一种电动清扫车及其控制方法、装置和存储介质

本发明涉及清扫车智能控制，具体而言，涉及一种电动清扫车及其控制方法、装置和存储介质。

背景技术：

1、清扫车是一种专门用于清洁道路和公共区域的环卫车辆。它通常配备有各种清扫设备，如扫刷、吸嘴、风机和喷水装置，用于清除垃圾、灰尘和污物。清扫车可以用于清理街道、公园、停车场等地方的垃圾和杂物，维护环境的清洁和整洁，提升居民的生活品质。

2、扫刷是影响清扫车工作效率的重要因素之一。通常情况下，扫刷装置对清扫效率影响的研究主要集中在刷毛的材料、刷数以及扫刷的转速。其中，扫刷的转速是影响清扫效率的重要因素，故大多数研究人员想到的做法是对扫刷的转速进行合理参数调整，但如此很难达到一个高效值。过分提高转速会增加扫刷的磨损，增加能耗，并且清扫车在工作时，有一些路面区域是没有垃圾的，但由于扫刷和吸尘装置共用动力源，使得让原本无需工作的扫刷仍在工作，一方面增加了扫刷的磨损，减少了使用寿命，另一方面造成了能耗的浪费，无法满足多种复杂的路况使用。

3、有鉴于此，申请人在研究了现有的技术后特提出本技术。

技术实现思路

1、本发明旨在提供一种多执行器独立驱动电动清扫车及其控制方法、装置和存储介质，以改善上述技术问题中的至少一个。

2、为解决上述技术问题，本发明通过以下技术方案实现：

3、一种电动清扫车，包括：

4、车身主体，所述车身主体设置有集尘箱；

5、路面垃圾识别装置，包括安装在所述车身主体的摄像头和雷达；所述摄像头用于采集车前方的路面图像信息；所述雷达用于检测车前方的垃圾物；其中，沿着车子宽度方向将所述车身主体前方的清扫区域划分为abc三个工作区域；

6、清扫装置，包括分别可移动的安装于所述车身主体的底盘车架的左扫刷和右扫刷，所述车身主体与所述左扫刷和所述右扫刷之间设有分别设有左扫刷伸缩件，和右扫刷伸缩件，用于控制扫刷伸缩；

7、吸尘装置，包括安装于所述车身主体底部的吸嘴，用于吸收垃圾，以及接合于集尘箱的离心风机、接合于离心风机的电机；

8、所述abc三个工作区域沿着所述车身主体的宽度方向依次设置，其中a区域为左扫刷的作业宽度，b区域为中间吸嘴的作业宽度；c区域为右扫刷的作业宽度；

9、控制装置，电连接于所述摄像头、所述雷达、所述电机和所述左扫刷伸缩件和右扫刷伸缩件；所述控制装置包括处理器和存储器，所述处理器被配置为用以执行存储器中存储的计算机程序，以实现：

10、s1,根据所述摄像头采集的图像信息和所述雷达的检测信号，获取清扫车前方的垃圾位置；

11、s2,判断所述垃圾位置是否处于工作区域内；

12、s3,当所述垃圾位置处于工作区域内时，根据所述垃圾位置获取abc三个区域的垃圾分布情况；

13、s4,根据所述abc三个区域的垃圾分布情况，改变所述左扫刷和所述右扫刷的作业方式，以及控制电机输出的目标转速。

14、优选地，根据所述垃圾分布情况，改变所述扫刷的作业方式，具体包括：

15、当判断到abc区域都有垃圾时，控制左扫刷伸缩件和右扫刷伸缩件伸缩，左扫刷和右扫刷正常工作；

16、当判断到只有bc区域有垃圾时，控制所述左扫刷伸缩件收回左扫刷，右扫刷正常工作；

17、当判断到只有ab区域有垃圾时，控制所述右扫刷伸缩件收回右扫刷，左扫刷正常工作；

18、当判断到只有b区域有垃圾时，控制所述左扫刷伸缩件和右扫刷伸缩件分别收回所述左扫刷和所述右扫刷，扫刷不工作。

19、优选地，根据所述垃圾位置，控制所述电机输出的目标转速，具体包括：

20、当判断到abc区域都有垃圾时，控制所述电机转速为初始最高转速模式，即第一转速模式；

21、当判断到只有bc区域有垃圾时或当判断到只有ab区域有垃圾时，控制所述电机转速为第二转速模式，所述第二转速模式的转速低于第一模式的转速；

22、当判断到只有b区域有垃圾时，控制所述电机转速为第三转速模式，所述第三转速模式的转速低于所述第二转速模式的转速。

23、优选地，电动清扫车还包括安装在清扫车驾驶室内的警示装置；所述控制装置电连接于所述警示装置；

24、所述控制装置还用于：

25、当判断到位于工作区域内的垃圾物超过所述清扫装置的清扫能力时，根据所述垃圾位置控制所述警示装置提醒司机停车避障和/或收回左扫刷和/或所述右扫刷；

26、当判断到可清扫的垃圾物位于工作区域外时，根据所述垃圾位置控制所述警示装置提醒司机靠左侧行驶或靠右侧行驶。

27、优选地，所述警示装置为蜂鸣器或警示灯；

28、当判断到位于工作区域内的垃圾物超过清扫装置的清扫能力时，根据所述垃圾位置控制所述警示装置提醒司机停车避障和/或所述左扫刷和/或所述右扫刷，具体包括：

29、当判断到的垃圾物大小超过设定阈值时，控制所述警示装置提醒司机停车并手动清理；

30、当判断到的垃圾物位于工作区域a时，控制所述警示装置提醒司机收回左扫刷；

31、当判断到的垃圾物位于工作区域c时，控制所述警示装置提醒司机收回右扫刷；

32、当判断到可清扫的垃圾位于工作区域外时，根据所述垃圾位置控制所述警示装置提醒司机靠左侧行驶或靠右侧行驶，具体包括：

33、当判断到垃圾位置位于工作区域a的左侧时，控制所述警示装置提醒司机靠左行驶；

34、当判断到垃圾位置位于工作区域c的右侧时，控制所述警示装置提醒司机靠右行驶。

35、优选地，扫刷伸缩件包含空间斜置液压缸，所述空间斜置液压缸相较于地面倾斜设置；所述清扫装置还包括分别接合于所述扫刷伸缩件的第一电磁换向阀和第二电磁换向阀；其中，所述第一电磁换向阀电连接于所述控制装置，通过所述控制装置控制所述左扫刷伸缩件的伸缩动作，所述第二电磁换向阀电连接于所述控制装置，通过所述控制装置控制所述右扫刷伸缩件的伸缩动作。

36、本发明还提供了一种电动清扫车的控制方法，包含：

37、s1,根据所述摄像头采集的图像信息和所述雷达的检测信号，获取清扫车前方的垃圾位置；

38、s2,判断所述垃圾位置是否处于工作区域内；

39、s3,当所述垃圾位置处于工作区域内时，根据所述垃圾位置获取abc三个区域的垃圾分布情况；

40、s4,根据所述abc三个区域的垃圾分布情况，改变所述左扫刷和所述右扫刷的作业方式，以及控制电机输出的目标转速。

41、本发明还提供了一种电动清扫车的控制装置，包含：

42、垃圾位置检测模块，用于识别装置得到的信息，根据摄像头采集的图像信息和雷达的检测信号，判断车辆前方的垃圾位置；

43、第一分布判断模块，用于判断所述垃圾位置是否位于工作区域内；

44、第二分布判断模块，用于获取垃圾分布情况，当所述垃圾位置处于工作区域内时，根据垃圾位置获取abc三个区域的垃圾分布情况；

45、扫刷作业控制模块，用于根据垃圾分布情况，改变所述左扫刷和所述右扫刷的作业方式，以及控制电机输出的目标转速。

46、优选地，所述扫刷作业控制模块包含：

47、第一分布判断单元，用于当判断到abc区域都有垃圾时，控制所述左扫刷伸缩件和右扫刷伸缩件伸缩，左扫刷和右扫刷正常工作，控制所述电机转速为初始最高转速模式，即第一转速模式；

48、第二分布判断单元，用于当判断到只有bc区域有垃圾时，控制所述左扫刷伸缩件收回所述左扫刷，所述右扫刷正常工作，控制所述电机转速为第二转速模式，所述第二转速模式的转速低于第一模式的转速；

49、第三分布判断单元，用于当判断到只有ab区域有垃圾时，控制所述右扫刷伸缩件收回所述右扫刷，所述左扫刷正常工作，控制所述电机转速为第二转速模式，所述第二转速模式的转速低于第一模式的转速；

50、第四分布判断单元，用于当判断到只有b区域有垃圾时，控制所述左扫刷伸缩件和右扫刷伸缩件分别收回所述左扫刷和所述右扫刷，扫刷不工作，控制所述电机转速为第三转速模式，所述第三转速模式的转速低于所述第二转速模式的转速。

51、本发明还提供了一种计算机可读存储介质，包括所述计算机可读存储介质上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被计算机可读存储介质所在设备的处理器执行时实现如上所述的一种电动清扫车的控制方法。

52、综上所述，与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

53、(1)本发明的电动清扫车包括车身主体、路面垃圾识别装置、清扫装置、吸尘装置、控制装置，其中所述控制装置中的控制方法能够根据路面上垃圾物的分布情况，自适应的改变扫刷的工作状态，从而在保证清扫效率的同时，减少扫刷的磨损，提高扫刷的使用寿命；

54、(2)本发明通过控制电机输出目标转速，减少了不必要的能源浪费，有效提高了整车的能效；

55、(3)本发明清扫车装有警示装置，根据垃圾位置分布状况，通过警示装置提醒司机及时停车避障或收回左、右扫刷，满足清扫车适用于多种复杂的路况，具有较好的实际意义。