一种桥梁缆索自动检测维修一体化设备的制作方法

本发明属于机器人，更具体地，涉及一种桥梁缆索自动检测维修一体化设备。

背景技术：

1、缆索是指桥梁或者其他空间建筑结构的主要承重和传力构件，一般采用高强度钢丝通过特殊工艺加工制造而成，缆索随着使用时长会存在锈蚀的情况，需要进行检测和维修，对于缆索断丝进行早期预警和发现，为桥梁的安全使用和后期养护维修提供依据。

2、现有公开专利号为cn201520127321.8的液压驱动桥梁缆索检测维修机器人，包括在桥梁缆索上行走的行走机构和位于行走机构上检测桥梁缆索受损状况的检测机构，行走机构上还设有用以抱紧桥梁缆索的夹紧机构，所述夹紧机构包括至少两个沿桥梁缆索周向设置的夹紧油缸和设置在夹紧油缸输出端的闸瓦，所述闸瓦在夹紧油缸驱动下可夹紧桥梁缆索。夹紧机构可以夹紧缆索，防止行走机构在缆索上打滑。

3、另外，本机器人还设有缆索维修机构，可以对桥梁缆索进行在线维修，该专利存在如下问题：（1）当缆索局部破损时，该专利所述结构无法呈圆周在缆索外壁面对其进行检修，容易出现检修角度的缺失；（2）当缆索局部破损，该专利所述结构无法实时补充焊接工作的辅助材料，让焊接工作的质量和时效性得不到保障。

技术实现思路

1、针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供一种桥梁缆索自动检测维修一体化设备，通过爬索部实现本装置主体的爬索工作并灵活实现悬停，可通过调向部的调向工作让综合检修部呈圆周对于桥梁缆索进行检测和维修，配合爬索部的升降位置调节工作，让桥梁缆索的检修面被全面覆盖，避免检修角度遗漏，维护检修工作的质量。

2、为了实现上述目的，本发明提供一种桥梁缆索自动检测维修一体化设备，包括：

3、爬索部，所述爬索部能够沿桥梁缆索攀爬，且所述爬索部间距可调；

4、调向部，所述调向部转动设置在所述爬索部外部；

5、综合检修部，所述综合检修部设置在所述调向部上，所述综合检修部能够随调向部呈圆周焊接维修桥梁缆索；

6、焊接辅助部，所述焊接辅助部设置在所述综合检修部上，且所述焊接辅助部能够储存并供给所述综合检修部焊条。

7、进一步地，所述爬索部包块u形架，设置在所述u形架两侧的两部分移动孔，穿插设置在两部分所述移动孔两处支撑架，设置在两处所述支撑架上的两处驱动部，以及螺旋连接两处所述支撑架上的两个手拧螺栓；

8、所述手拧螺栓一端与u形架外侧端转动连接，其中，

9、转动所述手拧螺栓，所述支撑架能够沿所述移动孔带动所述驱动部径向移动。

10、进一步地，所述驱动部包括转动设置在所述支撑架上的支撑轴，设置在所述支撑轴上的两个陀螺轮，以及设置在所述支撑架上的第一电机；

11、所述第一电机的输出轴连接所述支撑轴；

12、所述陀螺轮外部嵌合有相同形状的胶套，其中，

13、所述支撑架能够带动两个所述陀螺轮斜面贴合桥梁缆索，以使所述第一电机驱动所述支撑轴转动时，两个所述陀螺轮沿桥梁缆索滚动。

14、进一步地，所两个所述u形架外部通过两处支架镜像连接有两处弧形杆，两处所述弧形杆共圆心，且两处所述弧形杆之间设置有间隙；

15、两处所述弧形杆构成圆周轨道；

16、所述调向部包括套设在所述弧形杆外部的弧形套，以及设置在所述弧形套内部用于所述支架穿出的侧开口；

17、所述弧形套与所述弧形杆共圆心，且所述弧形套弧长大于所述弧形杆，

18、所述弧形套能够沿所述弧形杆圆周转动。

19、进一步地，所述调向部还包括镜像连通设置在所述弧形套外侧的两个开口盒，设置在两个所述开口盒内部的两个第二电机，设置在两个所述第二电机电机轴上的两个第一驱动轮，以及设置在所述弧形套外侧的立板；

20、两个所述第一驱动轮能够抵触所述弧形杆，其中，

21、驱动所述第二电机，所述第一驱动轮能够摩擦所述弧形杆转动，以使所述开口盒带动所述弧形套转动。

22、进一步地，所述综合检修部包括设置在所述立板上的焊接机械臂，设置在所述焊接机械臂上的焊接头，设置在所述焊接机械臂上的托板，以及设置在所述托板前端的红外检测头；

23、所述红外检测头中心竖线与所述焊接头中心竖线共线。

24、进一步地，所述托板上段部分为条状，下段部分为板状，上段部分宽度大于下段部分宽度；

25、所述综合检修部还包括设置在所述托板顶端的双目摄像头；

26、所述双目摄像头用于监控所述焊接头工作。

27、进一步地，所述焊接辅助部包括设置在所述焊接机械臂上的焊条储存盒，设置在所述焊条储存盒前端并临近其下壁处的出口，以及设置在所述焊条储存盒后端并临近其上壁处的入口；

28、所述出口与所述入口错位平行；

29、所述出口用于焊条输出，所述入口用于焊条输入。

30、进一步地，所述焊接辅助部还包括镜像设置在所述焊条储存盒两侧的两个连接板，转动设置在两个所述连接板之间的输送轮，以及设置在其中一个所述连接板上的第三电机；

31、所述第三电机的输出轴连接所述输送轮；

32、所述焊条储存盒底端设置有用于所述输送轮穿插的受力孔，且所述输送轮能够上抵单根焊条底端，其中，

33、驱动所述第三电机，所述输送轮能够摩擦单根焊条，以使焊条输出出口后供给所述焊接头补充焊接。

34、进一步地，所述输送轮外圆周面设置有若干条槽，且所述条槽为等腰梯形。

35、总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：

36、1.本发明的爬索部实现本装置主体的爬索工作并灵活实现悬停，可通过调向部的调向工作让综合检修部呈圆周对于桥梁缆索进行检测和维修，配合爬索部的升降位置调节工作，让桥梁缆索的检修面被全面覆盖，避免检修角度遗漏，维护检修工作的质量。

37、2.本发明的焊接辅助部随综合检修部活动而同步调节角度，在综合检修部进行检修工作时，可以及时为综合检修部供给焊条，让桥梁缆索的焊接修补位置不会产生缺失，保证了检修工作的时效性和完善性。

技术特征：

1.一种桥梁缆索自动检测维修一体化设备，其特征在于：包括：

2.如权利要求1所述的一种桥梁缆索自动检测维修一体化设备，其特征在于：

3.如权利要求2所述的一种桥梁缆索自动检测维修一体化设备，其特征在于：

4.如权利要求3所述的一种桥梁缆索自动检测维修一体化设备，其特征在于：

5.如权利要求4所述的一种桥梁缆索自动检测维修一体化设备，其特征在于：

6.如权利要求5所述的一种桥梁缆索自动检测维修一体化设备，其特征在于：

7.如权利要求6所述的一种桥梁缆索自动检测维修一体化设备，其特征在于：

8.如权利要求7所述的一种桥梁缆索自动检测维修一体化设备，其特征在于：

9.如权利要求8所述的一种桥梁缆索自动检测维修一体化设备，其特征在于：

10.如权利要求9所述的一种桥梁缆索自动检测维修一体化设备，其特征在于：

技术总结本发明涉及机器人技术领域，具体为一种桥梁缆索自动检测维修一体化设备，包括:爬索部，所述爬索部能够沿桥梁缆索攀爬，且所述爬索部间距可调；调向部，所述调向部转动设置在所述爬索部外部；综合检修部，所述综合检修部设置在所述调向部上，所述综合检修部能够随调向部呈圆周焊接维修桥梁缆索，本发明的爬索部实现本装置主体的爬索工作并灵活实现悬停，可通过调向部的调向工作让综合检修部呈圆周对于桥梁缆索进行检测和维修，配合爬索部的升降位置调节工作，让桥梁缆索的检修面被全面覆盖，焊接辅助部随综合检修部活动而同步调节角度，在综合检修部进行检修工作时，可以及时为综合检修部供给焊条。技术研发人员：林阳子,张恒,周波,官幼平,孙文倩,满建宁,杨裕春受保护的技术使用者：广州市开博桥梁工程有限公司技术研发日：技术公布日：2024/5/16