一种云台边界定位方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及云台校准，尤其涉及一种云台边界定位方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着监控技术的发展，各行各业对云台摄像头的利用越来越广泛。云台摄像头指的是由云台搭载的摄像头，云台是一种可以转动的相机稳定器，起到平衡与稳定的作用，云台摄像头监控视角大，成本较低，且云台摄像头可以根据用户需求转动至相应的角度。

2、云台摄像头根据用户需求转动通常是用户指定相应角度，由云台基于云台边界自动转动至该相应角度，因此，在出厂前对云台边界进行准确定位是十分重要的。

3、相关技术中，通常是操作云台过量转动，如操作云台电机向左转动30s，或者操作云台步进电机转动360°，由于该转动时间或转动角度远超云台转动至其边界的时间或角度，且云台转动到边界后，云台就无法转动，后续的转动都是电机和齿轮对抗，并不会影响到云台转动，因此，过量转动结束后，云台所在的位置即为边界位置。

4、但这种方式中，需要云台电机与齿轮对抗较长时间，会损耗齿轮及电机寿命，且校准时，会产生长时间的刺耳噪声，影响用户体验。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明实施例提供了一种云台边界定位方法、装置、电子设备及存储介质，以减少校准过程中的云台硬件损耗，并减少噪声，提高用户体验。

2、根据本发明的一方面，提供了一种云台边界定位方法，所述方法包括：

3、实时获取云台转动过程中的目标音频；

4、将所述目标音频与预先采集的目标音频样本对比，其中，所述目标音频样本为在所述云台的电机与齿轮开始对抗时采集的音频数据；

5、在所述目标音频与所述目标音频样本的相似度达到预设相似度阈值的情况下，确定所述云台转动至边界处。

6、在一种可能的实施例中，音频样本有多个，所述方法还包括：

7、确定所述云台转动的目标方向；

8、确定所述目标方向采集的音频样本为目标音频样本。

9、在一种可能的实施例中，所述云台中包括：音频采集设备；所述音频样本通过以下步骤预先采集：

10、利用所述音频采集设备采集所述云台向第一方向转动至所述云台的电机与齿轮开始对抗后的预设时长内的第一音频样本；

11、利用所述音频采集设备采集所述云台向第二方向转动至所述云台的电机与齿轮开始对抗后的所述预设时长内的第二音频样本。

12、在一种可能的实施例中，所述实时获取云台转动过程中的目标音频，包括：

13、实时获取所述云台转动所述预设时长的音频，作为目标音频。

14、在一种可能的实施例中，所述第一音频样本以及所述第二音频样本均为声波形式；

15、所述方法还包括：

16、对所述第一音频样本以及所述第二音频样本进行相位翻转，得到第一翻转音频样本以及第二翻转音频样本；

17、所述确定所述目标方向采集的音频样本为目标音频样本，包括：

18、确定针对所述目标方向采集的音频样本对应的翻转音频样本为目标音频样本。

19、在一种可能的实施例中，所述将所述目标音频与预先采集的目标音频样本对比，包括：

20、对所述目标音频以及所述目标音频样本进行干涉，得到目标干涉波形；

21、所述在所述目标音频与所述目标音频样本的相似度达到预设相似度阈值的情况下，确定所述云台转动至边界处，包括：

22、在所述目标干涉波形的振幅达到预设振幅阈值的情况下，确定所述云台转动至边界处。

23、根据本发明的另一方面，提供了一种云台边界定位装置，所述装置包括：

24、获取模块，用于实时获取云台转动过程中的目标音频；

25、对比模块，用于将所述目标音频与预先采集的目标音频样本对比，其中，所述目标音频样本为在所述云台的电机与齿轮开始对抗时采集的音频数据；

26、确定模块，用于在所述目标音频与所述目标音频样本的相似度达到预设相似度阈值的情况下，确定所述云台转动至边界处。

27、在一种可能的实施例中，所述装置还包括：目标音频样本确定模块，用于确定所述云台转动的目标方向；确定所述目标方向采集的音频样本为目标音频样本；

28、所述云台中包括：音频采集设备；所述装置还包括：采集模块，用于利用所述音频采集设备采集所述云台向第一方向转动至所述云台的电机与齿轮开始对抗后的预设时长内的第一音频样本；利用所述音频采集设备采集所述云台向第二方向转动至所述云台的电机与齿轮开始对抗后的所述预设时长内的第二音频样本；

29、所述实时获取云台转动过程中的目标音频，包括：

30、实时获取所述云台转动所述预设时长的音频，作为目标音频；

31、所述第一音频样本以及所述第二音频样本均为声波形式；所述采集模块，用于对所述第一音频样本以及所述第二音频样本进行相位翻转，得到第一翻转音频样本以及第二翻转音频样本；

32、所述确定所述目标方向采集的音频样本为目标音频样本，包括：

33、确定针对所述目标方向采集的音频样本对应的翻转音频样本为目标音频样本；

34、所述对比模块，用于对所述目标音频以及所述目标音频样本进行干涉，得到目标干涉波形；

35、所述在所述目标音频与所述目标音频样本的相似度达到预设相似度阈值的情况下，确定所述云台转动至边界处，包括：

36、在所述目标干涉波形的振幅达到预设振幅阈值的情况下，确定所述云台转动至边界处。

37、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

38、处理器；以及

39、存储程序的存储器，

40、其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行上述任一所述的云台边界定位方法。

41、根据本发明的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行上述任一所述的云台边界定位方法。

42、本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，通过预先采集云台电机与齿轮开始对抗时的目标音频样本，在云台转动至边界过程中采集目标音频，当目标音频与目标音频样本相似度达到预设相似度阈值的情况下，确定云台转动至边界。应用本发明实施例，云台的电机与齿轮开始对抗说明云台转动到边界，因此，基于目标音频样本以及目标音频的相似度即可较为准确地确定云台是否转动到边界。再有，由于目标音频样本在云台电机与齿轮开始对抗时采集，持续时间较短，因此校准过程中，在云台转动至边界，云台电机与齿轮开始对抗时，即可基于目标音频与目标音频样本确定云台到达边界，也就是说，在云台电机与齿轮的对抗时间较短的情况下即可确定云台边界，减少校准过程中电机与齿轮的对抗时间，减少无效转动导致的电机过热及齿轮的磨损，即减少云台硬件损耗，增加云台转动机构寿命，减少过度转动时噪声的产生，提高用户体验。

技术特征：

1.一种云台边界定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，音频样本有多个，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述云台中包括：音频采集设备；所述音频样本通过以下步骤预先采集：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述实时获取云台转动过程中的目标音频，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一音频样本以及所述第二音频样本均为声波形式；

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述目标音频与预先采集的目标音频样本对比，包括：

7.一种云台边界定位装置，其特征在于，所述装置包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：目标音频样本确定模块，用于确定所述云台转动的目标方向；确定所述目标方向采集的音频样本为目标音频样本；

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

技术总结本发明提供一种云台边界定位方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括预先采集云台电机与齿轮开始对抗时的目标音频样本，在云台转动至边界过程中采集目标音频，当目标音频与目标音频样本相似度达到预设相似度阈值时，确定云台转动至边界。云台电机与齿轮开始对抗说明云台转动到边界，因此基于目标音频样本可准确确定云台是否转动到边界。且目标音频样本在云台电机与齿轮开始对抗时采集，持续时间较短，校准过程中，在云台电机与齿轮刚开始对抗时，即可基于目标音频与目标音频样本确定云台到达边界，减少电机与齿轮的对抗时间，减少无效转动导致的电机过热及齿轮磨损，增加云台转动机构寿命，减少过度转动时噪声的产生，提高用户体验。技术研发人员：王广福受保护的技术使用者：广东朝歌智慧互联科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/4/29