一种用于高速冲压生产线的板料搬运机械手的制作方法

本发明属于高速冲压生产线，具体地说是一种用于高速冲压生产线的板料搬运机械手。

背景技术：

1、在制造业自动化生产中，无论是单机还是组合机床，以及自动生产流水线，都要用到机械手来完成工件的取放。机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。对机械手的控制主要是位置识别、运动方向控制和物料是否存在的判别，其任务是将工作点a上的工件或物品搬运到工作点b上。

2、搬运机械手在制造业中发挥着越来越重要的作用，特别是在自动化冲压生产线运输技术领域。高速冲压生产线广泛应用精密电子、通讯、电脑、家用电器、汽车零部件、马达定转子等小型精密零件的冲压加工。

3、随着制造行业的升级，促使制造行业对冲压生产线的生产效率和质量提出更高的要求。现有的用于冲压生产线的板料搬运机械手，在运行稳定度、运行速度、取放精度方面无法做到良好兼顾，这样就会导致冲压生产线的整体生产效率较低、机械手定位精度较差和抖动，致使冲压生产线运行不可靠。

4、为满足在高速冲压生产线上快速、平稳、精确的搬运冲压件，需要一种用于高速冲压生产线的板料搬运机械手。

技术实现思路

1、为解决传统机械手在高速冲压生产线上无法做到运行稳定度、运行速度、取放精度方面的良好兼顾，导致冲压生产线的整体生产效率较低、机械手定位精度较差和抖动，致使冲压生产线运行不可靠的问题，本发明提供一种用于高速冲压生产线的板料搬运机械手。

2、本发明是通过下述技术方案来实现的：

3、一种用于高速冲压生产线的板料搬运机械手，包括两个相对设置的升降装置、两个摆动装置、随动组件和能够对板料搬运的末端执行器，升降装置包括能够与压力机立柱定位安装的升降机架和可升降调节安装于升降机架内侧的升降滑块；摆动装置包括与升降滑块内侧可转动调节安装的摆动架，摆动架上可转动调节安装有摇杆；随动组件包括与摇杆远离摆动架一端转动连接安装的连杆，连杆远离摇杆的一端与末端执行器连接；摆动架远离升降滑块的一端转动安装有能够对连杆滑动导向的滑动套。

4、本发明的进一步改进还有，升降机架上下两端转动安装有传动轮，两传动轮之间环绕有与升降滑块连接的传动带；升降机架内侧连接安装有能够对升降滑块竖向滑动导向的升降滑轨；升降机架上安装有与其中一传动轮传动连接的第一驱动装置。

5、本发明的进一步改进还有，第一驱动装置包括第一步进电机和第一减速机。

6、本发明的进一步改进还有，第一驱动装置与上部的传动轮传动连接。

7、本发明的进一步改进还有，摆动架靠近升降滑块的一端连接安装有能够驱动摆动架摆动的第三驱动装置。

8、本发明的进一步改进还有，第三驱动装置包括与升降滑块传动连接的第三步进电机。

9、本发明的进一步改进还有，摆动架中部内侧沿其长度方向安装有能够对摇杆转动驱动的第二驱动装置。

10、本发明的进一步改进还有，连杆靠近摇杆的一端设有与摇杆转动连接安装的第一连接轴。

11、本发明的进一步改进还有，摆动架远离升降滑块的一端设有安装座，滑动套两侧设有与安装座转动连接的第二连接轴；连杆上安装有沿其长度方向的连杆滑轨，滑动套上安装有与连杆滑轨滑动配合的滑动套滑块。

12、本发明的进一步改进还有，末端执行器包括能够与连杆远离摇杆的一端可转动调节安装的横杆，横杆上安装有能够对板料装夹的夹持装置。

13、从以上技术方案可以看出，本发明的有益效果是：

14、通过控制升降滑块沿升降机架升降调节，可实现末端执行器的竖向运动；通过控制两侧的摆动架摆动，带动摆动架端部的滑动套摆动，并通过控制摇杆转动，带动连杆与滑动套产生相对滑动，从而通过摆动架、滑动套、摇杆和连杆的联动动作，实现末端执行器的移动位置的精确调节，实现对板料的平稳、精确抓取，避免高速移动中出现抖动现象，且可实现“人”字形运行轨迹（较短行程），提高搬运速度和整体送料效率，保证高速冲压生产线运行的可靠性。整体结构简单，实现容易，实用性好。

技术特征：

1.一种用于高速冲压生产线的板料搬运机械手，包括两个相对设置的升降装置（1）、两个摆动装置（2）、随动组件（3）和能够对板料搬运的末端执行器（4），其特征在于，升降装置（1）包括能够与压力机立柱定位安装的升降机架（101）和可升降调节安装于升降机架（101）内侧的升降滑块（103）；摆动装置（2）包括与升降滑块（103）内侧可转动调节安装的摆动架（201），摆动架（201）上可转动调节安装有摇杆（202）；随动组件（3）包括与摇杆（202）远离摆动架（201）一端转动连接安装的连杆（303），连杆（303）远离摇杆（202）的一端与末端执行器（4）连接；摆动架（201）远离升降滑块（103）的一端转动安装有能够对连杆（303）滑动导向的滑动套（302）。

2.根据权利要求1所述的用于高速冲压生产线的板料搬运机械手，其特征在于，升降机架（101）上下两端转动安装有传动轮，两传动轮之间环绕有与升降滑块（103）连接的传动带（102）；升降机架（101）内侧连接安装有能够对升降滑块（103）竖向滑动导向的升降滑轨（104）；升降机架（101）上安装有与其中一传动轮传动连接的第一驱动装置（105）。

3.根据权利要求2所述的用于高速冲压生产线的板料搬运机械手，其特征在于，第一驱动装置（105）包括第一步进电机和第一减速机。

4.根据权利要求2所述的用于高速冲压生产线的板料搬运机械手，其特征在于，第一驱动装置（105）与上部的传动轮传动连接。

5.根据权利要求1所述的用于高速冲压生产线的板料搬运机械手，其特征在于，摆动架（201）靠近升降滑块（103）的一端连接安装有能够驱动摆动架（201）摆动的第三驱动装置（204）。

6.根据权利要求5所述的用于高速冲压生产线的板料搬运机械手，其特征在于，第三驱动装置（204）包括与升降滑块（103）传动连接的第三步进电机。

7.根据权利要求1所述的用于高速冲压生产线的板料搬运机械手，其特征在于，摆动架（201）中部内侧沿其长度方向安装有能够对摇杆（202）转动驱动的第二驱动装置（203）。

8.根据权利要求1所述的用于高速冲压生产线的板料搬运机械手，其特征在于，连杆（303）靠近摇杆（202）的一端设有与摇杆（202）转动连接安装的第一连接轴（301）。

9.根据权利要求1所述的用于高速冲压生产线的板料搬运机械手，其特征在于，摆动架（201）远离升降滑块（103）的一端设有安装座（205），滑动套（302）两侧设有与安装座（205）转动连接的第二连接轴（305）；连杆（303）上安装有沿其长度方向的连杆滑轨（304），滑动套（302）上安装有与连杆滑轨（304）滑动配合的滑动套滑块。

10.根据权利要求1所述的用于高速冲压生产线的板料搬运机械手，其特征在于，末端执行器（4）包括能够与连杆（303）远离摇杆（202）的一端可转动调节安装的横杆（401），横杆（401）上安装有能够对板料装夹的夹持装置。

技术总结本发明公开一种用于高速冲压生产线的板料搬运机械手，属于高速冲压生产线技术领域，包括两个升降装置、两个摆动装置、随动组件和末端执行器，升降装置包括升降机架、升降滑块；摆动装置包括摆动架、摇杆；随动组件包括末端执行器连接的连杆；摆动架上转动安装有滑动套。控制升降滑块沿升降机架升降调节，可实现竖向运动；控制两侧的摆动架摆动，带动滑动套摆动，并控制摇杆转动，带动连杆与滑动套产生相对滑动，通过联动动作，实现末端执行器的移动位置的精确调节，实现对板料的平稳、精确抓取，避免高速移动中出现抖动现象，且可实现较短的“人”字形运行轨迹，提高搬运速度和整体送料效率，保证高速冲压生产线运行的可靠性。技术研发人员：王传英,王冬,于文淑,高修华,赵兵,陈福建,赵先进,王彬受保护的技术使用者：济南二机床集团有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/13