，所述阻尼器包括减速机连接法兰、扦样机构连接法兰、限位器、压板、阻尼棒；

4、所述减速机连接法兰左端设置有与机器人连接的第一连接部，右端与所述限位器连接；

5、所述扦样机构连接法兰的内部与所述限位器活动插接，所述扦样机构连接法兰与所述限位器配合形成多个相互独立的容置腔，所述容置腔内设置所述阻尼棒；

6、所述扦样机构连接法兰与所述扦样机构连接一端设置有所述压板，所述压板与所述扦样机构连接法兰端面间隙配合；所述压板与所述减速机连接法兰连接。

7、在本实用新型的部分实施例中，所述减速机连接法兰的左端设有与所述减速机端面配合的第一止口。

8、在本实用新型的部分实施例中，所述减速机连接法兰的左端还设置有油孔，油孔内活动插接有油塞。

9、在本实用新型的部分实施例中，还设置有凸台，所述限位器设置有定位孔，所述凸台贯穿所述定位孔；

10、所述凸台一端与所述减速机连接法兰中心处连接，另一端与所述压板连接。

11、在本实用新型的部分实施例中，所述扦样机构连接法兰的内侧壁设置有内齿，所述限位器的外侧壁设置有与内齿配合的外齿；所述内齿和外齿之间的活动空间设置所述阻尼棒。

12、在本实用新型的部分实施例中，所述扦样机构连接法兰的内侧壁设有第一内弧面，所述内齿的内侧壁设有第二内弧面；所述限位器的外侧壁设有与所述第一内弧面配合的第一外弧面，所述外齿的外侧壁设有与所述第二内弧面配合的第二外弧面。

13、在本实用新型的部分实施例中，所述内齿和外齿设置分别有两个及以上，呈均布设置。

14、在本实用新型的部分实施例中，所述扦样机构连接法兰设有第二止口，所述压板设置于第二止口。

15、第三方面，本实用新型的实施例还提供了一种扦样机器人，包括上述的所述阻尼器、机器人和扦样执行机构；所述阻尼器一端与所述机器人末端连接，另一端与所述扦样执行机构连接。

16、本实用新型提供了一种扦样用阻尼器及扦样机器人，因长的粮食扦样长杆运行时会产生很大的晃动，将带动扦样机构连接法兰一起绕中心相对减速机连接法兰转动，所产生的动能依靠阻尼棒进行吸收，阻尼棒具有高弹性，高弹性阻尼棒使其最快回到初始位置，进而达到抑制粮食扦样长杆抖动的效果，即粮食扦样长杆产生的晃动，通过阻尼棒橡胶变形进行能量吸收，并快速弹性复位，进而抑制抖动传递至减速机上，能够有效的保护减速机不会因为抖动而损坏，同时也抑制粮食扦样长杆抖动的效果。

技术特征：

1.一种扦样用阻尼器，其特征在于，所述阻尼器(2)包括减速机连接法兰(21)、扦样机构连接法兰(22)、限位器(23)、压板(24)、阻尼棒(25)；

2.根据权利要求1所述的一种扦样用阻尼器，其特征在于，所述减速机连接法兰(21)的左端设有与减速机端面配合的第一止口(211)。

3.根据权利要求1所述的一种扦样用阻尼器，其特征在于，所述减速机连接法兰(21)的左端还设置有油孔(213)，油孔(213)内活动插接有油塞(27)。

4.根据权利要求1所述的一种扦样用阻尼器，其特征在于，还设置有凸台(214)，所述限位器(23)设置有定位孔(231)，所述凸台(214)贯穿所述定位孔(231)；

5.根据权利要求1所述的一种扦样用阻尼器，其特征在于，所述扦样机构连接法兰(22)的内侧壁设置有内齿(223)，所述限位器(23)的外侧壁设置有与内齿(223)配合的外齿(233)；所述内齿(223)和外齿(233)之间的活动空间设置所述阻尼棒(25)。

6.根据权利要求5所述的一种扦样用阻尼器，其特征在于，

7.根据权利要求5所述的一种扦样用阻尼器，其特征在于，所述内齿(223)和外齿(233)设置分别有两个及以上，呈均布设置。

8.根据权利要求4所述的一种扦样用阻尼器，其特征在于，所述扦样机构连接法兰(22)设有第二止口(222)，所述压板(24)设置于第二止口(222)。

9.一种扦样机器人，其特征在于，包括权利要求2-8任一项所述的阻尼器(2)、机器人和扦样执行机构(3)；所述阻尼器(2)一端与所述机器人末端连接，另一端与所述扦样执行机构(3)连接。

技术总结本技术公开了一种扦样用阻尼器及扦样机器人，所述阻尼器包括减速机连接法兰、扦样机构连接法兰、限位器、压板、阻尼棒；减速机连接法兰左端设置有与机器人连接的第一连接部，右端与限位器连接；扦样机构连接法兰的内部与限位器活动插接，扦样机构连接法兰与限位器配合形成多个容纳阻尼棒的容置腔；扦样机构连接法兰与扦样机构连接一端设置有压板，压板与扦样机构连接法兰端面间隙配合；压板与减速机连接法兰连接。本技术在粮食扦样长杆产生的晃动中，可以通过阻尼棒橡胶变形进行能量吸收，并快速弹性复位，进而抑制抖动传递至减速机上，能够有效的保护减速机不会因为抖动而损坏，同时也抑制粮食扦样长杆抖动的效果。技术研发人员：杨海斌,王思凤受保护的技术使用者：成都卡诺普机器人技术股份有限公司技术研发日：20230706技术公布日：2024/6/13