作业车辆及其避障系统的制作方法

本技术属于作业机械，尤其涉及一种作业车辆及其避障系统。

背景技术：

1、作业车辆，如墙面清洗车主要用来清洗公路隧道墙面、城市高架隔音屏和道路中间护栏、桥梁防护栏。随着环卫车辆机械化程度的提高，墙面清洗车被广泛应用。目前隔音屏尚处于人机结合作业模式，隔音屏内、外两侧清洗频率约为每周1次，每次清洗时间较长，4-10小时，作业时间一般为晚上10点到次日凌晨2点。内侧清洗作业最大车速8km/h，外侧清洗作业最大车速4km/h。市场上的产品基本能满足作业需求，但仍需人机结合，其作业效率、安全性、智能化程度、使用的便捷性均有待提高。

2、整车智能化程度不够，需要布置操作室供操作人员一边观察作业情况，一边控制作业装置的姿态。臂架回收再复位到作业姿态的避障方式耗费大量的时间，降低洗墙车的作业效率。还需要人工在车旁指挥和监测，存在较大安全隐患。避障时因要停止作业将臂架收回，车辆向前行驶到无障碍的位置才能恢复作业，导致隔音屏外墙有障碍物的这一段无法清洗。

技术实现思路

1、本实用新型的主要目的是提出一种作业车辆及其避障系统，旨在解决现有技术中的作业车辆在作业过程中人工避障导致清洗效率低下的技术问题。

2、为了实现上述目的，本实用新型提供一种作业车辆的避障系统，包括：

3、避障平台，包括间隔布置的平台主体和悬臂梁，平台主体和悬臂梁之间形成供障碍物通过的避让空间；

4、避障伸缩轴组件，安装于平台主体上，避障伸缩轴组件的一端连接悬臂梁，另一端可伸缩的插接于平台主体朝向悬臂梁的一侧；和

5、执行机构，设于悬臂梁上并包括作业臂架和滚刷组件，作业臂架的两端分别与避障平台和滚刷组件铰接；

6、举升机构，用于驱动避障平台在高度方向上移动。

7、在本实用新型的实施例中，作业车辆的避障系统还包括第一回转机构，第一回转机构安装于举升机构上，避障平台安装于第一回转机构，举升机构和第一回转机构配合用于调节避障平台的空间位置。

8、在本实用新型的实施例中，避障平台的重心、举升机构的中心以及第一回转机构的中心位于同一条直线上。

9、在本实用新型的实施例中，避障伸缩轴组件包括多个间隔布置的伸缩轴以及用于驱动伸缩轴沿垂直于墙面的方向直线伸缩运动的伸缩驱动件，每个伸缩轴和悬臂梁连接的一端同为伸缩端或固定端。

10、在本实用新型的实施例中，作业车辆的避障系统还包括设于避障平台上的多个传感器以及与传感器电连接的控制单元，传感器用于检测障碍物与伸缩轴之间的距离，控制单元用于接收传感器发送的距离信号并根据距离信号控制每个伸缩轴的动作。

11、在本实用新型的实施例中，伸缩轴包括：

12、固定臂，中空设置，固定臂的一端为插接端，另一端为连接端，连接端与第一回转机构连接，插接端和悬臂梁之间形成避让空间；和

13、避障轴，自固定臂的插接端同轴插入，避障轴能够伸出或缩回固定臂；

14、其中，伸缩驱动件设于固定臂内且驱动端与避障轴连接。

15、在本实用新型的实施例中，作业臂架包括：

16、转台，安装于悬臂梁上并能够在水平面内回转运动；和

17、至少两节臂节，首尾依次铰接，位于首部的臂节的头端和转台铰接，位于尾部的臂节的末端和滚刷组件铰接，转台和位于首部的臂节之间铰接有第一驱动油缸，任意相邻的两个臂节之间铰接有第二驱动油缸。

18、在本实用新型的实施例中，与滚刷组件连接的臂节包括主臂、副臂以及连接于主臂和副臂之间的伸缩驱动件，伸缩驱动件用于驱动主臂和副臂之间在中心轴线上发生变幅运动。

19、在本实用新型的实施例中，作业臂架还包括第二回转机构，第二回转机构安装于悬臂梁上并能够驱动转台在水平面内旋转。

20、在本实用新型的实施例中，还提出一种作业车辆，包括底盘以及设于底盘上的如上所述的作业车辆的避障系统。

21、通过上述技术方案，本实用新型实施例所提供的作业车辆的避障系统具有如下的有益效果：

22、避障平台的平台主体和悬臂梁之间形成供障碍物通过的避让空间，将避障伸缩轴组件安装于平台主体上，避障伸缩轴组件的一端连接悬臂梁，另一端可伸缩的插接于平台主体朝向悬臂梁的一侧；执行机构设于悬臂梁上并包括作业臂架和滚刷组件，作业臂架的两端分别与避障平台和滚刷组件铰接。在作业车辆行进过程中，通过滚刷组件来清洗墙面，而在道路两旁具有路灯等障碍物，当作业车辆经过障碍物时，首先通过调整底盘位置使障碍物从平台主体和悬臂梁之间穿过，然后根据避障伸缩轴组件与障碍物的距离，通过驱动避障伸缩轴组件和悬臂梁之间断开连接，并在障碍物通过后依次伸出避障伸缩轴组件并与悬臂梁恢复连接，直至障碍物完全通过，在整个过程中保持避障伸缩轴组件的部分结构与执行机构连接以使执行机构保持稳定且持续工作，其余部分通过伸缩来实现避障，在避障的同时能够保证清洗正常进行，从而提高作业车辆的作业效率。

23、本实用新型的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种作业车辆的避障系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的作业车辆的避障系统，其特征在于，所述避障系统还包括第一回转机构(43)，所述第一回转机构(43)安装于所述举升机构(40)上，所述避障平台(10)安装于所述第一回转机构(43)，所述举升机构(40)和所述第一回转机构(43)配合用于调节所述避障平台(10)的空间位置。

3.根据权利要求2所述的作业车辆的避障系统，其特征在于，所述避障平台(10)的重心、所述举升机构(40)的中心以及所述第一回转机构(43)的中心位于同一条直线上。

4.根据权利要求2所述的作业车辆的避障系统，其特征在于，所述避障伸缩轴组件包括多个间隔布置的伸缩轴(20)以及用于驱动所述伸缩轴(20)沿垂直于墙面的方向直线伸缩运动的伸缩驱动件，每个所述伸缩轴(20)和所述悬臂梁(12)连接的一端同为伸缩端或固定端。

5.根据权利要求4所述的作业车辆的避障系统，其特征在于，所述避障系统还包括设于所述避障平台(10)上的多个传感器以及与所述传感器电连接的控制单元，所述传感器用于检测障碍物与所述伸缩轴(20)之间的距离，所述控制单元用于接收所述传感器发送的距离信号并根据所述距离信号控制每个所述伸缩轴(20)的动作。

6.根据权利要求4所述的作业车辆的避障系统，其特征在于，所述伸缩轴(20)包括：

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的作业车辆的避障系统，其特征在于，所述作业臂架(31)包括：

8.根据权利要求7所述的作业车辆的避障系统，其特征在于，与所述滚刷组件(32)连接的所述臂节包括主臂(3132)、副臂(3131)以及连接于所述主臂(3132)和所述副臂(3131)之间的伸缩驱动件，所述伸缩驱动件用于驱动所述主臂(3132)和所述副臂(3131)之间在中心轴线上发生变幅运动。

9.根据权利要求7所述的作业车辆的避障系统，其特征在于，所述作业臂架(31)还包括第二回转机构(50)，所述第二回转机构(50)安装于所述悬臂梁(12)上并能够驱动所述转台(311)在水平面内旋转。

10.一种作业车辆，其特征在于，包括底盘以及设于所述底盘上的根据权利要求1至9中任意一项所述的作业车辆的避障系统。

技术总结本技术提供一种作业车辆及其避障系统，该避障系统包括避障平台、避障伸缩轴组件和执行机构；避障平台包括间隔布置的平台主体和悬臂梁，平台主体和悬臂梁之间形成供障碍物通过的避让空间；避障伸缩轴组件安装于平台主体上，避障伸缩轴组件的一端连接悬臂梁，另一端可伸缩的插接于平台主体朝向悬臂梁的一侧；执行机构设于悬臂梁上并包括作业臂架和滚刷组件，作业臂架的两端分别与避障平台和滚刷组件铰接，举升机构用于驱动避障平台在高度方向上移动。本技术中的作业车辆的避障系统通过避障伸缩轴组件的伸出和缩回避免每次经过障碍物都需要调整执行机构的位置，在避障的同时能够保证清洗正常进行，从而提高作业车辆的作业效率。技术研发人员：艾志浩,颜祯,欧君,王超,黄月受保护的技术使用者：长沙中联重科环境产业有限公司技术研发日：20230828技术公布日：2024/5/16