一种工件抓取装置的制作方法

本技术涉及门窗自动化加工，具体为一种工件抓取装置。

背景技术：

1、本部分的陈述仅仅是提供了与本实用新型相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

2、门窗加工时，工件会在工作台内被加工设备执行各类机械加工，加工完毕需要将工件从工作台取出后，才能被机器人抓取并转移到下一步工序中，而机器人如果直接抓取工件，则需要额外进行一次往返运动，使得时间成本增加。

技术实现思路

1、为了解决上述背景技术中存在的技术问题，本实用新型提供一种工件抓取装置，在加工设备完成加工作业后，通过垂直升降以及水平推料和抓手单元的动作配合，将工件从加工设备中取出，通过抓手单元夹持工件等待取料，减少加工设备在工件加工完毕还未取料时因等待取料而被迫停机的时间，进而提高加工效率。

2、为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

3、本实用新型的第一个方面提供一种工件抓取装置，包括：

4、垂直升降单元，用于带动推料单元和抓手单元沿垂直方向上升或下降；

5、推料单元，与垂直升降单元连接，带动抓手单元沿水平方向运动，用于靠近或远离加工设备，

6、抓手单元，与推料单元连接，用于夹持加工设备中，加工完毕待取料工件的垂直面或水平面。

7、进一步的，垂直升降单元包括沿垂直方向布置的第一气缸，第一气缸的固定端与基座连接，第一气缸的活动端与支架连接，支架顶部连接水平布置的第一导轨组件，通过第一气缸推动支架连同第一导轨组件沿垂直方向上升或下降。

8、进一步的，推料单元包括与第一导轨组件并列布置的第二气缸，第二气缸的固定端与第一导轨组件连接，第二气缸的活动端连接基础板。

9、进一步的，第二气缸的固定端通过第一连接件与第一导轨组件连接，活动端通过第二连接件与基础板连接，第二气缸活动端的运动轴线与第一导轨组件的引导方向平行。

10、进一步的，抓手单元包括沿水平方向布置的第三气缸，第三气缸的固定端与基础板连接，第三气缸的活动端穿过第一立板后与夹持板连接，第一立板连接在基板上，基板远离第一立板的一端连接第二立板。

11、进一步的，第一立板上设有活动连接的导杆，导杆与第三气缸的运动轴线平行，导杆一端穿过第一立板后与夹持板连接。

12、进一步的，推料单元包括与第一导轨组件并列布置的第二气缸和第二导轨组件，第二气缸的固定端与第一导轨组件连接，第二气缸的活动端与第二导轨组件共同与端板的一侧连接，端板的另一侧连接抓手单元中的轨道和第一立板。

13、进一步的，第二气缸通过第一连接件与第一导轨组件连接，第一导轨组件和第二导轨组件之间设有滑动支座。

14、进一步的，滑动支座与第二导轨组件滑动连接，滑动支座与第一导轨组件固定连接。

15、进一步的，抓手单元包括沿垂直方向布置的第三气缸，第三气缸的固定端通过第一立板与端板连接，第三气缸的活动端穿过第一立板与夹持板连接，夹持板与端板上的轨道滑动连接。

16、与现有技术相比，以上一个或多个技术方案存在以下有益效果：

17、1、在加工设备完成加工作业后，通过垂直升降以及水平推料使装置靠近工件，并在抓手单元夹持工件后，远离加工设备等待取料，减少加工设备在工件加工完毕还未取料时因等待取料而被迫停机的时间，加快加工设备的周转效率，同时减少机器人抓取工件时的动作，进而提高自动化加工的整体效率。

18、2、抓手单元可以从工件的垂直面夹持工件或是从工件的水平面实现夹持，能够应对工件的不同形状，适用于工件的被夹持面处于垂直面的情况，或是被夹持面处于水平面的情况，满足不同形状工件的取料需求。

19、3、推料单元的结构中，通过第二连接件与第一导轨组件之间的滑动，使得第二气缸通过第二连接件推动基础板的动作方向得到引导。

20、4、抓手单元的其中一种结构用于在水平方向夹持工件，夹该结构中的持板与第二立板之间的空间用于夹持工件，穿过第一立板并连接在夹持板上的导杆用于引导第三气缸活动端的运动方向，确保其带动夹持板运动时的方向呈直线，进而保证夹持板和第二立板之间的相对运动可靠，确保工件被抓取时的夹持动作稳定。

21、5、抓手单元的另一种结构用于在垂直方向夹持工件，该结构中的夹持板通过轨道滑动连接在端板上，利用轨道结构来引导抓手单元夹持工件时的可靠性，从而代替导杆结构。

技术特征：

1.一种工件抓取装置，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的一种工件抓取装置，其特征在于，所述垂直升降单元包括沿垂直方向布置的第一气缸，第一气缸的固定端与基座连接，第一气缸的活动端与支架连接，支架顶部连接水平布置的第一导轨组件，通过第一气缸推动支架连同第一导轨组件沿垂直方向上升或下降。

3.如权利要求1所述的一种工件抓取装置，其特征在于，所述推料单元包括与第一导轨组件并列布置的第二气缸，第二气缸的固定端与第一导轨组件连接，第二气缸的活动端连接基础板。

4.如权利要求3所述的一种工件抓取装置，其特征在于，所述第二气缸的固定端通过第一连接件与第一导轨组件连接，活动端通过第二连接件与基础板连接，第二气缸活动端的运动轴线与第一导轨组件的引导方向平行。

5.如权利要求1所述的一种工件抓取装置，其特征在于，所述抓手单元包括沿水平方向布置的第三气缸，第三气缸的固定端与基础板连接，第三气缸的活动端穿过第一立板后与夹持板连接，第一立板连接在基板上，基板远离第一立板的一端连接第二立板。

6.如权利要求5所述的一种工件抓取装置，其特征在于，所述第一立板上设有活动连接的导杆，导杆与第三气缸的运动轴线平行，导杆一端穿过第一立板后与夹持板连接。

7.如权利要求1所述的一种工件抓取装置，其特征在于，所述推料单元包括与第一导轨组件并列布置的第二气缸和第二导轨组件，第二气缸的固定端与第一导轨组件连接，第二气缸的活动端与第二导轨组件共同与端板的一侧连接，端板的另一侧连接抓手单元中的轨道和第一立板。

8.如权利要求7所述的一种工件抓取装置，其特征在于，所述第二气缸通过第一连接件与第一导轨组件连接，第一导轨组件和第二导轨组件之间设有滑动支座。

9.如权利要求8所述的一种工件抓取装置，其特征在于，所述滑动支座与第二导轨组件滑动连接，滑动支座与第一导轨组件固定连接。

10.如权利要求1所述的一种工件抓取装置，其特征在于，所述抓手单元包括沿垂直方向布置的第三气缸，第三气缸的固定端通过第一立板与端板连接，第三气缸的活动端穿过第一立板与夹持板连接，夹持板与端板上的轨道滑动连接。

技术总结本技术涉及一种工件抓取装置，包括垂直升降单元，用于带动推料单元和抓手单元沿垂直方向上升或下降；推料单元，与垂直升降单元连接，带动抓手单元沿水平方向运动，用于靠近或远离加工设备，抓手单元，与推料单元连接，用于夹持加工设备中，加工完毕待取料工件的垂直面或水平面。在加工设备完成加工作业后，通过垂直升降以及水平推料使装置靠近工件，并在抓手单元夹持工件后，远离加工设备等待取料，减少加工设备在工件加工完毕还未取料时因等待取料而被迫停机的时间，加快加工设备的周转效率，进而提高自动化加工的整体效率。技术研发人员：姚焕玲,张顺,孙振鲁,姚新受保护的技术使用者：山东雷德数控机械股份有限公司技术研发日：20231012技术公布日：2024/6/11