一种机械手自动抓具

本技术设计夹具领域，具体涉及一种机械手自动抓具。

背景技术：

1、现有的夹具在通常只能在同一水平面进行夹持工件，应用的场景十分有限，当涉及到不同高度差的应用场景时，往往只能通过更换夹具，这样，就会造成设备的投入的成本过高，降低了产品的利润，夹具的灵活性差。

技术实现思路

1、本实用新型旨在提供一种应用场景广的机械手自动抓具。

2、本申请提供的一种机械手自动抓具，包括：

3、抓取组件，所述抓取组件包括x向驱动件、y向驱动件及夹持件，所述x向驱动件用于驱动夹持件沿x轴方向往复运动，所述y向驱动件用于驱动所述x向驱动件沿y轴方向来回滑动；

4、升降组件，所述升降组件用于带动所述抓取组件沿z轴方向作竖直运动；

5、安装平台，所述抓取组件安装于所述安装平台的上表面，所述升降组件安装于所述安装平台的下表面，通过设置抓取组件和升降组件，抓取组件可实现在同一水平面上进行工件的抓取作业，升降组件可带动抓取组件在高度方向上进行往复运动，这样，就能够满足夹取不同高度的工件，另外，也可利用升降组件进行工件的搬运作业，可节省人力，提高生产效率。

6、在一具体实施例中，y向驱动件包括第一驱动件及第一滑动件，所述第一驱动件包括第一电机及连接于所述第一电机驱动端的皮带轮，所述第一滑动件与所述皮带轮固定连接，所述第一滑动件用于带动所述x向驱动件沿y轴方向来回滑动，通过y向驱动件带动x向驱动在y轴方向上的水平运动，这样，可以使夹持件的夹持范围更大，更好地满足不同工作场景的需求。

7、在一具体实施例中，所述x向驱动件包括第二驱动件及第二滑动件，所述第二驱动件包括第二电机及连接于所述第二电机驱动端的丝杠，所述丝杠与所述夹持件螺纹连接，所述夹持件随所述丝杠的转动而沿x方向作往复运动，通过第二电机带动丝杠进行旋转，进而通过丝杠的旋转运动带动夹持件沿着x轴方向进行水平运动，结构简单，工作稳定，且容易实现。

8、在一具体实施例中，所述第二滑动件包括支撑板、导轨及与所述导轨配合的线轨座，所述支撑板的下表面与所述第一滑动件连接，所述支撑板的上表面安装有导轨，所述夹持件安装与所述线轨座上端面，所述夹持件随所述线轨座的滑动而滑动，通过设置导轨和线轨座，这样使得夹持件的运动更稳定，且成本低，容易制造。

9、在一具体实施例中，还包括连接件，所述连接件位于所述第二电机和丝杠之间，用于连接所述第二电机和丝杠，通过连接件连接第二电机和丝杠，使得传动的稳定更高，动力输出平稳。

10、在一具体实施例中，所述连接件包括一组连接部及卡接与所述连接部的卡接部，所述连接部设有镂空状凹槽，所述卡接部设有与所述凹槽匹配的凸块，其中一个连接部与所述第二电机连接，另一个与所述丝杠连接，通过相互卡接的凹槽与凸块，这样连接的结构更稳定，不容易松动，稳定性好。

11、在一具体实施例中，所述升降组件包括第三驱动件及经所述第三驱动件驱动的连杆机构，所述连杆机构的执行端与所述安装平台连接，通过第三驱动件驱动连杆机构，进而通过连杆机构的运动带动安装平台的升降，如此，便得以实现夹持件在高度方向上的变化，解决了夹持件只能在平面上作业的缺陷，且连杆机构的结构简单，工作稳定。

12、在一具体实施例中，所述连杆机构包括外框及设于所述外框内的连杆，所述连杆的端部设有滚动件，所述滚动件沿所述外框的长度方向来回滑动，通过在连杆的端部设置滚动件，使得连杆可在外框内来回滑动，降低摩擦力。

13、在一具体实施例中，所述第三驱动件包括第三电机及连接于所述第三电机输出端的螺杆，所述螺杆与所述连杆螺纹连接，通过连杆与螺杆的螺纹连接，将第三驱动件的旋转运动调整为直线运动，进而带动连杆机构的上下运动，结构简单，容易实现。

14、有益效果：

15、①通过设置抓取组件和升降组件，抓取组件可实现在同一水平面上进行工件的抓取作业，升降组件可带动抓取组件在高度方向上进行往复运动，这样，就能够满足夹取不同高度的工件，另外，也可利用升降组件进行工件的搬运作业，可节省人力，提高生产效率。

16、②通过y向驱动件带动x向驱动在y轴方向上的水平运动，这样，可以使夹持件的夹持范围更大，更好地满足不同工作场景的需求。

17、③通过设置连接件，其中，连接件包括一组连接部及卡接与连接部的卡接部，连接部设有镂空状凹槽，卡接部设有与凹槽匹配的凸块，通过相互卡接的凹槽与凸块，这样连接的结构更稳定，不容易松动，稳定性好。

技术特征：

1.一种机械手自动抓具，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的一种机械手自动抓具，其特征在于：y向驱动件包括第一驱动件及第一滑动件，所述第一驱动件包括第一电机及连接于所述第一电机的驱动端的皮带轮，所述第一滑动件与所述皮带轮固定连接，所述第一滑动件用于带动所述x向驱动件沿y轴方向来回滑动。

3.如权利要求2所述的一种机械手自动抓具，其特征在于：所述x向驱动件包括第二驱动件及第二滑动件，所述第二驱动件包括第二电机及连接于所述第二电机的驱动端的丝杠，所述丝杠与所述夹持件螺纹连接，所述夹持件随所述丝杠的转动而沿x方向作往复运动。

4.如权利要求3所述的一种机械手自动抓具，其特征在于：所述第二滑动件包括支撑板、导轨及与所述导轨配合的线轨座，所述支撑板的下表面与所述第一滑动件连接，所述支撑板的上表面安装有导轨，所述夹持件安装于所述线轨座的上端面，所述夹持件随所述线轨座的滑动而滑动。

5.如权利要求4所述的一种机械手自动抓具，其特征在于：还包括连接件，所述连接件位于所述第二电机和丝杠之间，用于连接所述第二电机和丝杠。

6.如权利要求5所述的一种机械手自动抓具，其特征在于：所述连接件包括一组连接部及卡接与所述连接部的卡接部，所述连接部设有镂空状凹槽，所述卡接部设有与所述凹槽匹配的凸块，其中一个连接部与所述第二电机连接，另一个与所述丝杠连接。

7.如权利要求1所述的一种机械手自动抓具，其特征在于：所述升降组件包括第三驱动件及经所述第三驱动件驱动的连杆机构，所述连杆机构的执行端与所述安装平台连接。

8.如权利要求7所述的一种机械手自动抓具，其特征在于：所述连杆机构包括外框及设于所述外框内的连杆，所述连杆的端部设有滚动件，所述滚动件沿所述外框的长度方向来回滑动。

9.如权利要求8所述的一种机械手自动抓具，其特征在于：所述第三驱动件包括第三电机及连接于所述第三电机输出端的螺杆，所述螺杆与所述连杆螺纹连接。

技术总结本技术涉及夹具领域。本申请提供的一种机械手自动抓具，包括：抓取组件，所述抓取组件包括X向驱动件、Y向驱动件及夹持件，所述X向驱动件用于驱动夹持件沿X轴方向往复运动，所述Y向驱动件用于驱动所述X向驱动件沿Y轴方向来回滑动；升降组件，所述升降组件用于带动所述抓取组件沿Z轴方向作平移运动；安装平台，所述抓取组件安装于所述安装平台的上表面，所述升降组件安装于所述安装平台的下表面，通过设置抓取组件和升降组件，抓取组件可实现在同一水平面上进行工件的抓取作业，升降组件可带动抓取组件在高度方向上进行往复运动，这样，就能够满足夹取不同高度的工件。技术研发人员：王云受保护的技术使用者：盐城工学院技术转移中心有限公司技术研发日：20231110技术公布日：2024/6/13